小型清掃機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與清掃系統(tǒng)的設(shè)計(jì)【含CAD圖紙、說明書】

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關(guān) 鍵詞：: 含CAD圖紙、說明書小型清掃機(jī)器人移動(dòng) 系統(tǒng) 設(shè)計(jì) CAD 圖紙說明書

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內(nèi)容簡(jiǎn)介：: 小型清掃機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與清掃系統(tǒng)的設(shè)計(jì)說明書目錄第一章緒論11.1 清掃機(jī)器人的出現(xiàn)背景11.2 清掃機(jī)器人的發(fā)展歷史與現(xiàn)狀2第二章清掃機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)52.1 清掃機(jī)器人的要求62.2 系統(tǒng)方案比較與論證62.3最終方案10第三章機(jī)械傳動(dòng)的設(shè)計(jì)103.1 電動(dòng)機(jī)的選擇103.2 減速器的參數(shù)設(shè)計(jì)123.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核21第四章清掃裝置的設(shè)置274.1 清掃裝置的基本原理274.2清掃裝置的基本結(jié)構(gòu)284.3 清掃裝置的配置29第五章總結(jié)與期望295.1 全文總結(jié)295.2 論文創(chuàng)新之處295.3 存在的不足與展望30謝辭31參考文獻(xiàn)32附錄：33第一章緒論1.1 清掃機(jī)器人的出現(xiàn)背景近年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)與人工智能科學(xué)的飛速發(fā)展，智能機(jī)器人技術(shù)逐漸成為現(xiàn)代機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。其中，服務(wù)機(jī)器人開辟了機(jī)器人應(yīng)用的新領(lǐng)域。服務(wù)機(jī)器人的出現(xiàn)主要有三大原因：一是勞動(dòng)力成本上升；二是人類想要擺脫枯燥乏味的體力勞動(dòng)，如清潔，家務(wù)，照顧病人等；三是人口的老齡化和社會(huì)福利制度的完善也為某些服務(wù)機(jī)器人提供了鋼釩的市場(chǎng)應(yīng)用前景。服務(wù)機(jī)器人區(qū)別于工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)主要特征就是服務(wù)機(jī)器人是一種適用于具體的方式，環(huán)境及任務(wù)過程的機(jī)器人系統(tǒng)，其活動(dòng)空間大，具有在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動(dòng)性，因此服務(wù)機(jī)器人大多數(shù)是移動(dòng)機(jī)器人。1.2 清掃機(jī)器人的發(fā)展歷史與現(xiàn)狀清掃機(jī)器人的發(fā)展是建立在移動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)之上的，一個(gè)好的清掃機(jī)器人就必須有一個(gè)好的移動(dòng)基礎(chǔ)。因此，每次移動(dòng)機(jī)器人的飛躍，隨之而來的就是清掃機(jī)器人的更新?lián)Q代。1.2.1 國(guó)外的清掃機(jī)器人的發(fā)展與現(xiàn)狀德國(guó)Kaercher公司生產(chǎn)的RC3000是世界上第一胎能夠自行完成所有家庭地面清潔工作的清潔機(jī)器人，如圖1-1所示。它只有50cm長(zhǎng)，能夠自動(dòng)清掃地面，自動(dòng)返回充電站充電，可以在主人外出時(shí)獨(dú)立完成家庭清潔的任務(wù)，其扁平的設(shè)計(jì)使其能夠清潔床，沙發(fā)，茶幾等家具的下部位置，如圖1-2所示；它的移動(dòng)是隨機(jī)的，當(dāng)遇到障礙時(shí)，隨機(jī)改變一個(gè)角度，然后繼續(xù)直走，直到遇到新的障礙物；它內(nèi)置四種清潔程序，根據(jù)清潔面積的大小，可以選擇合適的程序；內(nèi)置光敏傳感器，在遇到樓梯與臺(tái)階時(shí)，能夠自動(dòng)避讓，不會(huì)跌落。圖1-1 RC3000 圖1-2 RC30002001年11月著名的家電廠商伊萊克斯在英國(guó)推出了吸塵器“三葉蟲”，如圖1-3所示。它的高度為13mm，直徑為35mm，能夠自由穿梭清掃，自動(dòng)設(shè)計(jì)最佳行走路線；它使用超聲波探測(cè)器，可以敏捷迅速地覺察出障礙物并繞開；“三葉蟲”可分三個(gè)檔位進(jìn)行工作：正常，快速和點(diǎn)清理；吸塵器充滿垃圾時(shí)還會(huì)發(fā)出燈光警告；為了限制“三葉蟲”的活動(dòng)范圍，用戶需要在樓梯間或其它沒有天然障礙物的地方，貼上特制的可粘式磁帶?！叭~蟲”是由可充電電池驅(qū)動(dòng)的，每次充電后可以運(yùn)行60min左右，電量不足時(shí)能自動(dòng)返回充電卡座充電。圖1-3 伊萊克斯“三葉蟲”2003年11月，三星公司推出一款三星代號(hào)為VC-RP30W的機(jī)器人吸塵器，如圖1-4所示，主要針對(duì)家庭市場(chǎng)。VC-RP30W主要依靠3D地圖技術(shù)來進(jìn)行定位，并能靈巧地躲避障礙物，能夠快速，高翔地對(duì)房間每個(gè)角落進(jìn)行吸塵；當(dāng)遇到障礙物或者死角情況，VC-RP30W能輕易地分析出垃圾與其他日常生活用品，同時(shí)允許用戶定義工作時(shí)間及清掃區(qū)域；用戶還可以通過計(jì)算機(jī)看安裝在機(jī)器人前部攝像頭內(nèi)的信息，對(duì)其進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控；整個(gè)機(jī)器人的電池能維持50min的連續(xù)工作，當(dāng)電量即將耗盡時(shí)自動(dòng)回到充電座補(bǔ)充能源，非常地智能化。