自動控制原理課程設(shè)計.doc

此文檔收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)，請聯(lián)系網(wǎng)站刪除電子與電氣工程學(xué)院課程設(shè)計報告課 程 名 稱 自動控制原理 設(shè) 計 題 目 所學(xué)專業(yè)名稱 自動化 班 級 自動化121 學(xué) 號 學(xué) 生 姓 名 指 導(dǎo) 教 師 2014年 12 月27日電氣學(xué)院 自動控制原理 課程設(shè)計任 務(wù) 書設(shè)計名稱： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 起止時間：自 2014 年 12 月 21 日起 至 2014 年 12 月 27 日止一、課程設(shè)計目的1、通過課程設(shè)計進一步掌握自動控制原理課程的有關(guān)知識，加深對所學(xué)內(nèi)容的理解，提高解決實際問題的能力。2、理解在自動控制系統(tǒng)中對不同的系統(tǒng)選用不同的校正方式，以保證得到最佳的系統(tǒng)。3、理解相角裕度，穩(wěn)態(tài)誤差，剪切頻率等參數(shù)的含義。4、學(xué)習(xí)MATLAB在自動控制中的應(yīng)用，會利用MATLAB提供的函數(shù)求出所需要得到的實驗結(jié)果。5、從總體上把握對系統(tǒng)進行校正的思路，能夠?qū)⒗碚撨\用于實際。二、課程設(shè)計任務(wù)和基本要求設(shè)計任務(wù)：單位負(fù)反饋隨動系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為1、畫出未校正系統(tǒng)的Bode圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定2、畫出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、設(shè)計系統(tǒng)的校正裝置，使系統(tǒng)達到下列指標(biāo)（1）在單位斜坡信號作用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差0.001（2）超調(diào)量Mp30%，調(diào)節(jié)時間Ts45, 幅值定裕度Gm20。4、分別畫出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。5、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。計算校正后系統(tǒng)的剪切頻率Wcp和-p穿頻率Wcg。6、分別畫出系統(tǒng)校正前、后的開環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進行分析。7、在SIMULINK中建立系統(tǒng)的仿真模型，在前向通道中分別接入飽和非線性環(huán)節(jié)和回環(huán)非線性環(huán)節(jié)，觀察分析非線性環(huán)節(jié)對系統(tǒng)性能的影響。8、應(yīng)用所學(xué)的知識分析校正器對系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮）?；疽螅海?）、能用MATLAB解復(fù)雜的自動控制理論題目。（2）、能用MATLAB設(shè)計控制系統(tǒng)以滿足具體的性能指標(biāo)。（3）、能靈活應(yīng)用MATLAB分析系統(tǒng)的性能。電氣學(xué)院 自動控制原理 課程設(shè)計指導(dǎo)老師評價表院（部）電氣學(xué)院年級專業(yè)自動化121學(xué)生姓名學(xué)生學(xué)號題 目一、 指導(dǎo)老師評語指導(dǎo)老師簽名： 年 月 日 二、 成績評定指導(dǎo)老師簽名： 年 月 日 此文檔僅供學(xué)習(xí)與交流課程設(shè)計報告（格式）目錄（目錄應(yīng)包括論文中全部章節(jié)的標(biāo)題及頁碼，含摘要與關(guān)鍵詞、正文章、節(jié)題目、參考文獻、附錄等。目錄題頭用四號黑體字居中排寫，隔行書寫目錄內(nèi)容。目錄中各章節(jié)題序及標(biāo)題用五號宋體。）摘要與關(guān)鍵詞61 標(biāo)題（正文第1章標(biāo)題， 小三號黑體，上下間距為：段前0.5行，段后0.5行）61.1 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）61.1.1 （正文3級標(biāo)題，小四號黑體）61.1.2 （正文3級標(biāo)題，小四號黑體）61.2 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）62 標(biāo)題（正文第2章標(biāo)題，要求同上）72.1 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）72.1.1 （正文3級標(biāo)題，小四號黑體）72.2 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）73 標(biāo)題（正文第2章標(biāo)題，要求同上）73.1 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）73.1.1 （正文3級標(biāo)題，小四號黑體）74 總結(jié)（正文第2章標(biāo)題，要求同上）7參考文獻（四號黑體居左）7附錄（另起一頁，四號黑體）7（分頁）摘要與關(guān)鍵詞摘要：中文摘要與關(guān)鍵詞單獨成頁置于目錄后。