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飛行控制六個(gè)自由度,1.四旋翼飛行器只有四個(gè)輸入力，同時(shí)卻有六個(gè)狀態(tài)輸出，所以它又是一種欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 2.四旋翼飛行器是通過(guò)改變旋翼轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)升力變化。,3.電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)， 保證四旋翼飛行器能夠提供升力的同時(shí)，又能平衡其對(duì)機(jī)身的反扭矩。,機(jī)載端控制電路版開(kāi)發(fā),紅外線接收器（接收信號(hào)）,單片機(jī)（中央處理）,PWM 步進(jìn)電機(jī)（改變電流大小）,電機(jī)（轉(zhuǎn)速改變）,飛行動(dòng)作,外部擾動(dòng),軌道偏移,反饋,遙控電路開(kāi)發(fā)（紅外線裝置）,四通道遙控器上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn),紅外遙控裝置開(kāi)關(guān)鍵，上升下降鍵，方向前后左右鍵。 （開(kāi)關(guān)鍵：開(kāi)啟時(shí)，轉(zhuǎn)速與飛行器重力剛好抵消，處于懸停 狀態(tài)。關(guān)閉時(shí)，轉(zhuǎn)速為零，處于停止?fàn)顟B(tài)。）,紅外接收裝置接收到發(fā)射裝置的信息傳遞給單片機(jī)。,中央處理單片機(jī)將接收到的紅外信息處理，發(fā)送到PWM裝置， 控制發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速改變。,動(dòng)力電路開(kāi)發(fā)（PWM控制電流裝置）,PWM電流控制電路： 每個(gè)PWM控制器由一組電橋、及其外部一個(gè)感應(yīng)電阻（Rs）、一個(gè)內(nèi)部比較器和一個(gè)單穩(wěn)多諧振蕩器組成，來(lái)獨(dú)立感應(yīng)和控制輸出電流。,輸出電流的邏輯控制：兩個(gè)輸入邏輯信號(hào)（l0 和 I1）用于數(shù)字選擇電機(jī)線圈電流在其最大水平的百分比，100%, 67%, 33%, or 0%。0%的輸出電流值說(shuō)明電橋關(guān)閉了所有驅(qū)動(dòng)并且也作為一個(gè)輸出特性。,外界

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