圖1-4 三星VC-RP30W 1.2.2 國(guó)內(nèi)清掃機(jī)器人的發(fā)展和現(xiàn)狀 1999年初，浙江大學(xué)機(jī)械電子研究所開始進(jìn)行智能吸塵機(jī)器人的研究，兩年后設(shè)計(jì)成功國(guó)內(nèi)第一個(gè)具有初步智能的自主吸塵機(jī)器人，與蘇州TEK公司合作研發(fā)，到2003年系統(tǒng)在自主能力和工作效率上都有了顯著提高，它工作之前，首先進(jìn)行環(huán)境學(xué)習(xí)，利用超聲波測(cè)距，與墻保持一定的行走距離，在清潔角落的同時(shí)獲得房間的尺寸信息，從而決定清掃時(shí)間；然后，利用隨機(jī)與局部遍歷規(guī)劃相結(jié)合的算法產(chǎn)生高效的清潔路徑；在清掃結(jié)束后，自動(dòng)回到充電座補(bǔ)充動(dòng)力；系統(tǒng)在的實(shí)際家庭環(huán)境中，工作10min可以達(dá)到90%以上的覆蓋率。如圖1-5 圖1-5 蘇州 TEK深圳市銀星智能電器有限公司設(shè)計(jì)研發(fā)的KV8保潔機(jī)器人（如圖1-6）的一些布置如下 1、KV8保潔機(jī)器人路徑規(guī)劃原理KV8保潔機(jī)器人通過電腦芯片控制機(jī)器人的左右輪轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)圓弧形清潔路線。當(dāng)圓弧的半徑拓展到7.5m的時(shí)候，芯片程序會(huì)控制機(jī)器人離開當(dāng)前路線，在7.5m遠(yuǎn)處再次執(zhí)行圓弧清潔路線。大量的圓弧對(duì)地面實(shí)行無縫覆蓋，從而達(dá)到全面清潔地面的目的。2、KV8保潔機(jī)器人自動(dòng)充電原理 KV8保潔機(jī)器人在機(jī)器人電量快要耗完時(shí)，機(jī)器人頂部的紅外線發(fā)射頭發(fā)射出無電信號(hào)，當(dāng)充電基座上的兩個(gè)紅外線接收頭接收到此信號(hào)時(shí)，機(jī)器人便與充電基座取得了聯(lián)系。通過兩個(gè)紅外線接收頭對(duì)機(jī)器人的引導(dǎo)，使其慢慢靠攏，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)接。 3、KV8保潔機(jī)器人防跌落原理 KV8保潔機(jī)器人在機(jī)器人底部前段，安裝了4對(duì)紅外線感應(yīng)頭，每一對(duì)感應(yīng)頭包含一個(gè)發(fā)射頭和一個(gè)接收頭。紅外線發(fā)射頭發(fā)射的紅外經(jīng)地面發(fā)射后，被對(duì)應(yīng)的接收頭所接收。如果機(jī)器人底部距離地面的高度超過5mm，電腦芯片便會(huì)控制機(jī)器人，使其后退并調(diào)整行走方向，從而避免從高空跌落。 4、KV8保潔機(jī)器人虛擬墻工作原理KV8保潔機(jī)器人虛擬墻在開啟之后會(huì)在左右各0.5m，向前3.5米處發(fā)射紅外線，KV8機(jī)器人機(jī)身上的21個(gè)紅外感應(yīng)頭在接觸到由虛擬墻發(fā)射出來的紅外線后，就不會(huì)繼續(xù)前進(jìn)，進(jìn)入到該區(qū)域內(nèi)打掃。圖1-6 KV8 經(jīng)過20多年的發(fā)展，我國(guó)清掃機(jī)器人的研究取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，在單體平臺(tái)和總體技術(shù)水平與性能上，已接近或部分超越國(guó)際水平，然而與西方發(fā)達(dá)國(guó)家相比，無論是研究規(guī)模、投資強(qiáng)度、技術(shù)水平還是成果應(yīng)用程度與效益等方面，都存在明顯的差距，因此還有更多的工做需要去做。第二章清掃機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)對(duì)清掃機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的研究涉及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)問題?？刂葡到y(tǒng)的輸入量也需要從對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模分析得到的數(shù)學(xué)模型計(jì)算得出;傳感測(cè)量系統(tǒng)也是建立在一定結(jié)構(gòu)的機(jī)械系統(tǒng)之上。因此，盡管輪式移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展到今天，機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)發(fā)展已經(jīng)比較成熟，但針對(duì)具體的應(yīng)用，研究人員的新型結(jié)構(gòu)的開發(fā)從未停止。2.1 清掃機(jī)器人的要求2.1.1 基本要求（1）需要自帶電源，小巧輕便，操作簡(jiǎn)單，自主性好，實(shí)用性強(qiáng)（2）工作環(huán)境主要為普通家庭環(huán)境，也可以用于機(jī)場(chǎng)候機(jī)大廳，展覽館，圖書館等公共場(chǎng)所。環(huán)境的共同特征為有限的封閉空間，平整的地板以及走動(dòng)的人員，因此可以歸結(jié)為負(fù)責(zé)多變，結(jié)構(gòu)化得動(dòng)態(tài)環(huán)境。所以環(huán)境適應(yīng)性是對(duì)此類機(jī)器人的基本要求。（3）任務(wù)主要是清掃地面和地毯，工作的對(duì)象是地面的灰塵，紙屑以及其他一些小尺寸物體，而大尺寸物體不作為吸塵機(jī)器人的處理對(duì)象?？紤]到安全因素，吸塵機(jī)器人必須對(duì)人及家庭物品等不構(gòu)成任何危害，同時(shí)吸塵機(jī)器人還必須具備自我保護(hù)的能力。