第5章 ABB工業(yè)機器人自動控制.ppt

1、第5章 ABB工業(yè)機器人自動控制,主要內(nèi)容,直線運動控制,程序數(shù)據(jù)建立,RAPID程序創(chuàng)建,圓弧運動控制,1,2,3,4,通信接口的建立與連接,5,【學(xué)習(xí)目標】 1. 知識目標 熟悉了解程序數(shù)據(jù)的類型和分類。 掌握基本RAPID程序指令、程序編寫、調(diào)試、自動運行功能。 了解ABB機器人I/O通信的種類。 2. 技能目標 能夠熟練進行程序數(shù)據(jù)建立、三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定。 能夠建立任務(wù)模塊、例行程序，實現(xiàn)指令控制機器人運動。 掌握ABB標準I/O板的配置，Profibus適配器與PLC進行通信的配置方法。 3. 情感目標 認真細心，規(guī)范操作。 勤懇學(xué)習(xí)，合作互助。,任務(wù)1 程序數(shù)據(jù)建立,【任務(wù)描

2、述】 了解程序數(shù)據(jù)的類型和分類、學(xué)會建立程序數(shù)據(jù)的操作步驟、重點掌握三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)tooldata、wobjdata、loaddata的設(shè)定。 【知識準備】 一、初識程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。用戶創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)可以供給同一個模塊或其他模塊中的指令進行引用。 二、程序數(shù)據(jù)的類型與分類 1. 程序數(shù)據(jù)的類型分類 本部分給讀者介紹程序數(shù)據(jù)的類型分類和幾個典型的存儲類型，供讀者對程序數(shù)據(jù)有個基本的認識。ABB機器人的程序數(shù)據(jù)類型目前有102個之多，在示教器的“程序數(shù)據(jù)”界面查看。,任務(wù)1 程序數(shù)據(jù)建立,【知識準備】 二、程序數(shù)據(jù)的類型與分類 2. 程序數(shù)

3、據(jù)的存儲類型 （1）變量型數(shù)據(jù)VAR 在程序執(zhí)行的過程中和停止時，變量型數(shù)據(jù)會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，變量型數(shù)據(jù)數(shù)值會丟失。 （2）可變量數(shù)據(jù)PERS 在程序執(zhí)行過程中，無論程序的指針如何變化，可變量數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值，這可謂可變量數(shù)據(jù)的一大特點。 （3）常量數(shù)據(jù)CONST 常量數(shù)據(jù)的最大的特點是在定義時已經(jīng)賦予了固定數(shù)值，無法再在程序中進行修改，除非手動修改。 三、三個關(guān)鍵的程序數(shù)據(jù) 在進行RAPID程序編程之前，需要構(gòu)建起必要的ABB工業(yè)機器人編程環(huán)境，其中有工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標wobjdata、負荷數(shù)據(jù)loaddata這三個必須的程序數(shù)據(jù)需要在編程

4、前進行定義。,任務(wù)1 程序數(shù)據(jù)建立,【知識準備】 三、三個關(guān)鍵的程序數(shù)據(jù) 在進行RAPID程序編程之前，需要構(gòu)建起必要的ABB工業(yè)機器人編程環(huán)境，其中有工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標wobjdata、負荷數(shù)據(jù)loaddata這三個必須的程序數(shù)據(jù)需要在編程前進行定義。 1. 定義工具數(shù)據(jù)tooldata 工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在工業(yè)機器人第六軸上的工具的工具坐標系中心（Tool Center Point，TCP）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同工作環(huán)境的機器人需要配置不同的工具，比如弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具，如圖5-2

