工業(yè)機器人技術題庫判斷題1工業(yè)機器人由操作機控制.doc

工業(yè)機器人技術題庫一、判斷題第一章1、 工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成。 2、 被譽為“工業(yè)機器人之父”的約瑟夫英格伯格最早提出了工業(yè)機器人概念。 3、 工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。 4、示教盒屬于機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。 5、直角坐標機器人的工作范圍為圓柱形狀。 6、機器人最大穩(wěn)定速度高, 允許的極限加速度小, 則加減速的時間就會長一些。 7、承載能力是指機器人在工作范圍內的特定位姿上所能承受的最大質量。 第二章1、工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機座。 2、工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。 3、工業(yè)機器人的手我們一般稱為末端操作器。 4、齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。 5、吸附式取料手適應于大平面、易碎、微小的物體。 6、柔性手屬于仿生多指靈巧手。 7、擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。 8、柔順性裝配技術分兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配。 9、一般工業(yè)機器人手臂有4個自由度。 10、機器人機座可分為固定式和履帶式兩種。 11、行走機構按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。 12、機器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。 13、手腕按驅動方式來分，可分為直接驅動手腕和遠距離傳動手腕。 第三章1、正向運動學解決的問題是：已知手部的位姿，求各個關節(jié)的變量。 2、機器人的運動學方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。 第四章1、用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第一步。 2、視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60% 。 3、工業(yè)機器人用力覺控制握力。 4、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。 5、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。 6、噴漆機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。 7、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。 8、光電編碼器及測速發(fā)電機，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。 9、多感覺信息融合技術在智能機器人系統(tǒng)中的應用, 則提高了機器人的認知水平。 第五章1、機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制系統(tǒng)。 2、機器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。 3、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。 4、工業(yè)機器人的記憶方式中記憶的位置點越多，操作的動作就越簡單。 5、力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號，而不是力（力矩）信號。 6、把交流電變換成直流電的過程, 稱為逆變換。 7、當希望機器人進行快速運動而選定電動機時, 選擇轉動慣量小且轉矩系數(shù)大的電動機比較好。 8、霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、 頻率特性好, 所以這種電流傳感器在實踐中得到了廣泛應用。 9、通常，驅動器的選擇由電動機的制造廠指定。 10、在大多數(shù)伺服電動機的控制回路中，都采用了電壓控制方式。 11、工業(yè)機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。 12、工業(yè)機器人控制軟件可以用任何語言來編制。 第六章1、機器人編程就是針對機器人為完成某項作業(yè)進行程序設計。 2、順序控制編程的主要優(yōu)點是成本低、易于控制和操作。 3、AL語言是斯坦福大學在1980年開發(fā)的一種高級程序設計系統(tǒng)。 4、MOVE語句用來表示機器人由初始位姿到目標位姿的運動。 5、在AML語言中；MOVE命令是相對值，DMOVE命令是絕對值。 6、無論簡單或復雜的機器人動作，都需要先設計流程圖，再進行編程。 第七章1、引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進性問題。 