（1）設(shè)計(jì)傳動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的機(jī)械零件（2）熟悉單片機(jī)技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用（3）熟練掌握CAD2.1.2 機(jī)器人的基本參數(shù)（1）路況為平整、堅(jiān)硬地面，車速不低于0.3m/s（2）車體尺寸不大于LWH=500500500mm（3）車體離地間隙不低于40mm（4）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)靈活可靠（5）相互運(yùn)動(dòng)部分應(yīng)設(shè)潤(rùn)滑及密封裝置2.2 系統(tǒng)方案比較與論證根據(jù)題目要求，本系統(tǒng)主要由控制器系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、尋跡傳感器系統(tǒng)、電動(dòng)機(jī)、清掃系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等構(gòu)成。方框圖如圖2-1 電源系統(tǒng)主控系統(tǒng)鍵盤顯示子系統(tǒng)遙控子系統(tǒng)里程計(jì)浮動(dòng)，過流和邊緣檢測(cè)地面光敏檢測(cè)傳感器系統(tǒng)吸塵子系統(tǒng)行走驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)毛刷電機(jī)吸塵電機(jī)返回充電站路徑規(guī)劃算法路徑覆蓋算法碰撞檢測(cè)塵倉(cāng)紅外檢測(cè)右輪電機(jī)左輪電機(jī)執(zhí)行電機(jī)部分傳感器部分職能軟件部分輸入輸出部分圖2-1 清掃機(jī)器人各部分組成方框圖2.2.1 車身設(shè)計(jì)方案1：購(gòu)買玩具電動(dòng)車。購(gòu)買的玩具電動(dòng)車具有組裝完整的車架車輪、電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路。但是一般的說來，玩具電動(dòng)車具有如下缺點(diǎn)：首先，這種玩具電動(dòng)車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。其次，這種電動(dòng)車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)，不能適應(yīng)該題目的方格地圖，不能方便迅速的實(shí)現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn)90度甚至180度的彎角。再次，玩具電動(dòng)車的電機(jī)多為玩具直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。而且這種電動(dòng)車一般都價(jià)格不扉。因此我們放棄了此方案。方案2：自己制作電動(dòng)車。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，制定了左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，前后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，前后裝兩個(gè)萬向輪。這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車坐標(biāo)不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎。在安裝時(shí)并不把兩個(gè)萬向輪裝在一個(gè)平面上。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與前萬向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)前后兩輪過低而使左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。對(duì)于車架材料的選擇，經(jīng)過比較選擇了鋁合金。用鋁合金做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。綜上考慮，我們選擇了方案2.2.2.2 電源系統(tǒng)由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下集中方案為系統(tǒng)供電。方案1：采用24V蓄電池為系統(tǒng)供電。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。但是蓄電池的體積過于龐大，在小型電動(dòng)車上使用極為不方便。因此我們放棄了此方案。方案2：采用2節(jié)12V可充電式鋰電池串聯(lián)共24V給直流電機(jī)供電，經(jīng)過7805的電壓變換后為單片機(jī)，傳感器和舵機(jī)供電。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，當(dāng)電池為直流電機(jī)供電時(shí)，單片機(jī)、傳感器的工作電壓不夠，性能不穩(wěn)定。因此我們放棄了此方案。方案3：采用2節(jié)12V可充電式鋰電池為直流電機(jī)供電，用2節(jié)鋰電池經(jīng)過7805的電壓變換為單片機(jī)和傳感器供電。再用2節(jié)鋰電池經(jīng)另一套7805電壓變換電路為舵機(jī)供電。采用此種供電方式后，單片機(jī)和傳感器工作穩(wěn)定，舵機(jī)直流電機(jī)工作互不影響，且電池的體積較小，能夠滿足系統(tǒng)的要求。綜上考慮，選擇了方案3。2.2.3 電機(jī)本系統(tǒng)為智能電動(dòng)車，對(duì)于電動(dòng)車來說，其驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇就顯得十分重要。由于本題要實(shí)現(xiàn)對(duì)路徑的準(zhǔn)確定位和精確測(cè)量，我們綜合考慮了一下兩種方案。方案1：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。方案2：采用直流減速電機(jī)。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動(dòng)機(jī)提供原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生大扭力。方案2對(duì)小車來說是最佳的選擇。2.2.