機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)—畢業(yè)論文—教學(xué)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真（畢業(yè)設(shè)計(jì)） .doc

哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文摘要教學(xué)機(jī)器人作為一種先進(jìn)技術(shù)的實(shí)物載體，在教學(xué)中的位置越來(lái)越重要。它融合了造型技術(shù)、機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)軟件、硬件等眾多先進(jìn)技術(shù)，可為各相關(guān)技術(shù)課程教學(xué)提供很好的教學(xué)平臺(tái)。本文在查閱了國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，確定了六自由度關(guān)節(jié)型教學(xué)機(jī)器人的總體方案，包括機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案和控制方案。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)由機(jī)械臂和手爪兩部分組成，手爪與機(jī)械臂通過(guò)法蘭盤聯(lián)接，可以安裝不同的手爪以實(shí)現(xiàn)不同的工作任務(wù)。設(shè)計(jì)了機(jī)器人裝配圖和零件圖，并對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、編碼器和減速器等進(jìn)行了計(jì)算選型，設(shè)計(jì)校核了關(guān)鍵零部件。設(shè)計(jì)了教學(xué)機(jī)器人控制方案，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。分析了機(jī)器人的工作空間，基于MATLAB/Simulink建立了教學(xué)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)模型，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)分析和軌跡規(guī)劃。關(guān)鍵詞：教學(xué)機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；機(jī)械爪；仿真哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文ABSTRACTEDURobotasanadvancedtechnology，intheteachingpositioninanincreasinglyimportant.itblendstechnique，machineryandelectronicform，sensorsandcomputersoftware，hardwareetcmanyadvancedtechnologyandrelatedtechnicalcoursesforindividualteachingisabetterteachingplatform.InthisarticlefortheassociateddocumentsandinformationonthebasisofestablishedsixDOFjointtypeofrobottothegeneralprogramme,includingtherobotsstructuraldesignandcontrolscheme.Robotdesigniscomposeofthemechanicalarmsandhands,Itshandandthemechanicalarmsattachedbyflange,youcaninstallotherhand,inordertocompletethedifferenttask.Designedthemachinesassemblydrawingandpartdrawing.Aftercalculated，choosedthetypeofdrivemotorandcodingandgearandsoon.Designandcheckthecriticalpart,thoughtoutarobotcontrolscheme,finishedrobotkinematicanalysisandestablishedkinematicalequation.Inheend,analyzedrobotsworkspaceandusingmatlabsimulinkestablishedthemodelofteachingmachine,andtrackthemovementsanalysis.Keywords：EDURobot；kinematicanalysis；mechanicalgripper；simulation哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文目錄第1章緒論11.1課題來(lái)源及研究意義.11.2國(guó)內(nèi)外教學(xué)機(jī)器人發(fā)展概況.11.2.1國(guó)外教學(xué)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀.21.2.2國(guó)內(nèi)教學(xué)