5、所示。,圖5-2 工具坐標系中心,任務(wù)1 程序數(shù)據(jù)建立,【知識準備】 三、三個關(guān)鍵的程序數(shù)據(jù) 2. 工件坐標wobjdata的設(shè)定 工件坐標定義了工件相對于大地坐標或其他坐標的位置。機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。對機器人進行編程時就是在工件坐標中創(chuàng)建目標和路徑。這帶來很多優(yōu)點： 重新定位工作站中的工件時，只需要更改工件坐標的位置，所有路徑將即刻隨之更新。 允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。,任務(wù)1 程序數(shù)據(jù)建立,【知識準備】 三、三個關(guān)鍵的程序數(shù)據(jù) 3. 有效載荷loaddata的設(shè)定 對于搬運應(yīng)用的機

6、器人，如圖5-4所示，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的質(zhì)量、重心數(shù)據(jù)tooldata以及搬運對象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata。,圖5-2 搬運機器人,任務(wù)1 程序數(shù)據(jù)建立,【實踐操作】 一、程序數(shù)據(jù)建立 程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式：一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立；另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。此環(huán)節(jié)介紹在示教器的程序數(shù)據(jù)畫面中建立bool（布爾數(shù)據(jù)）類型程序數(shù)據(jù)的步驟。 點擊菜單欄“控制器” ，點擊“示教器” ，出現(xiàn)ABB示教器界面，點擊ABB菜單圖標 ，如圖5-5所示，單擊“程序數(shù)據(jù)”選項，進入選擇程序數(shù)據(jù)類型選擇界面，如要創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)類型不在此頁面中，點擊

7、左下角“視圖”選項，選擇全部數(shù)據(jù)類型，如圖5-6所示。,任務(wù)1 程序數(shù)據(jù)建立,【實踐操作】 一、程序數(shù)據(jù)建立 雙擊“bool”或單擊“bool”，再單擊“顯示數(shù)據(jù)”之后，進入創(chuàng)建bool程序數(shù)據(jù)類型界面之后，單擊“新建”，進入bool類型數(shù)據(jù)參數(shù)設(shè)定界面。根據(jù)實際需要，更改名稱、范圍、存儲類型等，如圖5-7所示，點擊“確定”。 所創(chuàng)建的bool類型數(shù)據(jù)，會列表顯示在創(chuàng)建程序界面中，如需對已建立的bool進行刪除或更改，單擊5-8界面中的“編輯”，進行操作選擇。 二、工具數(shù)據(jù)tooldata設(shè)定，工件坐標wobjdata的設(shè)定 具體步驟項目二的任務(wù)4已經(jīng)介紹，在此不再贅述。,任務(wù)1 程序數(shù)據(jù)建立

8、,【實踐操作】 三、有效載荷loaddata的設(shè)定 新建有效載荷，打開虛擬示教器，設(shè)置手動操縱模式，點擊ABB菜單，選擇“手動操縱”，進入界面，選擇“有效載荷”，如圖5-9所示，首次建立工具數(shù)據(jù)，列表中只有默認有效載荷數(shù)據(jù)load0，點擊“新建”，彈出有效載荷數(shù)據(jù)屬性設(shè)置窗口如圖5-10所示，點擊方框中按鈕 ，可更改名稱，再根據(jù)實際工作需要設(shè)定其他屬性之后，點擊“確定”，有效載荷數(shù)據(jù)load1添加到列表中。 有效載荷設(shè)定，選中列表中l(wèi)oad1，點擊“編輯”，選擇“更改值”，如圖5-11所示，對有效載荷的數(shù)據(jù)根據(jù)實際的情況進行設(shè)定，如圖5-12所示，各參數(shù)代表的含義請參考表5-3有效載荷參數(shù)表。

9、,任務(wù)2 RAPID程序創(chuàng)建,【任務(wù)描述】 建立程序模塊Moudle1，模塊Moudle1下建立例行程序main和Routine1，在main程序下進行運動指令的基本操作練習(xí)。 【知識儲備】 一、程序模塊與例行程序 RAPID程序中包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機器人的控制操作。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如表5-4所示：,表5-4 RAPID程序架構(gòu),任務(wù)2 RAPID程序