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案1：采用專用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。方案2：對(duì)于直流電機(jī)用分立元件構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。由分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。因此我們選用了方案1。2.2.5 輪式機(jī)構(gòu) 方案1：二輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)一般驅(qū)動(dòng)輪與電機(jī)直接相連, 通過對(duì)電機(jī)的控制改變兩個(gè)輪子的速度來達(dá)到轉(zhuǎn)向的功能, 左右車輪處于同一平面內(nèi), 以此來達(dá)到平衡，安裝時(shí)要確保兩驅(qū)動(dòng)輪的軸線處于同一前后位置上, 操作起來很容易, 只要在向驅(qū)動(dòng)輪安裝架鉆孔時(shí)事先做好標(biāo)記就可以了。方案2：四輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)：四輪機(jī)構(gòu)和全方位機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向比較復(fù)雜, 四輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)是典型的汽車運(yùn)動(dòng)的主要構(gòu)成部分, 一般分為三種轉(zhuǎn)向方式: 它們分別是兩前輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向、兩后輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向和四輪互相配合轉(zhuǎn)向, 車輪的連接比較復(fù)雜, 不適合一般的家用機(jī)器人移動(dòng), 而且造成機(jī)器人結(jié)構(gòu)繁瑣; 全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以進(jìn)行任意的定位和定向, 雖然它可以使機(jī)器人更加靈活地運(yùn)動(dòng), 有著顯著的優(yōu)越性, 但它同四輪機(jī)構(gòu)一樣甚至比四輪機(jī)構(gòu)更具復(fù)雜性和難度。方案3：三輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu): 三輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)一般在兩輪式的基礎(chǔ)上增加一個(gè)萬向輪或驅(qū)動(dòng)輪, 有兩種驅(qū)動(dòng)方式, 它們分別是兩后輪驅(qū)動(dòng), 前輪導(dǎo)向和前輪作為驅(qū)動(dòng)輪, 而兩后輪為轉(zhuǎn)向輪, 用一根軸連在一起。當(dāng)兩后輪驅(qū)動(dòng)時(shí), 主動(dòng)力輪分開置于機(jī)體左右兩側(cè), 支撐點(diǎn)處應(yīng)用萬向輪, 但考慮到萬向輪自身存在轉(zhuǎn)彎半徑, 為了保持在轉(zhuǎn)彎過程中機(jī)器人整體的幾何中心不會(huì)偏移太大, 而造成轉(zhuǎn)彎后丟線, 所以兩個(gè)支撐輪的自身摩擦阻尼應(yīng)該足夠小, 采用這種轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)后, 機(jī)器人可以做到0 半徑(幾何中心不變) 的360度自由轉(zhuǎn)向。根據(jù)機(jī)器人完成指定任務(wù)要求, 機(jī)器人必須具備轉(zhuǎn)向靈活, 轉(zhuǎn)彎半徑盡可能小, 即轉(zhuǎn)向過程中機(jī)器人本身幾何中心偏移量盡可能小, 因此選擇三輪式作為機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu), 在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候, 由左、右輪進(jìn)行差動(dòng)轉(zhuǎn)彎。進(jìn)行兩輪反向差動(dòng)轉(zhuǎn)向可以使機(jī)器人幾何中心保持不動(dòng), 不會(huì)影響轉(zhuǎn)彎后的運(yùn)動(dòng)軌跡, 完全能達(dá)到設(shè)計(jì)要求。綜合上述三個(gè)方案的比較以及清掃機(jī)器人的實(shí)際工作情況，采用的是方案3的思想，將2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪放在兩側(cè)，前后各有一個(gè)萬向輪，這樣就保證了即使在任何一個(gè)輪子發(fā)生意外都能保證機(jī)器人不會(huì)發(fā)生翻到的情況發(fā)生。2.3最終方案經(jīng)過反復(fù)論證，最終確定了如下的方案(1)車體用鋁合金車架手工制作。(2)采用2節(jié)12V可充電式鋰電池為直流電機(jī)供電(3)采用直流電機(jī)(4)采用專用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片（5）采用二個(gè)驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)驅(qū)動(dòng)，前后各置一個(gè)萬向輪第三章機(jī)械傳動(dòng)的設(shè)計(jì)3.1 電動(dòng)機(jī)的選擇3.1.1 整體重量 1）電動(dòng)機(jī)選取ZYT型永磁直流電動(dòng)機(jī)，由表2.1.1.1可知道，其最大質(zhì)量不超過8kg 2）2節(jié)12V可充電式鋰電池為直流電機(jī)供電，由表2.1.1.2可知道，質(zhì)量為0.5kg3）機(jī)器人的基本骨架都是用鋅鋁合金，其密度在壁厚l1=1/6inc=2.541/6=0.42cm,去l1=0.5cm 假設(shè)機(jī)器人的模型為圓柱形，500500500 mm離地間隙初步估計(jì)為50mm 根據(jù)壁厚l=1/4inc=2.541/4=0.635cm,取 l=0.7cm取 d=40cm，則 h=15.9cm，取 h=16cm4）存儲(chǔ)罐中存儲(chǔ)的主要是一些灰塵及紙屑，預(yù)估記能存儲(chǔ)的雜物質(zhì)量為10kg5）軸類元件選取材料45剛（調(diào)質(zhì)），預(yù)計(jì)重量為5kg6）其他電器元件多數(shù)為輕質(zhì)材料，預(yù)計(jì)重量為20kg綜上所述，整個(gè)機(jī)器人預(yù)計(jì)總質(zhì)量m=50kg3.1.2 參數(shù)計(jì)算車輪直徑300mm，速度v0.3m/s,取v=1.5m/s由于摩擦系數(shù)，機(jī)械效率等隨條件的變化不同，所以對(duì)電機(jī)的相關(guān)參數(shù)的計(jì)算只能是估算。