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀.31.3本文的主要研究?jī)?nèi)容.5第2章教學(xué)機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)62.1教學(xué)機(jī)器人基本技術(shù)參數(shù)的確定.62.1.1教學(xué)機(jī)器人結(jié)構(gòu)類型的選擇.62.1.2自由度的確定及結(jié)構(gòu)布置.62.1.3有效負(fù)載和速度.72.1.4精度要求.82.2驅(qū)動(dòng)方式的選擇.92.3機(jī)器人總體方案的確定.102.4傳動(dòng)系統(tǒng)及傳感檢測(cè)系統(tǒng)方案的選擇.122.5教學(xué)機(jī)器人的控制方案.132.5.1控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu).142.5.2本教學(xué)機(jī)器人的控制方案.142.5.3關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì).152.6本章小結(jié).16第3章教學(xué)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析173.1機(jī)器人的位姿與運(yùn)動(dòng)描述.173.2關(guān)節(jié)型機(jī)器人的廣義連桿變換齊次矩陣.17哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文3.3運(yùn)動(dòng)學(xué)正解.183.3.1連桿坐標(biāo)系和連桿參數(shù).183.3.2連桿變換矩陣.203.4工作空間分析.233.5教學(xué)機(jī)器人的仿真.243.5.1仿真模型的建立.253.5.2仿真結(jié)果的運(yùn)行和分析.263.6本章小結(jié).27第4章教學(xué)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)284.1各關(guān)節(jié)電機(jī)、減速器和傳感器選型.284.1.1各關(guān)節(jié)力矩估算.284.1.2各關(guān)節(jié)功率估算.314.1.3各關(guān)節(jié)電機(jī)、減速器等選型.314.2各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).324.2.1第一關(guān)節(jié).324.2.2第二關(guān)節(jié).324.2.3第三關(guān)節(jié).324.2.4手腕部分(包含小臂).354.3手爪的設(shè)計(jì).364.4關(guān)鍵零件的校核.374.5本章小結(jié).47結(jié)論48參考文獻(xiàn)49致謝51哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文1第1章緒論1.1課題來(lái)源及研究意義教學(xué)機(jī)器人的學(xué)習(xí)是激發(fā)學(xué)生創(chuàng)造力的最好辦法，他不僅具能示范教學(xué)，能使學(xué)生了解機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)和功能，更重要的是能開(kāi)發(fā)學(xué)生的思維，激發(fā)他們的靈感。在現(xiàn)代教育技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的“教學(xué)機(jī)器”是指集機(jī)械，電子，光學(xué)，計(jì)算機(jī)，信息技術(shù)于一體的現(xiàn)代化設(shè)備，比如電腦設(shè)備，投影儀，實(shí)驗(yàn)設(shè)備等等。教學(xué)機(jī)器的目的是為了給學(xué)生做示范，幫助學(xué)生學(xué)習(xí)的一個(gè)輔助性工具。目前，隨著機(jī)器人相關(guān)課程教學(xué)改革的逐步深入，一些機(jī)器人相關(guān)的課程開(kāi)設(shè)，國(guó)內(nèi)一些高校加大了這方面的投入，或購(gòu)買工業(yè)機(jī)器人加以改造，或進(jìn)行了專門的研制。一些公司也瞄準(zhǔn)這一市場(chǎng)，進(jìn)行了有針對(duì)性的研發(fā)。國(guó)外在這方面的研究比較深入。近年，國(guó)內(nèi)不少大學(xué)和公司已經(jīng)開(kāi)發(fā)出各種型號(hào)的教學(xué)機(jī)器人。例如：廣州市天河雙龍電子有限公司研發(fā)的雙龍2D仿真教學(xué)機(jī)器人、北京神州昕科技有限公司開(kāi)發(fā)的搬運(yùn)機(jī)器人、以及哈爾濱工業(yè)大學(xué)博實(shí)精密測(cè)控有限責(zé)任公司研制的幾種不同自由度數(shù)的教學(xué)機(jī)器人產(chǎn)品等。而且，近年，一些高校已經(jīng)開(kāi)發(fā)一些一些小型教學(xué)機(jī)器人并生產(chǎn)投入基礎(chǔ)教育，如哈爾濱工業(yè)大學(xué)研發(fā)的諾寶機(jī)器人，收到了不錯(cuò)的效果。但是總的來(lái)看，規(guī)模還不大，而且受到諸多因素的限制，而在這個(gè)形勢(shì)下，我所研究課題正是開(kāi)發(fā)一個(gè)適于大學(xué)進(jìn)行教學(xué)使用的機(jī)器人。