10、創(chuàng)建,【知識儲備】 二、RAPID 控制指令 ABB機器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。項目四任務(wù)2中詳細介紹了運動控制指令，相關(guān)內(nèi)容請參照學(xué)習(xí)，此處不再贅述，接下來介紹其他一些程序指令。 1. 常用I/O控制指令 Set：將數(shù)字輸出信號置為1 Reset：將數(shù)字輸出信號置為0 WaitDI：等待一個輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值,任務(wù)2 RAPID程序創(chuàng)建,【知識儲備】 二、RAPID 控制指令 2. 常用邏輯控制指令 IF：滿足不同條件，執(zhí)行對應(yīng)程序 WHILE：如果條件滿足，則重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)程序 FOR：根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)程序 TEST：根據(jù)指定變量的判斷結(jié)果

11、，執(zhí)行對應(yīng)程序 3. Offs偏移功能 以當前選定的點為基準點，在當前工件坐標系下，按照選定的基點，沿著選定工件坐標系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。 4. 運動控制指令RelTool RelTool對工具的位置和姿態(tài)進行偏移，也可實現(xiàn)角度偏移。,任務(wù)2 RAPID程序創(chuàng)建,【知識儲備】 二、RAPID 控制指令 5. CRobT功能 其功能是讀取當前工業(yè)機器人目標位置點的信息。 6. CJontT功能 其功能是讀取當前機器人各關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)角度。 7. 寫屏指令 其功能是在屏幕上顯示需要顯示的內(nèi)容。,任務(wù)2 RAPID程序創(chuàng)建,【實踐操作】 一、建立程序模塊和例行程序 新建程序模塊，打開虛擬示

12、教器，設(shè)置手動操縱模式，點擊ABB菜單，選擇“程序編輯器”，進入界面，如圖5-13所示，提示“不存在程序。是否需要新建程序或加載現(xiàn)有程序？”，選擇“取消”，進入模塊列表界面，單擊“文件”，選擇“新建模塊”，彈出頁面后選擇“是”，如圖5-14所示，單擊方框中按鈕“ABC”，設(shè)置模塊名稱Module1，選擇“確定”，創(chuàng)建新模塊，進入模塊列表，選中新建的模塊Moudel1，然后單擊“顯示模塊”，如圖5-15所示，單擊“例行程序”，進行例行程序的創(chuàng)建。,圖5-4 新建程序模塊,任務(wù)2 RAPID程序創(chuàng)建,【實踐操作】 一、建立程序模塊和例行程序 新建例行程序，圖5-16中，單擊“文件”，選擇“新建例行

13、程序”。首先建立一個主程序，名稱設(shè)定為“main”，單擊“確定”，如圖5-17所示。按照同樣的步驟，新建另一個例行程序（如名稱Routine1），用于被主程序調(diào)用或其他例行程序互相調(diào)用。例行程序列表界面，單擊“顯示例行程序”，在圖5-18中，選中需要插入指令的程序位置，單擊“添加指令”，切換到指令列表，選擇合適的指令，就可以進行編程了。,圖5-16 新建例行程序,任務(wù)2 RAPID程序創(chuàng)建,【實踐操作】 二、添加常量賦值指令 在圖5-19中，選中“：=”指令，彈出圖5-20界面，選擇reg1變量，再點擊“更改數(shù)據(jù)類型”，選擇“num”，選中“”并藍色高亮顯示，打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)

14、容”。通過軟鍵盤輸入數(shù)字“1”，然后單擊“確定”。最后，添加完賦值指令界面如圖5-21所示。,圖5-19 插入程序指令,任務(wù)2 RAPID程序創(chuàng)建,【實踐操作】 二、添加常量賦值指令 添加數(shù)學(xué)表達式的賦值指令操作，在指令列表中選擇“:=”，選擇reg2變量，選中“”，顯示為藍色高亮，選中reg1，單擊“+”按鈕，選中“”，打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”，然后在彈出的軟鍵盤畫面中輸入“1”，單擊“確定”，如圖5-22所示，再單擊“確定”，彈出圖5-23提示“是否需要在當前選定的項目之上或之下插入指令？”，選擇“下方”，完成如圖5-24所示。,圖5-22 編輯程序指令,任務(wù)3 直線運動控制