摘要、關(guān)鍵詞題頭均用五號黑體字排寫，內(nèi)容文字用五號宋體字。關(guān)鍵詞各詞條間用分號“；”隔開，不少于3個個。關(guān)鍵字：單片機；PLC；課程設(shè)計（分頁）1 標(biāo)題（標(biāo)題1級，正文第1章標(biāo)題， 小三號黑體，上下間距為：段前0.5行，段后0.5行）（五號宋體，行距20磅，段間距5磅）1.1 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）公式原則上居中書寫。若公式前有文字（如“解”、“假定”等），文字頂格書寫，公式仍居中寫。公式末不加標(biāo)點。公式序號按章編排，并在公式后靠頁面右邊線標(biāo)注，如第1章第一個公式序號為“（1-1）”，附錄2中的第一個公式為“（-1）”等。文中引用公式時，一般用“見式（1-1）”或“由公式（1-1）”。表格一般采取三線制，表序按章編排，如第1章第一個插表序號為“表1-1”等。表序與表名之間空一格，表名不允許使用標(biāo)點符號。表序與表名置于表上，居中排寫，采用楷體小五號字。圖由圖號和圖名組成。圖號按章編排，如第1章第一圖圖號為“圖1-1”等。圖題置于圖下，圖注或其他說明時應(yīng)置于圖與圖題之間。圖名在圖號之后空一格排寫，圖題用黑體小五號字。引用圖應(yīng)說明出處，在圖題右上角加引用文獻編號。圖中若有分圖時，分圖號用a)、b)標(biāo)識并置于分圖之下。圖中各部分說明應(yīng)采用中文（引用的外文圖除外）或數(shù)字項號，各項文字說明置于圖題之上（有分圖題者，置于分圖題之上），采用楷體小五號字。1.1.1 （正文3級標(biāo)題，小四號黑體）（五號宋體，行距20磅，段間距5磅）1.1.2 （正文3級標(biāo)題，小四號黑體）（五號宋體，行距20磅，段間距5磅）1.2 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）（五號宋體，行距20磅，段間距5磅）（分頁）2 標(biāo)題（正文第2章標(biāo)題，要求同上）2.1 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）（五號宋體，行距20磅，段間距5磅）2.1.1 （正文3級標(biāo)題，小四號黑體）（五號宋體，行距20磅，段間距5磅）2.2 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）（五號宋體，行距20磅，段間距5磅）（分頁）3 標(biāo)題（正文第2章標(biāo)題，要求同上）3.1 （正文2級標(biāo)題，四號黑體）（五號宋體，行距20磅，段間距5磅）3.1.1 （正文3級標(biāo)題，小四號黑體）（五號宋體，行距20磅，段間距5磅）（分頁）4 總結(jié)（正文第2章標(biāo)題，要求同上）參考文獻（小三黑體居左）1 （五號宋體）2 3 （分頁）附錄（另起一頁，四號黑體）附錄內(nèi)容文字字體字號參照正文要求。附錄序號采用“附錄1”、“附錄2”或“附錄一”、“附錄二”等，用四號黑體字左起頂格排寫，其后不加標(biāo)點符號，空一行書寫附錄內(nèi)容。附錄內(nèi)容文字字體字號參照正文要求。目 錄緒 論11課程設(shè)計的目的及題目21.1 課程設(shè)計的目的21.2 課程設(shè)計的題目22課程設(shè)計的任務(wù)及要求32.1 課程設(shè)計的任務(wù)32.2 課程設(shè)計的要求33校正函數(shù)的設(shè)計43.1 理論知識43.2 校正系統(tǒng)設(shè)計54傳遞函數(shù)特征根的計算104.1 校正前系統(tǒng)傳遞函數(shù)的特征根104.2 校正后系統(tǒng)傳遞函數(shù)的特征根115系統(tǒng)動態(tài)性能的分析125.1 校正前系統(tǒng)動態(tài)性能分析125.2 校正后系統(tǒng)動態(tài)性能分析165.3 結(jié)果分析196系統(tǒng)的根軌跡分析216.1 校正前系統(tǒng)的根軌跡分析216.2 校正后系統(tǒng)根軌跡分析237系統(tǒng)的幅相特性267.1 校正前系統(tǒng)的幅相特性267.2 校正后系統(tǒng)的幅相特性278系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特性288.1 校正前系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特性288.2 校正后系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特性29總 結(jié)32參考文獻320緒 論在控制工程中用得最廣的是電氣校正裝置，它不但可應(yīng)用于電的控制系統(tǒng)，而且通過將非電量信號轉(zhuǎn)換成電量信號，還可應(yīng)用于非電的控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計問題常常可以歸結(jié)為設(shè)計適當(dāng)類型和適當(dāng)參數(shù)值的校正裝置。校正裝置可以補償系統(tǒng)不可變動部分（由控制對象、執(zhí)行機構(gòu)和量測部件組成的部分）在特性上的缺陷，使校正后的控制系統(tǒng)能滿足事先要求的性能指標(biāo)。常用的性能指標(biāo)形式可以是時間域的指標(biāo)，如上升時間、超調(diào)量、過渡過程時間等（見過渡過程），也可以是頻率域的指標(biāo)，如相角裕量、增益裕量（見相對穩(wěn)定性）、諧振峰值、帶寬（見頻率響應(yīng)）等。