1.2國(guó)內(nèi)外教學(xué)機(jī)器人發(fā)展概況機(jī)器人是近30年發(fā)展起來(lái)的一種典型的、機(jī)電一體化的、獨(dú)立的自動(dòng)化生產(chǎn)工具。在制造工業(yè)中，應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化，改善勞動(dòng)條件，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一，也是新技術(shù)革命的哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文2一個(gè)重要內(nèi)容。1.2.1國(guó)外教學(xué)機(jī)器人概況國(guó)外的機(jī)器人教學(xué)開(kāi)始于20世紀(jì)60、70年代，最早是在大學(xué)里的機(jī)械、自動(dòng)化專業(yè)開(kāi)設(shè)機(jī)器人課程，隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用范圍的拓寬，教學(xué)機(jī)器人作為一種實(shí)用有效的教學(xué)工具開(kāi)始出現(xiàn)并應(yīng)用于機(jī)器人教學(xué)過(guò)程中，同時(shí)也緊隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展步伐。美國(guó)Heathkit公司在上世紀(jì)八十年代開(kāi)發(fā)了ET18HEROI教學(xué)機(jī)器人，該教學(xué)機(jī)器人是一種小型移動(dòng)機(jī)器人，其手臂有五個(gè)自由度。其控制系統(tǒng)主要由一個(gè)M6806微處理器，一塊I/O接口卡和九塊傳感驅(qū)動(dòng)電路板組成，軟件采用匯編語(yǔ)言編程?？梢钥刂破邆€(gè)步進(jìn)電機(jī)和一個(gè)伺服電機(jī)，同時(shí)還具有聲納測(cè)距傳感器，聲強(qiáng)、光強(qiáng)傳感器，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)傳感器，以及語(yǔ)音功能。該教學(xué)機(jī)器人有五種常用模式，即編程模式，重復(fù)模式，使用模式，手動(dòng)模式和學(xué)習(xí)模式，每轉(zhuǎn)入一個(gè)模式時(shí)，都相應(yīng)地調(diào)用若干子程序?yàn)樗?wù)。同時(shí)，該教學(xué)機(jī)器人還具有示教再現(xiàn)的功能1。作為一種教學(xué)機(jī)器人，HEROI從實(shí)用角度而言存在著一些明顯的弱點(diǎn)，主要表現(xiàn)為步進(jìn)電機(jī)力矩太小以及移動(dòng)時(shí)的定位精度太差(其前輪光柵刻度太粗，一個(gè)脈沖當(dāng)量約1.1cm)。而在目前，國(guó)外很多著名的機(jī)器人生產(chǎn)公司更多采用的是教學(xué)/工業(yè)兩用機(jī)器人的方式，以達(dá)到實(shí)用和教學(xué)培訓(xùn)兩用的目的。如德國(guó)機(jī)器人公司(robot-worker)生產(chǎn)的直角坐標(biāo)機(jī)工業(yè)/教學(xué)機(jī)器人，日本安川公司生產(chǎn)的MOTOMANUPJ工業(yè)/教學(xué)機(jī)器人等等。以日本安川公司生產(chǎn)的MOTOMANUPJ為例，該機(jī)器人系列有五自由度(YR-UPJ3-A00)和六自由度(YR-UPJ3-B00)兩種，采用安川公司的JRC運(yùn)動(dòng)控制器，以交流伺服電機(jī)為執(zhí)行電機(jī)。由于其尺寸小重量輕(五自由度的為23kg，六自由度的為25kg)、控制精度高(采用交流伺服電機(jī)閉環(huán)控制)、能耗小(電機(jī)功率小于等于80W)，因此被廣泛用于工業(yè)用途。同時(shí)，結(jié)合該公司哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文3圖1.1Hero機(jī)器人圖1.2MotomanUPJ的示教盒，該機(jī)器人也可用于教學(xué)和培訓(xùn)。學(xué)習(xí)者首先通過(guò)示教盒輸入運(yùn)動(dòng)程序并通過(guò)反復(fù)編譯直到程序不出錯(cuò)為止，然后將程序輸入到運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)其示教再現(xiàn)功能使機(jī)器人按照所編制的程序運(yùn)行。通過(guò)上述一系列的操作，使學(xué)習(xí)者掌握對(duì)機(jī)器人的編程操作。雖然該機(jī)器人性能優(yōu)越，但用于機(jī)器人教學(xué)時(shí)，其硬件和軟件系統(tǒng)以認(rèn)為基本上不具備開(kāi)放性，因此無(wú)法利用于對(duì)機(jī)器人技術(shù)更底層的學(xué)習(xí)和研究?？傮w而言，目前國(guó)外教學(xué)機(jī)器人更多采用的是工業(yè)/教學(xué)機(jī)器人的方式，從而使教學(xué)機(jī)器人具備現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人類型多、精度高、可控性好等優(yōu)點(diǎn)。但是，這類教學(xué)機(jī)器人往往以軟件教學(xué)和培訓(xùn)為主，且對(duì)用戶而言開(kāi)放性不足，同時(shí)，昂貴的價(jià)格也限制了推廣1。