15、,【任務(wù)描述】 直線運動路徑程序：機器人在位置點pHome等待運動指令。一旦外部輸入信號di1為1，機器人沿著物體的一條邊從p10到p20走一條直線，結(jié)束以后回到pHome點。 長方形路運動徑程序：機器人在位置點pHome等待運動指令。一旦外部輸入信號di1為1，機器人在長方形中移動,如圖所示。從p10點出發(fā)沿著p20、p30、p40的路線，最后回到起點p10，結(jié)束以后回到pHome點。 【知識儲備】 一、編制程序的基本流程 明確任務(wù)需求，確定需要多少個程序模塊。 根據(jù)實現(xiàn)功能，確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能放到不同的程序模塊中，如夾具打開、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例

16、行程序，方便調(diào)用與管理。,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 一、直線運動路徑程序 按照上一小節(jié)的內(nèi)容，建立程序模塊和例行程序，本任務(wù)建立的程序模塊名稱為“Module1”，根據(jù)功能建立的例行程序分別為“main”（主程序）、“rHome”（機器人回到初始位置等待）、“rInit”（初始化）、“rMoveLine”（直線運動路徑）。 1. main主程序 main主程序中主要進行的是程序執(zhí)行的主體架構(gòu)設(shè)定，在開始位置調(diào)用rInit初始化例行程序。添加“WHILE”指令，并將條件設(shè)定為“TRUE”。在循環(huán)中設(shè)定IF條件語句，滿足di1=1時，調(diào)用兩個例行程序rMoveLine和rHome，在IF

17、下方再添加WaitTime指令，參數(shù)是0.5s，main主程序。,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 一、直線運動路徑程序 2. 機器人歸位等待程序rHome 選擇合適的動作模式,使用示教器搖桿將機器人運動到指定位置作為機器人的空閑等待點，選中“pHome”目標點后修改位置，將機器人的當前位置數(shù)據(jù)記錄下來。 操作步驟如下： 示教器ABB菜單“手動操縱”下，選中要使用的工具坐標和工件坐標，如圖5-25所示。 選擇：“rHome”，單擊“顯示例行程序”，如圖5-26所示。 選中“”插入指令位置，單擊“添加指令”，在指令列表內(nèi)選擇MoveJ，如圖5-27所示。,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 一

18、、直線運動路徑程序 2. 機器人歸位等待程序rHome 雙擊“*”進入指令參數(shù)修改界面，通過新建或選擇已存在的參數(shù)數(shù)據(jù)，修改為圖5-28中給出數(shù)據(jù)。 選擇合適的動作模式，使用搖桿手動將機器人運動到合適位置，作為機器人的初始位置點，選中“pHome”，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置數(shù)據(jù)記錄下來。單擊“修改”進行確認，如圖5-29所示。,圖5-29 修改初始位置,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 一、直線運動路徑程序 3. rInit初始化程序 在rInit初始化程序中加入需要做初始化的內(nèi)容，如速度限定、夾具復(fù)位等，程序增加兩條速度控制的指令(在添加指令列表的Settings類別中)和調(diào)用

19、了歸位等待的例行程序rHome。 單擊“例行程序”標簽，選擇“rInit”例行程序，單擊“顯示例行程序”，如圖5-30所示。 選中“”，單擊“添加指令”，在指令列表中的Setting類別中添加“ACCSet”和“VelSet”指令，如圖5-31所示。調(diào)用“rHome”例行程序，選擇“ProcCall”，彈出界面圖5-32，單擊“確定”。,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 一、直線運動路徑程序 4. 直線運動路徑程序rMoveLine 選擇合適的動作模式，使用示教器搖桿將機器人運動p10點并修改位置記錄下來，用同樣的方法運動到p20點并記錄下來。 擊例行程序標簽，選擇“rMoveLine”例行