常用的串聯(lián)校正裝置有超前校正、滯后校正、滯后-超前校正三種類型。在許多情況下,它們都是由電阻、電容按不同方式連接成的一些四端網(wǎng)絡(luò)。各類校正裝置的特性可用它們的傳遞函數(shù)來表示，此外也常采用頻率響應(yīng)的波德圖來表示。不同類型的校正裝置對信號產(chǎn)生不同的校正作用，以滿足不同要求的控制系統(tǒng)在改善特性上的需要。在工業(yè)控制系統(tǒng)如溫度控制系統(tǒng)、流量控制系統(tǒng)中，串聯(lián)校正裝置采用有源網(wǎng)絡(luò)的形式，并且制成通用性的調(diào)節(jié)器，稱為PID（比例-積分-微分）調(diào)節(jié)器，它的校正作用與滯后-超前校正裝置類同。1課程設(shè)計的目的及題目1.1 課程設(shè)計的目的1）掌握自動控制原理的時域分析法，根軌跡法，頻域分析法，以及各種補償（校正）裝置的作用及用法，能夠利用不同的分析法對給定系統(tǒng)進行性能分析，能根據(jù)不同的系統(tǒng)性能指標(biāo)要求進行合理的系統(tǒng)設(shè)計，并調(diào)試滿足系統(tǒng)的指標(biāo)。 2）學(xué)會使用MATLAB語言及Simulink動態(tài)仿真工具進行系統(tǒng)仿真與調(diào)試。1.2 課程設(shè)計的題目已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試用頻率法設(shè)計串聯(lián)超前滯后校正裝置，使（1）輸入速度為時，穩(wěn)態(tài)誤差不大于。(2)相位裕度，截止頻率為。（3）放大器的增益不變。2課程設(shè)計的任務(wù)及要求2.1 課程設(shè)計的任務(wù)設(shè)計報告中，根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對原系統(tǒng)進行校正（須寫清楚校正過程），使其滿足工作要求。然后利用MATLAB對未校正系統(tǒng)和校正后系統(tǒng)的性能進行比較分析，針對每一問題分析時應(yīng)寫出程序，輸出結(jié)果圖和結(jié)論。最后還應(yīng)寫出心得體會與參考文獻等。2.2 課程設(shè)計的要求1）首先， 根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對原系統(tǒng)進行校正，使其滿足工作要求。要求程序執(zhí)行的結(jié)果中有校正裝置傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，校正裝置的參數(shù)T，等的值。2)利用MATLAB函數(shù)求出校正前與校正后系統(tǒng)的特征根，并判斷其系統(tǒng)是否穩(wěn)定，為什么? 3)利用MATLAB作出系統(tǒng)校正前與校正后的單位脈沖響應(yīng)曲線，單位階躍響應(yīng)曲線，單位斜坡響應(yīng)曲線，分析這三種曲線的關(guān)系。求出系統(tǒng)校正前與校正后的動態(tài)性能指標(biāo)%、tr、tp、ts以及穩(wěn)態(tài)誤差的值，并分析其有何變化。 4)繪制系統(tǒng)校正前與校正后的根軌跡圖，并求其分離點、匯合點及與虛軸交點的坐標(biāo)和相應(yīng)點的增益值，得出系統(tǒng)穩(wěn)定時增益的變化范圍。繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Nyquist圖，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由。 5)繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Bode圖，計算系統(tǒng)的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越頻率和相位穿越頻率。判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由。 3校正函數(shù)的設(shè)計要求：首先，根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對原系統(tǒng)進行校正，使其滿足工作要求。要求程序執(zhí)行的結(jié)果中有校正裝置傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，校正裝置的參數(shù)T，等的值。3.1 理論知識應(yīng)用頻率特性法設(shè)計串聯(lián)滯后-超前校正裝置的步驟如下：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益K。（2）利用已確定的開環(huán)增益，畫出未校正系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性，確定未校正系統(tǒng)的剪切頻率，相角裕度和幅值裕度Kg以檢驗性能指標(biāo)是否滿足要求。若不滿足要求，則執(zhí)行下一步。（3）確定滯后校正器傳遞函數(shù)的參數(shù)式中要距較遠為好。工程上常選擇 （4）選擇一個新的系統(tǒng)剪切頻率，使在這一點超前校正所提供的相位超前量達到系統(tǒng)相位穩(wěn)定裕量的要求。又要使得在這一點原系統(tǒng)加上滯后校正器綜合幅頻特性衰減為0dB，即L曲線在點穿越橫坐標(biāo)。（5）確定超前校正器傳遞函數(shù)的參數(shù)式中。