2、工業(yè)機器人的規(guī)格和外圍設備的規(guī)格都是隨著自動化規(guī)模的變化而變化的。 3、靈活性低的工業(yè)機器人，其外圍設備較為復雜。 4、通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機器人，既經(jīng)濟可靠，又便于維護保養(yǎng)。 5、規(guī)模大、完全無人化的機械生產(chǎn)方案是最合理的方案。 6、焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進行的。 二、填空題第一章1、機器人按控制方式可分為操作機器人、 、示教再現(xiàn)機器人、 和綜合機器人。 2、工業(yè)機器人最早應用于 工業(yè)，常用于 、噴漆、上下料和 工作。3、工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型、 、球坐標型、 和平面關節(jié)型。 4、工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是 、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是 、機械結構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、 、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 5、人機交互系統(tǒng)是使 參與 并與機器人進行聯(lián)系的裝置。 6、工業(yè)機器人精度是指 和 。 7、機器人工作范圍是指機器人 或 所能到達的所有點的集合, 也叫工作區(qū)域。 第二章1、工業(yè)機器人的末端操作器，大致可分為以下幾類： 取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉換器、 靈巧手、其他手。 2、平面平行移動機構都采用 的鉸鏈機構。 3、在通用機器人上安裝焊槍就成為一臺 機器人, 安裝擰螺母機則成為一臺 機器人。 4、換接器由兩部分組成： 和 。 5、彈性力手爪的特點是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的,不需要專門的驅動裝置, 在抓取物體時需要一定的 , 而在卸料時, 則需要一定的 。 6、按機器人手臂的運動形式分，手臂有 運動的，有 運動的，還有復合運動的。 7、按手臂的結構形式區(qū)分，手臂有單臂式、 及 3種。8、機器人手臂的 、 及橫向（或縱向）移動均屬于直線運動。9、機器人的驅動方式一般有三種 、 、電動。 10、 是目前所有驅動裝置中最廉價的動力源。 第三章1、 在機器人運動學和動力學分析中廣為應用。 2、以機器人關節(jié)建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的 和 。 3、機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的 、速度和 。 4、軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務要求確定 并實時計算和生成 。第四章1、視覺系統(tǒng)可以分為 、 、和圖像輸出等幾個部分。 2、機器人觸覺可分為接觸覺、 、 、滑覺和 五種。3、 握持機器人手指用一個固定的力, 通常是用最大可能的力握持物體。 握持根據(jù)物體和工作目的不同, 使用適當?shù)牧ξ粘治矬w。 握力可變或是自適應控制的。 4、通常將機器人的力傳感器分為以下3類： 、腕力傳感器、 。 5、 、 是機器人最起碼的感覺要求。 6、電位式位移傳感器由一個 和一個 組成。 7、多感覺智能機器人由機器人本體、 、 、計算機系統(tǒng)和 組成。 8、多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、 、 滑覺、 、 熱覺、 、 視覺等七種感覺。 第五章1、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對其 的控制；另一部分是工業(yè)機器人與 的協(xié)調控制。 2、機器人控制系統(tǒng)是一個與 和動力學原理密切相關的、有耦合的、 的 控制系統(tǒng)。 3、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有： 與 。 4、示教再現(xiàn)控制的內容主要包括 方式和 方式。 5、示教方式總的可分為 方式和 方式。 6、示教編程一般可分為 示教編程和 示教編程。 7、電動機根據(jù)輸出形式分，可以分為 和 。 8、工業(yè)機器人網(wǎng)絡接口包括 接口和 接口。第六章1、在機器人專用語言未能實用之前，最常使用匯編語言、 語言、PASCAL語言、 語言來編寫程序。 2、機器人語言至少應包括以下幾個模塊： 、狀態(tài)自檢模塊、鍵盤命令處理模塊、 、編輯操作模塊、 、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊。 3、AL變量的基本類型有 、矢量(VECTOR)、 、坐標系(FRAME)和 。 4、AL中的標量可以表示 、 、角度、 或者它們的組合。 5、MOVE語句用來表示機器人由 到 的運動。 6、對象級語言是靠 的變化給出大概的描述, 把機器人的工作 的一種語言。 