20、程序，單擊“顯示例行程序”，如圖5-33所示。 選中“”，單擊“添加指令”，選擇“MoveJ”指令，將參數(shù)設(shè)定為圖5-34中所示。選中“p10”點，選擇合適的動作模式，使用搖桿手動將機器人運動到合適位置，作為機器人的p10點，單擊“修改位置”，記錄p10點位置。 單擊“添加指令”，選擇“MoveL”指令，將參數(shù)設(shè)定為圖5-35中所示。選中“p20”點，選擇合適的動作模式，使用搖桿手動將機器人運動到合適位置，作為機器人的p20點，單擊“修改位置”，記錄p20點位置。,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 二、運行調(diào)試程序 在完成例行程序編寫以后，需要對例行程序進行調(diào)試，調(diào)試的目的主要有以下兩個：

21、檢查程序的位置點是否正確，程序語句是否有語法錯誤。 檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。 1. 對rHome程序調(diào)試 打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”，如圖5-38所示。PP是程序指針的簡稱，在示教器程序界面中顯示為小箭頭。程序指針永遠指向?qū)⒁獔?zhí)行的指令。所以圖中指令將會是被執(zhí)行的指令。 選中“rHome”例行程序，然后單擊“確定”，如圖5-39所示。 按下示教器使能鍵Enable，進入“電動機開啟”狀態(tài)。按下“單步向前”按健，并小心觀察機器人的移動，按鍵符號和名稱如圖5-40所示。,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 二、運行調(diào)試程序 對rHome程序調(diào)試 在指令左側(cè)出現(xiàn)一個小機

22、器人圖案，說明機器人已到達pHome這個等待位置，如圖5-41所示。 2. 對rMoveLine程序調(diào)試 打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”，選擇“rMoveLine”例行程序，然后單擊“確定”。 選擇“單步向前”按鍵進行單步調(diào)試，觀看運動指令的位置是否合適。機器人TCP點從p10到p20進行線性運動，如圖5-42所示。注意：在同一個例行程序中，可以選中要調(diào)試的指令后，使用“PP移至光標”，可以將程序指針移至想要執(zhí)行的指令，進行執(zhí)行，方便程序的調(diào)試。如要將PP移至其他例行程序，可使用“PP移至例行程序”功能。,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 二、運行調(diào)試程序 3. 對main程序調(diào)

23、試 打開“調(diào)試”菜單，單擊“PP移至Main”，PP自動指向主程序的第一句指令，如圖5-43所示。 按下使能鍵Enable，進入“電動機開啟”狀態(tài)。按下“程序啟動”按鍵，并小心觀察機器人的移動。RAPID程序在手動狀態(tài)下，完成了程序調(diào)試運動與邏輯控制確認正確之后，就可以將機器人系統(tǒng)投入自動運行狀態(tài)了。 4. RAPID自動運行操作 將示教器界面的狀態(tài)鑰匙左旋至左側(cè)的自動狀態(tài)，如圖5-44所示。單擊“確定”，確認切換狀態(tài)。,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 二、運行調(diào)試程序 4. RAPID自動運行操作 單擊“調(diào)試”，單擊“PP移至Main”，將PP移動到主程序的第一句指令，彈出圖5-45，單