設(shè)減速電機(jī)輸出輪應(yīng)具有的最高轉(zhuǎn)速為n (r/min)設(shè)路面的平均摩擦系數(shù)f=0.1，機(jī)器人的最大加速度，由于路面的摩擦系數(shù)會(huì)產(chǎn)生變化及各種原因的影響，設(shè)可靠性系數(shù)k=1.2則有阻力轉(zhuǎn)矩功率查表3-1 表3-1選取110ZYT05型號(hào)的電動(dòng)機(jī)3.2 減速器的參數(shù)設(shè)計(jì) 發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速車輪的轉(zhuǎn)速減速系統(tǒng)的總傳動(dòng)比選用展開式二級(jí)減減速設(shè)置，各級(jí)傳動(dòng)比分別為高速級(jí) 低速級(jí) 電動(dòng)機(jī)輸出的功率，轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)速經(jīng)過減速器之后各級(jí)數(shù)據(jù)如下表3-2所示表3-2-功率p（W）轉(zhuǎn)矩（Nmm）轉(zhuǎn)速r/min傳動(dòng)比效率-入出入出-電動(dòng)機(jī)軸-69-219.653000 7.1 4.420.950.95輸入軸6965.55219.691407.46422.54輸出軸64.24601407.465791.7395.63.2.1 高速級(jí)齒輪傳動(dòng)選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù) 1）選擇直齒圓柱齒輪傳動(dòng) 2）機(jī)器人為一般工作及其，速度不高，故選用7級(jí)精度 3）材料選擇，小齒輪材料為45剛，硬度為200HBS，大齒輪材料問哦QT500-5，硬度為160HBS，二者材料硬度差為40HBS 4）選小齒輪齒數(shù)，大齒輪齒數(shù)按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)，由（1）確定供室內(nèi)的隔計(jì)算數(shù)值1）試選動(dòng)載荷系數(shù)2）計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 3）選取齒寬系數(shù)4）彈性影響系數(shù)5）根據(jù)齒面硬度查得小齒輪的解除疲勞強(qiáng)度極限，大齒輪6）計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)（工作5年，每年300天，每天2小時(shí)） 7）取接觸疲勞壽命系數(shù)8）計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力取失效率為1%，安全系數(shù)S=1 （2）計(jì)算1）計(jì)算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的2）計(jì)算圓周速度 3）計(jì)算齒寬b 4）計(jì)算齒寬與齒高之比，b/h模數(shù)齒高 5）計(jì)算載荷系數(shù)根據(jù)v=2m/s，7級(jí)精度，動(dòng)載荷系數(shù)，直齒輪使用系數(shù)；小齒輪相對(duì)支撐對(duì)稱布置時(shí)，由b/h=10.67, ,查得故載荷系數(shù) 6）按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑 7）計(jì)算模數(shù)按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 1）差的小齒輪的玩去疲勞強(qiáng)度極限 2）彎曲疲勞壽命系數(shù) 3）計(jì)算疲勞許用應(yīng)力取疲勞安全系數(shù)S=1.4 4）計(jì)算載荷系數(shù)k 5）查取齒形校正系數(shù) 6）查取應(yīng)力校正系數(shù) 7）計(jì)算大小齒輪，并加以比較大齒輪的值大（2）設(shè)計(jì)計(jì)算 mm對(duì)比計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)m大于由齒根玩去疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)m大小主要取決于玩去強(qiáng)度所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑有關(guān)，可取由彎曲強(qiáng)度算的的模數(shù)0.446并就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值m=0.5mm，按接觸強(qiáng)度算的的分度圓直徑，算出小齒輪齒數(shù) 大齒輪齒數(shù) 取這樣設(shè)計(jì)出的齒輪傳動(dòng)，既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度，又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度，并做到結(jié)構(gòu)緊湊，避免浪費(fèi)。