第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，可按4個階段進行： 、機器人工作站和生產(chǎn)線的詳細設計、 及交付使用。 2、在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，根據(jù)技術方案，需要按機器人系統(tǒng)、 、控制系統(tǒng)、 等逐項進行估價。 3、可行性調查, 主要包括: 用戶 和相似作業(yè)的 等。4、工業(yè)機器人系統(tǒng)在交付使用后，為達到和保持預期的性能和目標，應對系統(tǒng)進行 ，并進行 。 5、采用工業(yè)機器人實現(xiàn)自動化時，應特別注意整個系統(tǒng)的 、 和 。 6、機器人的作業(yè)內容大致可以分為 、搬運作業(yè)和噴涂、 作業(yè)兩種基本類型。 7、FMS在加工變速箱中的應用, 該系統(tǒng)由平板輸送機的 、 和機床組合而成。 三、選擇題第一章1、機器人按照應用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（ ）。A、工業(yè)機器人 B、極限作業(yè)機器人C、娛樂機器人 D、智能機器人2、最早提出工業(yè)機器人概念，并申請了專利的是（ ）。A、戴沃爾 B、約瑟夫英格伯格C、理查德豪恩 D、比爾蓋茨3、示教盒屬于哪個機器人子系統(tǒng)（ ）。A、驅動系統(tǒng) B、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng) D、控制系統(tǒng)4、我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機器人。（ ）A、1958年 B、1968年C、1986年 D、1972年5、世界上第一個機器人公司成立于（ ）。A、英國 B、美國C、法國 D、日本6、下列常用坐標型機器人機構簡圖中，表示球坐標型的圖形是（ ）。第二章1、工業(yè)機器人的主要機械部分不包括一下哪一部分：（ ） A、末端操作器 B、手掌 C、手腕 D、手臂2、工業(yè)機器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（ ）A、長指 B、薄指 C、尖指 D、拇指3、工業(yè)機器人一般需要（ ）個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態(tài)。 A、3 B、4 C、6 D、94、工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的翻轉，用（ ）表示。 A、B B、Y C、R D、P5、工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的俯仰，用（ ）表示。 A、B B、Y C、R D、P6、工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的偏轉，用（ ）表示。 A、B B、Y C、R D、P7、常用的手臂回轉運動機構不包括以下哪種（ ）。 A、齒輪傳動機構 B、鏈輪傳動機構 C、連桿機構 D、絲杠螺母機構8、工業(yè)機器人手臂的復合運動多數(shù)用于動作程序（ ）的專用機器人。 A、固定不變 B、靈活變動 C、定期改變 D、無法確定9、下列圖形中，根據(jù)車輪轉向角，判斷哪種圖形是正確的旋轉方式：（ ）10、步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機的英文字母表示依次為：（ ）A、SM、DM、AC B、SM、DC、ACC、SM、AC、DC D、SC、AC、DC11、直線驅動機構中，傳動效率最高的是：（ ）A、齒輪齒條裝置 B、普通絲杠C、滾珠絲杠 D、曲柄滑塊第三章1、機器人的運動學方程只涉及（ ）的討論。 A、靜態(tài)位置 B、速度 C、加速度 D、受力2、軌跡規(guī)劃即將所有的關節(jié)變量表示為（ ）的函數(shù)。A、位移 B、速度 C、時間 D、加速度第四章1、以下哪種不屬于機器人觸覺（ ）。A、壓覺 B、力覺 C、滑覺 D、視覺2、以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（ ）A、探測物體位置 B、檢測物體距離 C、探索路徑 D、安全保護3、（ ）適用于較長距離和較大物體的探測。 A、電磁式傳感器 B、超聲波傳感器 C、光反射式傳感器 D、靜電容式傳感器4、機器人作業(yè)過程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式。下面哪種機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。（ ） A、擰螺釘機器人 B、裝配機器人 C、拋光機器人 D、弧焊機器人5、通常機器人的力傳感器不包括（ ）。A、握力傳感器 B、腕力傳感器C、關節(jié)力傳感器 D、指力傳感器6、以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（ ） A、多路光源 B、光敏元件 C、電阻器 D、光電碼盤7、五位二進制光電編碼盤（格雷碼編碼盤）分辨的最小角度為（ ） A、11.25 B、22.5 C、5.625 D、45第五章1、點位控制方式（PTP）的主要技術指標是：（ ）。A、定位精度和運動時間 B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間 D、位姿軌跡和運動速度2、連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術指標是：（ ）。 