24、擊“是”。 單擊“快捷菜單”按鈕 。單擊“速度”按鈕，設(shè)定程序中機器人運動的速度，如圖5-46所示。 開啟電動機，按下“程序啟動按鈕”，觀察到程序在自動運行。,圖5-46 設(shè)置機器人運動速度,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 三、長方形運動路徑程序 長方形運動路徑程序與直線運動路徑程序?qū)嵤┻^程類似，任務(wù)實施起來并不困難。本任務(wù)建立的程序模塊名稱為“Module2”，根據(jù)功能建立的例行程序分別為“main”（主程序）、“rHome”（機器人回到初始位置等待）、“rInit”（初始化）、“rMoveRectangle”（長方形運動路徑）。 1. main主程序 main主程序中完成調(diào)用初始化程序

25、、原點等待程序、長方形路徑程序。 2. 機器人歸位等待程序rInit 選擇合適的動作模式,使用示教器搖桿將機器人運動到指定位置作為機器人的空閑等待點，選中“pHome”目標點后修改位置，將機器人的當前位置數(shù)據(jù)記錄下來，操作步驟同項目1。,任務(wù)3 直線運動控制,【實踐操作】 三、長方形運動路徑程序 3. 初始化程序rInit。 在rInit初始化程序中加入需要做初始化的內(nèi)容,如速度限定、夾具復(fù)位等，程序增加兩條速度控制的指令(在添加指令列表的Settings類別中)和調(diào)用了歸位等待的例行程序rHome，操作步驟同項目1的初始化程序rInit。 4. 長方形運動路徑程序rMoveRectangle

26、 選擇合適的動作模式，使用示教器搖桿將機器人運動到p10點，并修改位置記錄位置數(shù)據(jù)，同樣的方法修改p20點、p30點、p40點位置，并記錄下來。,任務(wù)4 圓弧運動控制,【任務(wù)描述】 圓弧運動控制：機器人在位置點pHome等待運動指令。一旦外部輸入信號di1為1，機器人按照設(shè)定的弧線路徑運動，從p10點出發(fā)經(jīng)過p20點到p30點結(jié)束，最后回到pHome點，如圖5-49所示。 圓周運動控制：機器人在位置點pHome等待運動指令。一旦外部輸入信號di1為1，機器人按照設(shè)定的圓周路徑運動，從p10點出發(fā)經(jīng)過p20、p3，到p40點結(jié)束，再回到p10點完成圓周運動，最后回到pHome點，如圖5-50所示

27、。,任務(wù)4 圓弧運動控制,【實踐操作】 一、圓弧運動路徑程序 按照上一個任務(wù)的內(nèi)容，建立程序模塊和例行程序，本任務(wù)建立的程序模塊名稱為“Module3”，根據(jù)功能建立的例行程序分別為“main”（主程序）、“rHome”（機器人回到初始位置等待）、“rInit”（初始化）、“rMoveCurve”（弧線運動路徑）。 1. main主程序 main主程序中完成調(diào)用初始化程序、原點等待程序、弧線運動路徑程序。 2. 機器人歸位等待程序rHome rHome程序如下： PROCrHome() MoveJ pHome,v200,fine,tool1wobj:=wobj1; ENDPROC,任務(wù)4 圓弧

28、運動控制,【實踐操作】 一、圓弧運動路徑程序 3. 初始化程序rInit rInit程序如下： PROCrInit() AccSet 100,100;定義機器人的加速度 VelSet 100,5000;設(shè)定最大的速度與倍率 rHome; ENDPROC,任務(wù)4 圓弧運動控制,【實踐操作】 一、圓弧運動路徑程序 4. 弧線運動路徑程序rMoveCurve rMoveCurve程序如下： PROCrMoveRoutine() MoveJ p10,v300,fine,tool1wobj:=wobj1; MoveC p20,p30,v500,fine,tool1wobj:=wobj1; ENDPROC