1.2.2國(guó)內(nèi)教學(xué)機(jī)器人概況近年來(lái)，國(guó)內(nèi)許多高校都自行開(kāi)發(fā)了不同型號(hào)的教學(xué)機(jī)器人，并已投入使用。如哈爾濱工業(yè)大學(xué)、西安交通大學(xué)、北京科技大學(xué)等都相繼開(kāi)發(fā)出不同功能、結(jié)構(gòu)形式的教學(xué)機(jī)器人。除此以外，許多科研單位、企業(yè)與高校合哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文4作，聯(lián)合開(kāi)發(fā)教學(xué)機(jī)器人。如哈爾濱工業(yè)大學(xué)博實(shí)精密測(cè)控有限公司研制的RBT系列教學(xué)機(jī)器人已成一定規(guī)模，包括四自由度SCARA型機(jī)器人、四自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人、五自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人、六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人、六自由度并聯(lián)機(jī)器人2。同時(shí)，一些公司企業(yè)也在這一領(lǐng)域有所創(chuàng)新。如首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司開(kāi)發(fā)的機(jī)器人RTLab，具有開(kāi)放性、控制系統(tǒng)并具有高可靠性，很適用于教學(xué)科研領(lǐng)域。該機(jī)器人的控制器使用PC機(jī)為平臺(tái)，其全開(kāi)放的控制軟硬件系統(tǒng)，可以方便地用于機(jī)器人控制技術(shù)研究、開(kāi)發(fā)工作，使用者能夠在此平臺(tái)上開(kāi)發(fā)研究自己的控制算法，也可進(jìn)行仿真動(dòng)作確認(rèn)算法的正確性，還可進(jìn)行實(shí)機(jī)驗(yàn)證；對(duì)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的研究者，該機(jī)器人提供了很好的軟件控制接口，可以實(shí)現(xiàn)各種實(shí)時(shí)的插補(bǔ)級(jí)別的運(yùn)動(dòng)控制與補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)靈活的動(dòng)作規(guī)劃與控制3。此外，還有廣州市天河雙龍電子有限公司開(kāi)發(fā)的雙龍仿真教學(xué)機(jī)器人SLBASICV2.0。此款機(jī)器人是針對(duì)我國(guó)廣村農(nóng)村中、小學(xué)設(shè)計(jì)的，成本低且操作簡(jiǎn)單，雙龍仿真教學(xué)機(jī)器人用2D多媒體技術(shù)制作，命名為“雙龍仿真教學(xué)機(jī)器人”，適用于雙龍SL-DIY08-8輪式教學(xué)機(jī)器人。雙龍仿真教學(xué)機(jī)器人在電腦屏幕上運(yùn)行，用雙龍模塊化SLBASIC(BASIC是計(jì)算機(jī)初學(xué)者語(yǔ)言)解釋型語(yǔ)言程序控制。雙龍仿真教學(xué)機(jī)器人軟件平臺(tái)，根據(jù)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目編程內(nèi)容要求，可以選擇不同工作場(chǎng)地。我們提供尋線場(chǎng)地、避懸崖場(chǎng)地、方格場(chǎng)地、迷宮場(chǎng)地等，當(dāng)然用戶自已也可以設(shè)計(jì)仿真教學(xué)機(jī)器人工作場(chǎng)地。除了上面具體提到的教學(xué)機(jī)器人外，還有一些高校和企業(yè)開(kāi)發(fā)了比較完善的教學(xué)機(jī)器人。如哈爾濱工業(yè)大學(xué)，上海交通大學(xué)，清華大學(xué)和天津探索智能機(jī)械公司等。教學(xué)機(jī)器人由于融合了造型技術(shù)、機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)軟件、硬件等眾多先進(jìn)技術(shù)，可為各相關(guān)技術(shù)課程教學(xué)提供很好的教學(xué)平臺(tái)，作為這種先進(jìn)技術(shù)的實(shí)物載體，在教學(xué)中的位置也越來(lái)越重要，值得加大研發(fā)力度?？偟膩?lái)看我國(guó)現(xiàn)在的教學(xué)機(jī)器人還是雖然各有特點(diǎn)，但是哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文5也存在一些問(wèn)題，一些技術(shù)還是不夠成熟，而且模式還是比較單一，還有待進(jìn)一步研究提高。1.3本文的主要研究?jī)?nèi)容本課題“教學(xué)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真”的主要目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)示教再現(xiàn)的教學(xué)機(jī)器人，要求能完成較復(fù)雜的教學(xué)任務(wù)，同時(shí)要求對(duì)機(jī)器人