愛普生4軸機(jī)器人培訓(xùn).ppt

1、EPSON 機(jī)械手培訓(xùn),上海波創(chuàng)電氣有限公司 2014-may,一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí) 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用戶界面 四、RC+5.4.3軟件操作 五、SPEL+語言 六、動(dòng)作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列處理 十、多任務(wù)處理 十一、循環(huán)控制指令 十二、程序?qū)嵗?1、機(jī)械手坐標(biāo)系,1.1 SCARA機(jī)械手坐標(biāo)系,XY方向坐標(biāo)（前后左右）,Z方向坐標(biāo)（上下）,U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）,2. 機(jī)械手的手臂姿勢(shì) 在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在指定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，

2、有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（L或者R）。,2.1 SCARA機(jī)械手的手臂姿勢(shì)圖,系統(tǒng)構(gòu)成,NPN接法,PNP接法,NPN接法(出廠默認(rèn)）,PNP接法,1、動(dòng)作執(zhí)行序列的時(shí)序,2、緊急停止序列的時(shí)序,3、程序執(zhí)行序列的時(shí)序,4、安全門輸入序列的時(shí)序,不外接急停時(shí)接線：1,9,14短接 ； 2,3短接；15,16短接；4,11短接； 17,12短接；24,8,21,19短接； 22，7,20,18短接 .,1. 軟件IP設(shè)置（使用以太網(wǎng)連接時(shí)用） 配置與控制器的通信，從設(shè)置菜單中選擇電腦與控制器通

3、信。將打開如 下所示的對(duì)話框： 設(shè)置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址 :點(diǎn)擊增加-選擇通過以太網(wǎng)連接控制器-確定-填寫控制器IP地址。,（2）控制器出廠默認(rèn)控制器IP設(shè)置如右下圖所示 設(shè)置好IP后單擊應(yīng)用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在 “設(shè)置”|控制器|配置里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”,2.控制器設(shè)置 （1）單擊設(shè)置” “控制器”進(jìn)入控制器設(shè)置畫面，然后單擊“配置” 設(shè)置控制的IP地址及控制方式，當(dāng)要使用外部I/O控制時(shí)須將“控制設(shè)備”改為 遠(yuǎn)程I/O，然后單擊“應(yīng)用”，再單擊關(guān)閉，等待控制器重啟完畢后，

4、按“F5”， 單擊“激活遠(yuǎn)程I/O”后關(guān)閉軟件即可使用外部I/O控制控制器。,3. 示教畫面 打開Jog On 1; D50; Off 1! Fend 2) 將并列處理連同Jump 命令一起使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié)各自完成到P1 的移動(dòng)的 10%的階段打開輸出位5，0.5 秒后關(guān)閉輸出位5。 Function test2 Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! Fend 注意： 所有I/O 命令結(jié)束前動(dòng)作結(jié)束的情況下 即使結(jié)束特定動(dòng)作命令的動(dòng)作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結(jié)束時(shí)，等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個(gè)程 序。這種狀況在必須并列處

5、理多個(gè)I/O 命令的短距離移動(dòng)動(dòng)作時(shí)特別要注意 用停止手臂的Till 語句中途結(jié)束動(dòng)作時(shí)，并聯(lián)I/O 的執(zhí)行 如果移動(dòng)的中途停止手臂的Till 語句被使用，動(dòng)作語句執(zhí)行的下一個(gè)語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行結(jié) 束后執(zhí)行。,多重任務(wù)是多個(gè)作業(yè)同時(shí)執(zhí)行，可以大幅度縮短任務(wù)時(shí)間（作業(yè)時(shí)間）。也可以同時(shí)控制周邊設(shè)備，這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會(huì)提高。作業(yè)分為各個(gè)任務(wù)后，程序會(huì)變得易懂，且維修也可以對(duì)各任務(wù)分別進(jìn)行，要新增作業(yè)時(shí)只需添加任務(wù)就可以了?？梢酝瑫r(shí)執(zhí)行的任務(wù)最多可以是16 個(gè)。 格式：Xqt 任務(wù)編號(hào), 函數(shù)名(自變量一覽表) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 動(dòng)