幾何尺寸計(jì)算（1）計(jì)算分度圓直徑（2）計(jì)算中心距（3）計(jì)算齒輪寬度取3.2.2 低速級(jí)齒輪傳動(dòng)選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù) 1）選擇直齒圓柱齒輪傳動(dòng) 2）機(jī)器人為一般工作及其，速度不高，故選用7級(jí)精度 3）材料選擇，小齒輪材料為45剛，硬度為200HBS，大齒輪材料問哦QT500-5，硬度為160HBS，二者材料硬度差為40HBS 4）選小齒輪齒數(shù)，大齒輪齒數(shù)按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)由（3）確定供室內(nèi)的隔計(jì)算數(shù)值9）試選動(dòng)載荷系數(shù)10）計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 11）選取齒寬系數(shù)12）彈性影響系數(shù)13）根據(jù)齒面硬度查得小齒輪的解除疲勞強(qiáng)度極限，大齒輪14）計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)（工作5年，每年300天，每天2小時(shí)） 15）取接觸疲勞壽命系數(shù)16）計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力取失效率為1%，安全系數(shù)S=1 （4）計(jì)算8）計(jì)算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的9）計(jì)算圓周速度 10）計(jì)算齒寬b 11）計(jì)算齒寬與齒高之比，b/h模數(shù)齒高12）計(jì)算載荷系數(shù)根據(jù)v=2.94m/s，7級(jí)精度，動(dòng)載荷系數(shù)，直齒輪使用系數(shù)；小齒輪相對(duì)支撐對(duì)稱布置時(shí)，由b/h=10.67, ,查得故載荷系數(shù) 13）按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑 14）計(jì)算模數(shù) 按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 1）差的小齒輪的玩去疲勞強(qiáng)度極限 2）彎曲疲勞壽命系數(shù) 3）計(jì)算疲勞許用應(yīng)力取疲勞安全系數(shù)S=1.4 4）計(jì)算載荷系數(shù)k 5）查取齒形校正系數(shù) 6）查取應(yīng)力校正系數(shù) 7）計(jì)算大小齒輪，并加以比較大齒輪的值大（3）設(shè)計(jì)計(jì)算 mm對(duì)比計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)m大于由齒根玩去疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù)m大小主要取決于玩去強(qiáng)度所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑有關(guān)，可取由彎曲強(qiáng)度算的的模數(shù)0.446并就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值m=1mm，按接觸強(qiáng)度算的的分度圓直徑，算出小齒輪齒數(shù) 大齒輪齒數(shù)這樣設(shè)計(jì)出的齒輪傳動(dòng)，既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度，又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度，并做到結(jié)構(gòu)緊湊，避免浪費(fèi)。幾何尺寸計(jì)算（1）計(jì)算分度圓直徑（4）計(jì)算中心距（5）計(jì)算齒輪寬度取3.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核圖3-13.3.1 軸的計(jì)算(1)求輸出軸上的功率由表3-2可知 (2) 求作用在齒輪上的力因已知低速級(jí)大齒輪分度圓直徑而（3）初步確定軸的最小直徑軸的材料45剛（調(diào)質(zhì)），取顯然最小直徑是在輸出軸位置上的，而輸出軸上安裝的是輪胎，故可以假定輪胎設(shè)計(jì)直徑300mm，軸長(zhǎng)20mm，輪面20，孔徑10mm，重1kg，用螺母固定，有10mm的螺紋所以軸承選用深溝球軸承，6200，故由滾動(dòng)軸承的安裝尺寸，齒輪寬度20mm，在IV-V段長(zhǎng)度應(yīng)略短于輪長(zhǎng)度，齒輪左邊端采用軸肩定位，軸肩高度h=0.07d=2mm，取h=2mm軸環(huán)寬度，軸的受力分析如圖3-2所示圖3-214.5FNV1+117.5FNV2=96Ft14.5+117.5（Ft-FNV1）=96Ft21.5Ft=103FNV1FNVQ=16.11NFNV2=61.08NMR=FNV2117.5=7176.9NmmFNH1+FNH2=Fr28.0914.5FNH1+117.5FNH2=Fr96=2696.6414.5FNH1+117.5(28.09-FNH1)103FNH1=603.935FNH1=5.86FNH2=22.23MH=ym537=2612.025NmmT=637Nmm3.3.2 精確校核疲勞強(qiáng)度（1）判斷危險(xiǎn)截面截面A,，B至受扭矩作用，雖然鍵槽、軸肩及過渡配合說引起的應(yīng)力集中均將削弱軸的疲勞強(qiáng)度，但由于軸的最小直徑是按鈕轉(zhuǎn)強(qiáng)度較為寬裕確定的，所以截面A,，B均無需校核。從應(yīng)力集中對(duì)軸的疲勞強(qiáng)度的影響來看，截面和V處過盈配合引起的應(yīng)力集中最嚴(yán)重；從截面的情況來看，截面C上的應(yīng)力最大。截面V的應(yīng)力集中的影響和截面的相近，但截面V不受扭矩作用，同時(shí)軸徑也較大，故不必做強(qiáng)度校核。截面C上雖然應(yīng)力最大，但應(yīng)力集中不大（過盈配合及鍵槽引起的應(yīng)力集中均在兩端），而且這里軸的直徑最大，故截面C也不必校核。截面和顯然更不必校核。由第三章附錄可知，鍵槽的應(yīng)力集中系數(shù)比過盈配合的小，因而該軸只需校核截面左右兩側(cè)即可。（2）截面左側(cè)拉彎截面系數(shù)W=0.1d3=0.1123=172.8mm3抗扭 WT=0.2d=0.2123=345.6mm3截面上彎 T3=637 Nmm截面上的彎曲應(yīng)力扭軸切應(yīng)力軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理。