A、定位精度和運動時間 B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性 C、位姿軌跡和平穩(wěn)性 D、位姿軌跡跟蹤精度和運動時間3、改變感應電動機的速度，不能采用以下哪種方法。（ ） A、電壓控制法 B、電容控制法 C、極數(shù)變換法 D、頻率控制法4、當希望機器人進行快速運動而選定電動機時, 選擇（ ）的電動機比較好。 A、轉動慣量大且轉矩系數(shù)大 B、轉動慣量大且轉矩系數(shù)小 C、轉動慣量小且轉矩系數(shù)大 D、轉動慣量小且轉矩系數(shù)小5、以下不屬于工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：（ ） A、傳感裝置 B、控制裝置 C、關節(jié)伺服驅動部分 D、減速裝置6、設位置的確定精度為0.02mm。滾珠絲杠每轉一轉, 滾珠螺母移動5mm。 減速比為Z1/Z2=110。則每一轉對應的脈沖數(shù)應為（ ）。 A、50個脈沖/轉 B、100個脈沖/轉 C、250個脈沖/轉 D、25個脈沖/轉第六章1、以下哪點不是示教盒示教的缺點：（ ） A、難以獲得高控制精度 B、難以獲得高速度 C、難以與其他設備同步 D、不易與傳感器信息相配合2、（ ）直接指定操作內容，機器人必須一邊思考一邊工作。 這是一種水平很高的機器人程序語言。 A、任務級語言 B、對象級語言 C、動作級語言 D、操作級語言3、在AL語言中，旋轉用函數(shù)（ ）來構造。 A、FRAME B、VECTOR C、ROT D、TRANS4、在AL語言中，坐標系可通過調用函數(shù)（ ）來構成。A、FRAME B、VECTOR C、ROT D、TRANS5、在AL語言中：MOVEbarm TO -2*zhat*inches；該指令表示：（ ） A、機械手從當前位置向上移動2英寸 B、機械手從當前位置向下移動2英寸 C、機械手從當前位置向左移動2英寸 D、機械手從當前位置向右移動2英寸第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運行階段不包括（ ）。 A、制作準備 B、制作與采購 C、安裝與試運行 D、運轉率檢查2、裝配機器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個問題。（ ） A、作業(yè)行程 B、機器重量 C、工作速度 D、承載能力3、在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機器人的主要原因不包括哪一條。（ ） A、可以提高汽車產(chǎn)量 B、適應汽車產(chǎn)品的多樣化 C、可以提高產(chǎn)品質量 D、能提高生產(chǎn)率4、在用機器人進行弧焊作業(yè)中，對夾具的要求描述錯誤的是：（ ） A、減少定位誤差 B、裝拆方便 C、工件的固定和定位自動化 D、回避與焊槍的干涉四、簡答題第一章1、簡述工業(yè)機器人的定義？2、工業(yè)機器人主要用于哪幾個方面？3、工業(yè)機器人的基本組成是什么？4、 工業(yè)機器人的技術參數(shù)包括哪些？ 5、 并聯(lián)機器人的特點是什么？6、目前我國機器人研究的主要內容是什么？第二章1、按圖簡述擠壓排氣式取料手的工作原理？答： 2、磁吸附式取料手的適用場合？3、什么叫R關節(jié)、B關節(jié)，什么叫RPY運動？4、足式步行機構相比于車輪式行走機構的優(yōu)點在于哪方面？5、機器人采用履帶方式有哪些優(yōu)點？6、制動器的作用是什么？第三章1、工業(yè)機器人動力學分析中常見的兩類問題是什么？2、用拉格朗日法建立機器人動力學方程的步驟是什么？3、軌跡規(guī)劃的一般問題有哪三個？ 第四章1、工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的硬件組成有哪些？它們各自的作用是什么？ 2、工業(yè)機器人檢測物體滑動的方法有哪些？3、從機器人對物體施加力的大小看, 握持物體的方式可分為哪三類？4、光學測距法中常見的光學原理有哪些？第五章1、示教編程控制的優(yōu)缺點是什么？2、電動機在機器人中應用時，應具備哪些基本性能？ 3、工業(yè)機器人的控制方式按作業(yè)任務不同可分為哪些方式？第六章1、示教方式編程（手把手示教）的缺點是什么？ 2、工業(yè)機器人的主要編程方式有哪幾種？第七章1、機器人工作站和生產(chǎn)線的詳細設計分哪幾步？2、對機械加工的自動化生產(chǎn)，根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài)，一般分成哪些情況？ 3、電動機軸加工自動生產(chǎn)線的主要裝置有哪些？4、以吊扇電機自動裝配作業(yè)系統(tǒng)為例：裝配系統(tǒng)的安全措施應注意哪幾方面內容？5、柔性自動化的主要特征和目標是什么？6、在柔性自動化生產(chǎn)中，若工件在各工序的加工時間不同時，應如何處理？五、識圖與填圖題1、試解釋圖中PUMA 562機器人的傳動方式。2、填圖題1、圖示為視覺的硬件組成，請?zhí)顚憟D中空缺。 視覺系統(tǒng)的硬件組成2、圖示為接近覺傳感器，請?zhí)顚憟D中空缺。 接近覺傳感器3、圖示為多感覺智能機器人的組成，請?zhí)顚憟D中空缺。 多感覺智能機器人的組成4、圖示為多感覺智能機器人控制系統(tǒng)結構，請