6、作任務(wù)1 : 重復(fù)P1P4的Jump動(dòng)作 任務(wù)2 : 每5秒打開/關(guān)閉1次I/O。 程序： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1; Wait 0.5 Off 1; Wait 0.5 Loop Fend,1、Do . Loop 功能：條件一致或不一致時(shí)反復(fù)執(zhí)行Do . Loop直接的程序，直到條件一致為止 格式1：Do while |until條件式 語句】 Exit Do 語句 Loop 格式2：Do 語句】 Exit Do 語句 Loopwhi

7、le |until條件式 說明：當(dāng)條件式省略時(shí)，且Do . Loop循環(huán)中沒有Eixt Do語句則為一個(gè)無限循環(huán)。當(dāng)條件式成立時(shí)退出循環(huán)。退出Do.Loop的另一個(gè)方法是可以在Do.Loop中的任何位置，插入任意個(gè)Exit Do語句。Exit Do經(jīng)常使用在對(duì)If.Then 等幾個(gè)條件進(jìn)行評(píng)價(jià)之后。在If.Then 上使用Exit Do語句后，將控制Loop移至下一個(gè)語句。 示例：Do While Sw(8) =On 當(dāng)輸入8為ON時(shí)一直執(zhí)行Do . Loop之間語句 Go p1 移動(dòng)到P1位置 On 8 打開輸入8 Go p2 移動(dòng)P2位置 Off 8 關(guān)閉輸入8 Loop,2、If . T

8、hen . Elseif . Endif 功能：根據(jù)指定條件分歧執(zhí)行命令 格式1：If 條件式 Then 語句 T1 . . Elseif 條件式 Then 語句 T1 . . Else 語句 F1 . . Endif 格式2：If 條件式 Then 語句T1 ;語句T2. Else 語句 F1 ;語句 F2. 說明：If . Then . Else 在滿足條件時(shí)執(zhí)行語句T1以后部分，不滿足條件時(shí)執(zhí)行F1以后部分，Else部分可省略，不滿足條件時(shí)就執(zhí)行 Endif 以后部分。按照格式1編輯程序時(shí)必須以Endif結(jié)束，按照格式2將語句編輯到同一行時(shí)可省略 Endif，If.Then.Else 語

9、句的程序段，嵌套最多可以有20段 示例： If SW（8）=ON then 當(dāng)輸入8接通時(shí)移動(dòng)到P1 Go P1 Endif,3、 For . Next 功能：For . Next 之間一連串的語句執(zhí)行指定次數(shù) 格式1：For 變量名=初始值 To 結(jié)束值 Step 增值 語句 . Next 變量名 說明： 初始值的數(shù)值為計(jì)數(shù)器最初的值。如果正確設(shè)定了結(jié)束值變量與增值，就可以設(shè)定負(fù)的數(shù)值。結(jié)束值為計(jì)數(shù)器的最終值。到達(dá)此值后循環(huán)立即結(jié)束，程序控制移至Next 命令的下一個(gè)命令。 For 語句的下一個(gè)語句被執(zhí)行至到達(dá)Next 命令為止。計(jì)數(shù)器變量（變量名）根據(jù)增值參數(shù)，只增值指定的值。如果沒有設(shè)定

10、增值值，計(jì)數(shù)器每1增減。 然后計(jì)數(shù)器變量(變量名) 與最終值比較。計(jì)數(shù)器比最終值小或相同時(shí)， For 命令的下一個(gè)語句被再次執(zhí)行。計(jì)數(shù)器變量（變量名）大于最終值時(shí)在For.Next循環(huán)以外分支，在Next 命令的下一個(gè)命令上繼續(xù)。 在For. Next間再次使用For.Next語句叫做嵌套。嵌套最高可以到16段 。 示例： For ctr = 1 to 10 Go Pctr Next ctr For ctr = 10 to 1 Step -1 Go Pctr Next ctr,4、Goto 功能：GoTo命令是將程序控制轉(zhuǎn)移至指定的行或標(biāo)簽 格式：GoTo 行編號(hào) | 標(biāo)簽 說明：GoTo 命