截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)因r/d=1.0/12=0.083;D/d=16/12=1.3,查的又由軸的材料的敏感性系數(shù)故有效應(yīng)力集中系數(shù) 又因?yàn)閺澢叽缦禂?shù)；扭轉(zhuǎn)尺寸系數(shù)軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)為軸未經(jīng)過表面強(qiáng)化處理，即，得綜合系數(shù)為碳鋼的特性系數(shù) 于是，計(jì)算安全系數(shù) 故可知其安全（3）截面IV右側(cè)抗彎截面系數(shù)W 抗扭截面系數(shù) 彎矩M及彎曲應(yīng)力扭矩扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為過盈配合處的，于是得軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)為故得綜合系數(shù)為所以軸載截面IV右側(cè)的安全系數(shù)為故該軸在截面IV右側(cè)的強(qiáng)度也是足夠的。因無打的瞬時(shí)過載及嚴(yán)重的應(yīng)力循環(huán)不對(duì)稱性，故可略去靜強(qiáng)度校核。第四章清掃裝置的設(shè)置4.1 清掃裝置的基本原理通過電動(dòng)機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)，在主機(jī)內(nèi)形成真空，利用由此產(chǎn)生的高速氣流，從吸入口吸進(jìn)垃圾。這時(shí)氣流的速度高達(dá)時(shí)速240轉(zhuǎn)，虱子等害蟲在進(jìn)入主機(jī)之內(nèi)，便因高速碰撞吸塵管內(nèi)壁而死掉。吸入吸塵器的垃圾，被積蓄在布袋機(jī)，被過濾網(wǎng)凈化過的空氣，則邊冷卻電動(dòng)機(jī)，邊被排出吸塵器。電動(dòng)機(jī)是吸塵器的心臟，其性能的好壞，可直接影響吸塵器的可靠性。另外，吸塵器所使用的電動(dòng)機(jī)，每分鐘旋轉(zhuǎn)2萬轉(zhuǎn)4萬轉(zhuǎn)。而如電扇的電動(dòng)機(jī)，其轉(zhuǎn)速為每分鐘約18003600轉(zhuǎn)，由此可知吸塵器電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是多么高。正確表示吸塵器性能的單位，不是輸入功率（瓦數(shù)、或安培數(shù)），而是輸出功率（吸入功率）。吸入力取決于所產(chǎn)生的風(fēng)力和真空力的合力，但這兩個(gè)因素卻具有相反的特性。也就是說，風(fēng)力大時(shí)真空力變?nèi)?，真空力?qiáng)時(shí)則風(fēng)力變小。這兩者的合力的最大值，即表示該吸塵器能力的吸入功率，吸入功率用瓦（W）表示。這一定義，是國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)組織（ISO）規(guī)定的表示吸塵器性能的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，在世界范圍內(nèi)得以承認(rèn)。目前，日本、德國(guó)等將其作為表示吸塵器性能的單位而使用這一單位，但在其它地區(qū)，則直接將輸入功率的大小，誤解為表示吸塵器性能的單位。關(guān)天排氣過濾網(wǎng). 為了不使吸入吸塵器的微小的灰塵泄漏到外邊，吸塵器里裝有種種過濾網(wǎng)。例如：松下電器的吸塵器里，至少裝有2-3個(gè)過濾網(wǎng)，另外，布袋或者紙袋，也起著過濾網(wǎng)的作用。這些過濾網(wǎng)，可防止極為微小的灰塵損傷電動(dòng)機(jī)，同時(shí)還可起到防止弄臟室內(nèi)空氣的作用。長(zhǎng)期使用吸塵器時(shí)，會(huì)因過濾網(wǎng)網(wǎng)眼的堵塞而致使吸力下降。為了防止吸力下降，應(yīng)定期用水清洗過濾網(wǎng)以及布袋，洗后在陰涼處晾干再使用，即可恢復(fù)吸力。吸塵器的基本配線高速運(yùn)轉(zhuǎn)的吸塵器電動(dòng)機(jī)一般使用1000瓦以下的電力，故其所產(chǎn)生的熱量與電熱取暖爐相當(dāng)。一般的吸塵器中，均裝有電流保險(xiǎn)絲和熱保護(hù)器，故即使出現(xiàn)電動(dòng)機(jī)過熱，也可及時(shí)監(jiān)測(cè)出溫度上升，暫時(shí)性切斷通往電動(dòng)機(jī)的電流，防患于未然。還裝有氣流保護(hù)器，在吸嘴等阻塞、空氣停止流動(dòng)時(shí)動(dòng)作，打開緊急空氣吸入口，利用外部涼氣來抑制主機(jī)的過熱。吸塵器使用時(shí)，電機(jī)啟動(dòng)后根據(jù)氣流學(xué)原理，在濾塵袋箱內(nèi)形成低氣壓區(qū)，通過內(nèi)外氣壓差的作用，灰塵等雜物依次通過地毯地板刷、長(zhǎng)接管、彎管、軟管、軟管接頭進(jìn)入濾塵袋，灰塵等雜物滯留在濾塵袋內(nèi)，空氣經(jīng)過濾片凈化后，由機(jī)體尾部排出，因氣體經(jīng)過電機(jī)時(shí)被加熱，所以吸塵器尾部排出的氣體是熱的。如果濾塵袋內(nèi)灰塵滿了，而又沒有及時(shí)清理，吸塵器吸力將明顯下降；并且電機(jī)在這種情況下運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)得不到充分散熱，工作時(shí)間長(zhǎng)了，將造成電機(jī)的損壞；同時(shí)，由于吸力減弱，容易在地毯地板刷彎曲處、彎管及軟管接頭處引發(fā)堵塞。因此特別提示！在使用吸塵器時(shí)，應(yīng)經(jīng)常清理清潔濾塵袋和前后過濾片。 4.2清掃裝置的基本結(jié)構(gòu)清掃裝置的基本結(jié)構(gòu)按功能分為五個(gè)部分: 1、動(dòng)力部分:吸塵器電機(jī)和調(diào)速器。調(diào)速器分手控、機(jī)控。 2、過濾系統(tǒng):塵袋、前過濾片、后過濾片。按過濾材料不同又分:紙質(zhì)、布質(zhì)、SMS、海帕。 3、功能性部分:收放線機(jī)構(gòu)、塵滿指示、按鈕或滑動(dòng)開關(guān)。 4、保護(hù)措施:無塵袋保護(hù)、真空度過高保護(hù)、抗干擾保護(hù)(軟啟動(dòng))、過熱保護(hù)、防靜電保護(hù)。 