29、,任務(wù)4 圓弧運動控制,【實踐操作】 二、圓周運動路徑程序 圓弧運動指令MoveC在做圓弧運動時一般不超過240,所以本任務(wù)一個完整的圓通常使用兩條圓弧指令來完成。 1. main主程序 main主程序中完成調(diào)用初始化程序、原點等待程序、長方形路徑程序 main主程序如下： PROCmain（） rInit;進入初始化程序進行相關(guān)初始化的設(shè)置； WHILE TRUE DO WHILE的死循環(huán)，隔離初始化程序; IF di1=1 THEN 判斷di1=1，機器人執(zhí)行對應(yīng)的路徑程序;,任務(wù)4 圓弧運動控制,【實踐操作】 二、圓周運動路徑程序 main主程序 rMoveRound;執(zhí)行圓周路徑運動程

30、序; rHome;執(zhí)行歸位程序; ENDIF WaitTime 0.5;等待0.5s指令，防止系統(tǒng)CPU過負荷; ENDWHILE ENDPROC,任務(wù)4 圓弧運動控制,【實踐操作】 二、圓周運動路徑程序 2. 機器人歸位等待程序rHome rInit程序如下： PROCrHome() MoveJ pHome,v200,fine,tool1wobj:=wobj1; ENDPROC 3. 初始化程序rInit 程序如下： PROCrInit() AccSet 100,100; rHome; ENDPROC,任務(wù)4 圓弧運動控制,【實踐操作】 二、圓周運動路徑程序 4. 圓周運動路徑程序rMove

31、Round 選擇合適的動作模式，使用示教器搖桿將機器人運動到p10點，并修改位置記錄位置數(shù)據(jù)，可以采用同樣的方法修改p20點、p30點、p40點位置，并記錄下來，但此方法容易造成位置不準，圓弧路徑誤差較大，所以可以采用Offs位移偏移功能設(shè)定其他位置點。 rMoveRound程序如下： PROCrMoveRectangle() MoveJ p10,v200,fine,tool1wobj:=wobj1; MoveC Offs(p10,100,100,0),Offs(p10,200,0,0),v500,fine,tool1wobj:=wobj1; MoveC Offs(p10,100,-100,0

32、),p10,v500,fine,tool1wobj:=wobj1; ENDPROC,任務(wù)5 通信接口的建立與連接,【任務(wù)描述】 配置I/O板：以最為常用的ABB標準I/O板DSQC651為模塊為例，模塊單元為board10，總線連接為DeviceNet1，地址為10，創(chuàng)建數(shù)字輸入信號DI0、數(shù)字輸出信號DO0、組輸入信號GI0(4位）、組輸出信號GO0（4位）和模擬輸出信號AO0，實現(xiàn)I/O信號的監(jiān)控及操作。 介紹使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進行通信。 【知識儲備】 一、ABB機器人I/O通信的種類 ABB機器人提供了豐富的I/O通信接口，如表5-5所示。利用這些接口可以

33、實現(xiàn)機器人與周邊設(shè)備的通信連接。 ABB的標準I/O板提供了幾種常用處理信號，I/O信號類型、說明和應(yīng)用實例如表5-6表述。,任務(wù)5 通信接口的建立與連接,【知識儲備】 二、認識ABB標準I/O板DSQC651 常用ABB標準I/O板如表5-8所示。 ABB標準I/O板DSQC651是最為常用的模塊，提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理，模塊接口說明如圖5-53所示，X1、X3、X5、X6端子使用定義和地址分配分別見表5-9、表5-10、表5-111和表5-12。,表5-8 常用ABB標準I/O板,任務(wù)5 通信接口的建立與連接,【實踐操作】 一、配置I/O板 ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場總線進行通信。選擇DSQC651板進行通信，參數(shù)配置步驟如下： 打開示教器，ABB菜單下選擇“控制面板”選擇“配置”，彈出界面，選擇“DeviceNet Device”，再單擊“顯示全部”。進行DSQC651模塊的設(shè)定，如圖5-54所示。 在彈出界面中，單擊“添加”，彈出界面如圖5-55所示，點擊右上角下拉箭頭，選擇“DSQC651CombiI/ODevice”，