11、令將程序控制轉(zhuǎn)移至指定的語句行或標(biāo)簽。程序執(zhí)行轉(zhuǎn)移目標(biāo)的語句行，并執(zhí)行以下的行 NOTE：在1 個(gè)程序中，如果過多使用GoTo命令，程序就會(huì)變得難懂，請(qǐng)注意。通常盡量不要使用GoTo命令。實(shí)際上，有時(shí)不得不使用GoTo，但是像GoTo 語句將源代碼到處轉(zhuǎn)移的使用會(huì)造成錯(cuò)誤或引起其他問題。 示例：Function main If Sw(1) = Off Then GoTo mainAbort EndIf Print Input 1 was On, continuing cycle . Exit Function mainAbort: Print Input 1 was OFF, cycle ab

12、orted! Fend,5、Call 功能：將函數(shù)作為子程序調(diào)出 格式1：Call 函數(shù)名 ( 自變量列表) . 說明：通過Call 命令，F(xiàn)unction.Fend 將程序控制移至定義的函數(shù)。通過Call 命令，程序的執(zhí)行從當(dāng)前的函數(shù)移至Call 命令指定的函數(shù)。程序一直用調(diào)出的函數(shù)繼續(xù)，直到找開Exit Function 或Fend。接著用Call 命令的下一個(gè)語句返回原來的函數(shù)控制。 示例： Function main Call InitRobot(1) Fend Function InitRobot(robotNumber As Integer) Integer savRobot sa

13、vRobot = Robot Robot robotNumber Motor On If Not MCalComplete Then MCal End If Robot savRobot Fend,6、While. Wend 功能：條件成立期間，執(zhí)行While. Wend 之間的指定的語句。 格式1：While 條件式 語句 Wend . 說明：指定While條件。如果條件成立，在WhileWend 間的語句被執(zhí)行，再一次確認(rèn)While條件。 While條件成立期間，重復(fù)WhileWend 間的語句的執(zhí)行與While條件的確認(rèn)。如果While 條件不成立，程序控制移至Wend的下一個(gè)命令。如果

14、第1 次確認(rèn)后While條件不成立， WhileWend 間的語句一次都不被執(zhí)行。 NOTE：在一個(gè)While.Wend 循環(huán)中可嵌套的While.Wend循環(huán)最多為16段。 示例： Long i i = 1 While i 60 Execute statements between While/Wend if i 60 . i = i + 2 Wend,7、Select. Send 功能：根據(jù)表達(dá)式的值將控制移至幾個(gè)語句中的任意一個(gè)上。 格式1：Select 表達(dá)式 Case項(xiàng)目 語句 Default 語句 Send . 說明：1）Case 語句的項(xiàng)目中如果有與Select 語句的表達(dá)式結(jié)果

15、一致的，則執(zhí)行Case 語句后的語 句群。執(zhí)行后，程序控制移至Send語句上連接的語句。 2）Case 語句的項(xiàng)目中如果沒有與Select 語句的表達(dá)式結(jié)果一致的，則執(zhí)行Default語句，程 序控制移至Send語句上連接的語句。 3）Case 語句的項(xiàng)目中如果沒有與Select 語句的表達(dá)式結(jié)果一致的，且Default被省略，不執(zhí) 行任何語句，程序控制移至Send語句的下一個(gè)語句。 4）Select 語句的表達(dá)式與CASE 語句的項(xiàng)目中可以指定使用常數(shù)、變量、And Or Xor 等 的邏輯算符。 5）1 個(gè)Select 命令上最多可以創(chuàng)建250 段的Case 語句。 示例：Select I

16、 Case 0 Off 1;On 2;Jump P1 Case 3 On 1;Off 2 Jump P2;Move P3;On 3 Case 7,8、OnErr 功能：發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，在錯(cuò)誤處理子程序上設(shè)定使控制分支的中斷。使用記可以進(jìn)行錯(cuò)誤處理。 格式1： OnErr GoTo 標(biāo)簽 | 行編號(hào) | 0 . 說明：1）通過OnErr 用戶可以進(jìn)行錯(cuò)誤處理。如果沒有使用OnErr，發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)任務(wù)被中止，顯示 錯(cuò) 誤。但是，如果使用OnErr，為做到自動(dòng)地從錯(cuò)誤中恢復(fù)，可以將控制移至錯(cuò)誤處理子 程序?；謴?fù)錯(cuò)誤后，控制移至用OnErr 命令指定的行編號(hào)。這樣，即使發(fā)生錯(cuò)誤，也不會(huì) 中斷任務(wù)的執(zhí)行，且可