5、附件:手柄和軟管、接管、地刷、扁吸、圓刷、沙發(fā)吸、掛鉤、背帶其主要零部件如圖3-3所示圖3-34.3 清掃裝置的配置由于是智能型的清掃機(jī)器人，他的電力供給系統(tǒng)取決于電池，所以針對(duì)這樣的工作條件，應(yīng)該滿足如下的要求： 1）最低功率不小于10W 2）正常工作電壓為24v 3）要求有空氣過濾器 4）能拆裝換洗根據(jù)這些要求，我們選擇了55ZYT55型號(hào)的電動(dòng)機(jī)，它的一些性能參數(shù)如表3-2 表3-2型號(hào)轉(zhuǎn)矩（mNm）轉(zhuǎn)速（r/min）功率（W）電壓（V）電流（A）55ZYT5579.66000 50 24 3.45 空氣過濾器的型號(hào)為K-C1-P-K-0.8-H,粗效平板可換洗額定風(fēng)量8000/h防火。第五章總結(jié)與期望5.1 全文總結(jié) 清掃機(jī)器人融合了計(jì)算機(jī)、控制學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科領(lǐng)域的研究結(jié)果，目前在服務(wù)業(yè)、物流業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，逐步替代人類去完成一些無法或者不能去從事的工作。機(jī)械系統(tǒng)是清掃機(jī)器人研究的基礎(chǔ)，其涉及到運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，是對(duì)清掃機(jī)器人進(jìn)一步精確控制的基礎(chǔ);一定設(shè)計(jì)用途的機(jī)器人總是建立在具體機(jī)械結(jié)構(gòu)之上，因此清掃機(jī)器人的移動(dòng)性能直接影響到機(jī)器人功能表現(xiàn)。5.2 論文創(chuàng)新之處 1）對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)做出了改進(jìn)，取消了傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輪的設(shè)計(jì)，取而代之的是利用單片機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速來進(jìn)行控制，以達(dá)到利用差速來達(dá)到轉(zhuǎn)向的目的。這樣做的好處是減輕了機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)對(duì)于機(jī)械結(jié)構(gòu)的依賴性。使得整體機(jī)械零件數(shù)量明顯的減少，達(dá)到優(yōu)化的目的。 2）在清掃裝置上采用的是清掃裝置與機(jī)器人分離的配置，這樣做使得機(jī)器人在面對(duì)不同的工作環(huán)境中搭配不同的清掃系統(tǒng)，達(dá)到一機(jī)多用的目的。甚至可以選擇懸掛其他的設(shè)施，如除草、援救、排險(xiǎn)等工作。5.3 存在的不足與展望清掃機(jī)器人研究牽涉的學(xué)科門類很多，作為工程應(yīng)用研究，清掃機(jī)器人應(yīng)該能夠很好地結(jié)合工程實(shí)際作業(yè)環(huán)境，本論文將研究重點(diǎn)集中在移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)性能方面，以期望所開發(fā)的清掃機(jī)器人在運(yùn)行中有良好表現(xiàn)，因此在設(shè)計(jì)開發(fā)過程中盡量去體現(xiàn)作者在這一方面所認(rèn)知的想法和思路，但關(guān)于清掃機(jī)器人移動(dòng)性能需要研究的方面很多，比如驅(qū)動(dòng)電機(jī)和動(dòng)力學(xué)約束就是其中一種，這種約束的影響可以體現(xiàn)在對(duì)機(jī)器人的控制上，也可以體現(xiàn)在對(duì)曲線路徑的跟蹤方面。盡管這次的設(shè)計(jì)僅僅是一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，但是我希望在以后的學(xué)習(xí)工作中，能在進(jìn)一步的完善我的設(shè)計(jì)?，F(xiàn)代社會(huì)是一個(gè)以人為本的社會(huì)，機(jī)器人服務(wù)于人類，能夠代替人類去從事一些具有危險(xiǎn)性、或者重復(fù)性很高的工作，隨著傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能學(xué)科的日益發(fā)展，機(jī)器人必將更廣發(fā)地應(yīng)用到人類生活中，為人類提供全方位的服務(wù)，對(duì)機(jī)器人研究者來說，這是一個(gè)挑戰(zhàn)，也是一個(gè)契機(jī)。謝辭我的畢業(yè)設(shè)計(jì)課程即將隨著大學(xué)的結(jié)業(yè)而結(jié)課，作為我大學(xué)中最后的一門課程，我投入了最大的努力。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，我不僅再一次復(fù)習(xí)了以前所學(xué)的知識(shí)，并從中學(xué)到了新的內(nèi)容，更加鞏固了我機(jī)械方面的基礎(chǔ)知識(shí)和對(duì)汽車構(gòu)造方面的認(rèn)識(shí)，為我今后的工作和學(xué)習(xí)提供了極大的幫助。在我畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)程中，我特別要感謝我的指導(dǎo)老師，他不僅為我提供了詳實(shí)的參考資料，還給了我很多意見和建議。每周兩次的畢設(shè)輔導(dǎo)，老師都認(rèn)認(rèn)真真為我指出畢設(shè)中的問題并告訴我如何修改，同時(shí)對(duì)于我提出的疑問，老師也是耐心解答，這讓我又學(xué)到許多東西，做學(xué)問就要踏踏實(shí)實(shí)，一絲不茍，老師認(rèn)真細(xì)致的作風(fēng)和豐富的經(jīng)驗(yàn)也給我留下了很深的印象。在這里，我要衷心的感謝學(xué)校為我們提供了一個(gè)良好的學(xué)習(xí)環(huán)境和許多學(xué)習(xí)知識(shí)的平臺(tái)，感謝老師們辛勤的付出，感謝同學(xué)們熱心的關(guān)照，感謝大學(xué)四年里給于過我?guī)椭乃腥?，正是在?

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