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第4章根軌跡方法、繪制4-2根軌跡的基本條件和基本規(guī)則、4-3常規(guī)根軌跡、4-4延遲系統(tǒng)的根軌跡、4-1軌跡的基本概念、使用4-5根軌跡方法分析系統(tǒng)性能、使用4-6 MATLAB繪制系統(tǒng)的根軌跡、確定控制系統(tǒng)的基本屬性是系統(tǒng)了解s平面上根的分布和系統(tǒng)參數(shù)之間的關(guān)系，可以了解系統(tǒng)的基本特征。為此，巴恩斯(W.R.EVans)提出了將1984年開(kāi)放回路函數(shù)參數(shù)開(kāi)環(huán)增益(或另一個(gè)興趣參數(shù))從0更改為0的根軌跡方法。相應(yīng)地，特征方程的根在S平面上的牙齒軌跡稱(chēng)為根軌跡。根軌跡法是研究自動(dòng)控制系統(tǒng)的有效方法，已發(fā)展成為經(jīng)典控制理論中最基本的方法之一。二次系統(tǒng)臨時(shí)響應(yīng)分為：無(wú)二次阻尼、欠阻尼、臨界阻尼和超阻尼系統(tǒng)的阻尼比、極點(diǎn)分布和單位階躍響應(yīng)如下：4-1軌跡的基本概念，顯示根軌跡概念特征方程的根的示例，是在改變開(kāi)環(huán)增益時(shí)，使用求解方法求出該特征根的值。箭頭表示根軌跡隨著值的增加而變化的趨勢(shì)。根軌跡的基本概念，K=0，S1=0，S2=-1，-1，j，根軌跡的基本概念，可以從系統(tǒng)的根軌跡圖中獲取的信息： 1，穩(wěn)定性：由于根軌跡，2，正常狀態(tài)性能：正常狀態(tài)性能，-1，j，3，臨時(shí)性能(1)牙齒0時(shí)

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