機(jī)械手培訓(xùn)機(jī)械手培訓(xùn)

1、廣東拓斯達(dá)科技股份有限公司開放式機(jī)械手操作與應(yīng)用客戶培訓(xùn)電源指示燈自動(dòng)狀態(tài)燈警報(bào)指示燈急停電源開關(guān)使能開關(guān)速度調(diào)節(jié)中英文切換走行軸（橫行）停止鍵（自動(dòng)運(yùn)行時(shí)）主臂副臂操作（切換在手動(dòng)界面左下方翻轉(zhuǎn)動(dòng)作返回初期畫面主菜單夾具動(dòng)作（所有夾具 的整體動(dòng)作，分別動(dòng) 作請(qǐng)?jiān)谑謩?dòng)界面操作）步進(jìn)動(dòng)作（固定模式不可用）點(diǎn)開高級(jí)管理員，輸入機(jī)械手：9876。即可進(jìn)行程序編 輯，機(jī)械手 參數(shù)的更改。機(jī)械手：9876圖中紅色框內(nèi)為機(jī)械手氣動(dòng)部分控制區(qū)域，按下使能鍵的同時(shí)按要選擇的動(dòng)作按鍵，便能完成動(dòng)作。（姿勢(shì)部的動(dòng)作除外）客戶程序：程序編輯為機(jī)械手取出產(chǎn)品的周期動(dòng)作編輯；客戶裝箱為裝 箱位置的設(shè)定， 即產(chǎn)品按照要

2、求擺放的位置。教行點(diǎn)：模式設(shè)定為機(jī)械手一些特定功能的選擇； 定時(shí)器設(shè)定為機(jī)械手信號(hào)點(diǎn)通斷時(shí)間的設(shè)定；計(jì)數(shù)器為機(jī)械手取出次數(shù)的統(tǒng)計(jì)。段換取部分為機(jī)械手程序的保存，選擇和清除。監(jiān)視器部分 主要用來(lái)查 看機(jī)械手IO 信號(hào)的狀態(tài)， 警報(bào)的統(tǒng)計(jì) 和操作的履 歷。軸參數(shù)部分為整體速度的調(diào)節(jié)和機(jī)械手區(qū)域的設(shè)定?？刂破髟O(shè)定機(jī)械手所使用的版本信息和模式的選用。橫行姿勢(shì)設(shè) 置為治具水 平，是為了 防止取出產(chǎn) 品向落下側(cè) 動(dòng)作是，撞 到安全門。 其于設(shè)定一 定不能更改。避免設(shè)置錯(cuò) 誤，造成機(jī) 械手報(bào)警。當(dāng)安全門檢測(cè)打開時(shí)， 機(jī)械手在運(yùn)行時(shí)打開安全門，機(jī)械手馬上就會(huì)報(bào)警，且必須手動(dòng)將機(jī)械手復(fù)歸到原點(diǎn)后才能繼續(xù)動(dòng)作。一

3、般情況下該模式設(shè)定為。當(dāng)注塑機(jī)的 產(chǎn)品位于前 模時(shí)，需要 打開該功能。RY3 OFF 時(shí)間設(shè)定過(guò)短， 可能會(huì)發(fā)生 在全自動(dòng)運(yùn) 行時(shí)，機(jī)械 手取出產(chǎn)品， 注塑機(jī)無(wú)法 合模；開模時(shí)間過(guò) 短，可能會(huì) 發(fā)生，在全 自動(dòng)運(yùn)行時(shí)， 模沒(méi)有開的 時(shí)候，機(jī)械 手報(bào)警，開 模異常。行程設(shè)定， 一般為廠家出廠時(shí)設(shè)定好的，不需要更改。下降待機(jī)區(qū)域設(shè)置必須為0，設(shè)置數(shù)值可能會(huì)壓模區(qū)域設(shè)定： 當(dāng)機(jī)械手在模內(nèi)無(wú)法夾取到水口時(shí)做調(diào)整（大多是在只使用副臂的時(shí)候調(diào)整）。方法：1、更改取出側(cè)走形軸最大值（一般在120-150）；2、調(diào)整機(jī)械手走行體上的感應(yīng)板位置，保證在走行走到設(shè)定的最大位置時(shí)，感應(yīng)燈有感應(yīng)到。在增加取 出側(cè)位置

4、 最大值的 同時(shí)，要 將長(zhǎng)的感 應(yīng)板向外 側(cè)（落下 側(cè)）移動(dòng)， 保證感應(yīng) 燈在手臂 等待下降 的位置處 能夠感應(yīng) 到感應(yīng)板程序保存第一步第二步第四步第三步模式切換： 1.選中要切換的模式； 2.輸入機(jī)械手的；3. 再次選中要切換的模式；4. 斷電后重新上電。在編程頁(yè)面， 點(diǎn)擊圖片中畫圈位置，便會(huì)彈出右側(cè)的編程菜單。在點(diǎn)擊指令便會(huì)彈出相應(yīng)的指令菜單，選擇后即可編輯為一條程序。畫圈地方， 用手指點(diǎn) 一下，即 可變?yōu)榫G 色，相應(yīng) 的軸位置 也會(huì)被編 輯到程序 中。畫圈位置沒(méi)有變成綠色，即使后面的設(shè)定位置欄有值也不會(huì)被編輯到程序中。在取出上升，檢測(cè)信號(hào)之后加入關(guān)模允許信號(hào)治具動(dòng)作， 根據(jù)使用 情況，選

5、 擇添加畫圈的兩個(gè)為主臂翻轉(zhuǎn)動(dòng)作（姿勢(shì)部動(dòng)作），編程序的時(shí)候最好兩個(gè)一起選擇，一個(gè)打開一個(gè)關(guān)閉。編輯的程序中選擇了哪些治具動(dòng)作， 相應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)要加進(jìn)程序中常用的為等待開模完信號(hào)第1步：治具動(dòng)作，保證所使 用的治具動(dòng)作 能夠在模內(nèi)正 常完成。（3+2 的機(jī)器，最好 加入副臂前進(jìn) 動(dòng)作，防止在 不使用副臂的 時(shí)候干涉）； 第2-5步：為取出待機(jī)動(dòng)作， 切記在治具過(guò) 長(zhǎng)的時(shí)候不要 把主臂前后和 走行編到一步， 防止撞壞治具； 第6步：等待開模；第7、8步：取出下降；第9-26步：取出夾取動(dòng)作，要依據(jù)產(chǎn)品來(lái)作相應(yīng)的動(dòng)作編輯；第27步：取出上升， 一定要上 升到0位， 不然會(huì)出 現(xiàn)去注塑 機(jī)報(bào)警機(jī) 械手失敗， 導(dǎo)致無(wú)法 合模；第28步：檢測(cè)信號(hào)， 對(duì)應(yīng)所使 用的吸動(dòng) 作和夾動(dòng) 作；第29步：塑機(jī)信號(hào)，允許合模； 第30-34步： 取出完成后