由以下表達式：為原系統(tǒng)加上滯后校正器后幅頻分貝值。還有公式 求出參數(shù)、（6）畫出校正后的系統(tǒng)的Bode圖，并驗算已校正系統(tǒng)相角裕度和幅值裕度。3.2 校正系統(tǒng)設(shè)計已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試用頻率法設(shè)計串聯(lián)超前滯后校正裝置，使（1）輸入速度為時，穩(wěn)態(tài)誤差不大于。(2)相位裕度，截止頻率為。（3）放大器的增益不變。（1） 輸入速度為時，穩(wěn)態(tài)誤差不大于即輸入信號為時，穩(wěn)態(tài)誤差不大于。則取穩(wěn)態(tài)誤差，可以求出開環(huán)傳遞函數(shù)中的值。 =解得=75600；所以，該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：（2） 確定未校正系統(tǒng)的截止頻率，相角裕度和幅值裕度。在MATLAB指令窗中輸入指令如下：執(zhí)行后得到系統(tǒng)的Bode圖如下：圖3-1 校正前系統(tǒng)Bode圖由圖可知，系統(tǒng)截止頻率=32.5，相角裕度=-11.4和幅值裕度=-5.11dB。相穩(wěn)定裕度=-11.41.05*yss, n=1; end; elseif key=2, if i=1, n=1; elseif y(i)1.02*yss, n=1; end; endend;t1=t(i);cs=length(t);j=cs+1;n=0;while n=0, j=j-1; if key=1, if j=1, n=1; elseif y(j)0.95*yss, n=1; end; elseif key=2, if j=1, n=1; elseif y(j)0.98*yss, n=1; end; end;end;t2=t(j); if t2t2; ts=t1 end elseif t2tp, if t2t1, ts=t2 else ts=t1 endend在MATLAB中輸入指令如下：執(zhí)行結(jié)果為： 由圖可知：tp=0.8949s，最大超調(diào)量不存在。由第四章可知，未校正前的系統(tǒng)是不穩(wěn)定的，故系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不存在。（3）單位斜坡響應(yīng)在MATLAB中輸入指令如下：執(zhí)行結(jié)果如下：圖5-3 校正前單位斜坡響應(yīng)5.2 校正后系統(tǒng)動態(tài)性能分析（1）單位脈沖響應(yīng)在MATLAB指令窗中輸入指令如下：執(zhí)行后結(jié)果為：圖5-4 校正后系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)（2）單位階躍響應(yīng)在MATLAB中輸入指令如下：執(zhí)行后結(jié)果如下：圖5-5 校正后系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)n 求單位階躍響應(yīng)系統(tǒng)動態(tài)性能參數(shù)在MATLAB中輸入指令為：程序執(zhí)行結(jié)果為：所以%=0.0702， =0.1309s，=0.1508s。由圖可知，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。顯然，校正后的系統(tǒng)動態(tài)性能比校正前的系統(tǒng)動態(tài)性能有了很大的改善，提高了系統(tǒng)的平穩(wěn)性、快速性。（2）單位斜坡響應(yīng)在MATLAB中輸入指令為：程序執(zhí)行結(jié)果為：圖5-6 校正后系統(tǒng)單位斜坡響應(yīng)5.3 結(jié)果分析單位脈沖、階躍、斜坡響應(yīng)曲線的相互對應(yīng)關(guān)系為：（1）單位脈沖響應(yīng)的積分是單位階躍響應(yīng)曲線。（2）單位階躍響應(yīng)的積分是單位斜坡響應(yīng)。校正前與校正后系統(tǒng)階躍信號響應(yīng)動態(tài)性能的比較：校正前：， =0.8949， =-， =- ；校正后：， =0.1309， =0.1508， =0。超調(diào)量：指在響應(yīng)過程中，超出穩(wěn)態(tài)值的最大偏離量和穩(wěn)態(tài)值之比。校正后，超調(diào)量為正，曲線收斂。峰值時間：指單位階躍響應(yīng)曲線超過其穩(wěn)定值而達到第一個峰值所需要得時間。校正后，時間提前了，系統(tǒng)快速性提高。調(diào)節(jié)時間：在單位階躍響應(yīng)曲線的穩(wěn)態(tài)值附近，取5%作為誤差帶，響應(yīng)曲線達到并不再超出該誤差帶的最小時間。校正后，時間變短，系統(tǒng)快速性變好。穩(wěn)態(tài)誤差：當(dāng)時間t趨于無窮時，系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的實際值（即穩(wěn)態(tài)值）與期望值之差。校正后，系統(tǒng)穩(wěn)定，穩(wěn)態(tài)誤差為0，系統(tǒng)穩(wěn)定性提高。6系統(tǒng)的根軌跡分析要求：繪制系統(tǒng)校正前與校正后的根軌跡圖，并求其分離點、匯合點及與虛軸交點的坐標(biāo)和相應(yīng)點的增益值，得出系統(tǒng)穩(wěn)定時增益的變化范圍。繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Nyquist圖，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由。 