17、以自動(dòng)進(jìn)行錯(cuò)誤處理。另外，容易變得復(fù)雜的問題也可以用同樣的 方法自動(dòng)處理，所以可以明顯地提高工作效率。 2）OnErr 命令在指定參數(shù)0后被設(shè)定時(shí)，清除當(dāng)前的OnErr 設(shè)定。 OnErr 0執(zhí)行后，如 果發(fā)生錯(cuò)誤，程序的執(zhí)行會(huì)立即停止。 示例：Function errDemo Integer i, errNum OnErr GoTo errHandler For i = 0 To 399 temp = CX(P(i) Next i Exit Function errHandler: errNum = Err If errNum = 78 Then Print Point number P,

18、i, is undefined! Else Print ERROR: Error number , errNum, occurred while Print trying to process point P, i, ! EndIf EResume Next Fend,1、以下程序?yàn)橐粋€(gè)分揀演示程序，先通過EPSON視覺照相獲取模版位置，然后 將不同的料排列到不同矩陣盤，然后再?gòu)木仃嚤P就料取出隨意放入料盤， 如此往復(fù)運(yùn)行。 Integer num, num1 定義全局整形變量 *主函數(shù)* Function main Call InitRobot 調(diào)用初始化子函數(shù) Jump daiji 移動(dòng)到待

19、機(jī)位置 Do Call Robot1 調(diào)用Robot1子函數(shù) Loop Fend *初始化子函數(shù)* Function InitRobot If Motor = Off Then 當(dāng)馬達(dá)伺服未上時(shí)使伺服ON Motor On 開伺服 EndIf Power High 運(yùn)行功率為高功率 Speed 10 定義PTP速度 Accel 80, 80 定義加減速 Off 8 關(guān)閉輸出8 Pallet 1, y1, y2, y3, 3, 2 定義一個(gè)三列二行矩陣1 Pallet 2, y10, y11, y12, 3, 2 定義一個(gè)三列二行矩陣2 Fend,*視覺子程序* Function Vision1

20、 Integer i, j 定義整形變量 Real X(50), Y(50), Z, U(50) 定義二個(gè)實(shí)形變量 Z = -100 給Z賦值 VRun seq1 運(yùn)行seq1序列 VGet seq1 .Geom03.NumberFound, num 獲取模版Geom03個(gè)數(shù) If num 0 Then For i = 1 To num VGet seq1.Geom03.RobotXYU(i), found1(i), X(i), Y(i), U(i) 獲取模版Geom03坐標(biāo) P(i) = XY(X(i), Y(i), Z, 0) /L 將模版Geom03坐標(biāo)賦值給P(i) Next EndI

21、f VGet seq1.Geom02.NumberFound, num1 獲取模版Geom02個(gè)數(shù) Print num1 打印搜索到模版?zhèn)€數(shù) If num1 0 Then For j = 1 To num1 VGet seq1.Geom02.RobotXYU(j), found1(j + 10), X(j + 10), Y(j + 10), U(j + 10) 獲取模版 Geom02坐標(biāo) P(j + 100) = XY(X(j + 10) - 0.2, Y(j + 10) - 0.2, Z, U(j + 10) /L 將模版Geom02坐標(biāo)賦值給P(j+100) Next EndIf Fend,*機(jī)器人動(dòng)作程序* Function Robot1 Integer i, k, j, k1 定義整形變量 Tool 0 使用Tool 0 LimZ -30.00 設(shè)定Z軸極限 Jump P(35) 移動(dòng)到P35點(diǎn) Call Vision1 調(diào)用視覺子程序 If num 0 Then For i = 1 To num Tool 6 使用Tool 6 Jump P(i) +Z(10) C1 移動(dòng)到P(i)點(diǎn)上方相距10mm Move P(i) 移動(dòng)到P(i)點(diǎn) On 8 打開真空 Wait 0.5 等待0.5s Jump Pallet(1, i) +Z(10) C