6.1 校正前系統(tǒng)的根軌跡分析校正前系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：在MATLAB中輸入指令如下：執(zhí)行后結(jié)果為：圖6-1 校正前系統(tǒng)根軌跡n 確定分離點坐標(biāo)：圖6-2 校正前根軌跡分離點坐標(biāo)分離點坐標(biāo)d=-4.77；增益K*=2.3n 確定與虛軸交點的坐標(biāo)：圖6-3 校正前根軌跡與虛軸的交點與虛軸的交點坐標(biāo)：；。增益K*=67校正前系統(tǒng)穩(wěn)定時增益K*的變化范圍是0K*67，而題目中要求的開環(huán)增益K*為126，顯然不滿足系統(tǒng)穩(wěn)定的條件。6.2 校正后系統(tǒng)根軌跡分析校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：在MATLAB中輸入指令如下：執(zhí)行結(jié)果如下：圖6-4 校正后系統(tǒng)根軌跡n 確定分離點坐標(biāo)：圖6-5 校正后根軌跡分離點坐標(biāo)分離點坐標(biāo)d=-25.3；增益K*=42.4n 確定與虛軸交點的坐標(biāo)：圖6-6校正后根軌跡與虛軸的交點坐標(biāo)與虛軸的交點坐標(biāo)：、。增益K*=754校正后系統(tǒng)穩(wěn)定時增益K*的變化范圍是0K*754，題目中要求額開環(huán)增益K*=126，滿足系統(tǒng)穩(wěn)定時增益K*的變化范圍，所以校正后的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。7系統(tǒng)的幅相特性要求：繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Nyquist圖，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由。7.1 校正前系統(tǒng)的幅相特性校正前系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：在MATLAB中輸入指令如下：執(zhí)行后結(jié)果為：圖7-1 校正前系統(tǒng)的Nyqiust曲線由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個積分環(huán)節(jié)，所以從到順時針補畫一圈，再由上圖可知，Nyquist曲線順時針圍繞點(-1，j0)兩圈，所以,，而，所以校正前閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。7.2 校正后系統(tǒng)的幅相特性校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：在MATLAB中輸入指令如下：執(zhí)行結(jié)果如下：圖7-2 校正后系統(tǒng)的Nyquist曲線由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個積分環(huán)節(jié)，所以從到順時針補畫一圈，再由上圖可知，Nyquist曲線順時針圍繞點(-1，j0)0圈，所以,，又，所以，所以校正后閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。8系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特性要求：繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Bode圖，計算系統(tǒng)的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越頻率和相位穿越頻率。判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由。8.1 校正前系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特性校正前系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：在MATLAB中輸入指令如下：執(zhí)行后結(jié)果為：圖8-1 校正前系統(tǒng)Bode圖n 求幅值裕量，相位裕量，幅值穿越頻率和相位穿越頻率。圖8-2 校正前系統(tǒng)頻域性能指標(biāo)由圖可知：幅值裕量。相位裕量。幅值穿越頻率。相位穿越頻率。由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個積分環(huán)節(jié)，應(yīng)從對數(shù)相頻特性曲線上處開始，用虛線向上補畫角。所以，在開環(huán)對數(shù)幅頻的頻率范圍內(nèi)，對應(yīng)的開環(huán)對數(shù)相頻特性曲線對線有一次負(fù)穿越，即，則，所以校正前閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。8.2 校正后系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特性校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：在MATLAB中輸入指令如下：執(zhí)行結(jié)果如下：圖8-3校正后系統(tǒng)的Bode圖n 求幅值裕量，相位裕量，幅值穿越頻率和相位穿越頻率。圖8-4