過程控制工程第三版1-3章習題1ppt課件

.,習題講解,.,第一章P16頁思考與習題,1-1自動控制系統(tǒng)主要由哪里些環(huán)節(jié)組成？各環(huán)節(jié)起什么作用？答：自動控制系統(tǒng)由被控對象、測量變送器、執(zhí)行器（控制閥）和控制器組成。被告控對象：是指被控制的生產(chǎn)設備或裝置。測量變送器：用于測量被控變量，并按一定的規(guī)律將其轉換為標準信號作為輸出。執(zhí)行器：常用的是控制閥，接受來自控制器的命令信號，用于改變控制閥的開度?？刂破鳎核鼘⒈桓婵刈兞康臏y量值班與設定值進行比較，得出偏差信號e(t)，并按一定規(guī)律性輸出控制信號u(t)。,.,1-2試討論比較常見的計算機控制裝置的系統(tǒng)結構與特點,1）直接數(shù)字控制：計算靈活，不僅能實現(xiàn)典型的PID控制規(guī)律，還可以分時處理多個控制回路。2）集中型計算機控制系統(tǒng)：可實現(xiàn)解耦控制、聯(lián)鎖控制等各種更復雜的控制功能；信息集中，便于實現(xiàn)操作管理與優(yōu)化生產(chǎn)；靈活性大，控制回路的增減、控制方案的改變可由軟件來實現(xiàn)；人機交互好，操作方便。3）集散控制系統(tǒng)：同時適應管理與控制兩方面的需要，一方面使用若干個控制器完成系統(tǒng)的控制任務，每個控制器實現(xiàn)一定的控制目標，可以獨立的完成數(shù)據(jù)采集、信號處理、算法實現(xiàn)與控制輸出等功能；另一方面，強調(diào)穦的集中性。,.,1-3,P:被控變量，儲罐：被控對象U:控制變量，進氣流量：操縱變量被控變量：被控對象需要維持在其理想值的工藝變量，也是測量變送的輸入?？刂谱兞浚嚎刂破鞯妮敵鲭娦盘枴２僮髯兞浚簣?zhí)行器的操作對象，對被控變量有影響。擾動變量:影響被控變量的變量（除了操作變量）。,.,壓力控制器,控制對象,進氣控制閥,干擾通道,測量變送,.,1-4以圖1-16所示的液位控制系統(tǒng)為例，當進料量Qi突然增大時，詳細說明系統(tǒng)如何運用反饋控制機制來實現(xiàn)液位定值控制之目的。,液位控制器,控制對象,流出控制閥,測量變送,假設控制閥為氣關閥，控制器為反作用，偏差為指定值與測量值之差。,.,答：根據(jù)輸出相對于輸入變化的響應情況可將過程分為兩大類：自衡過程和非自衡過程。自衡過程：當輸入變化時，無需外加的任何控制作用，過程能夠自發(fā)地趨于新的平衡狀態(tài)的性質(zhì)稱為自衡性。自衡過程包括純滯后過程、單容過程和多容過程。非自衡過程：與自衡過程不同，當輸入發(fā)生變化時，非自衡過程不能夠自發(fā)地趨于新的平衡狀態(tài)。,習題2-1工業(yè)過程中被控對象的動態(tài)特性有哪些特點？,.,習題2-2,液阻：凡是能局部改變液流的通流面積使液流產(chǎn)生壓力損失（阻力特性）或在壓力差一定情況下，分配調(diào)節(jié)流量（控制特性）的液壓閥口以及類似結構，如薄壁小孔、短孔、細長孔、縫隙等，都稱之為液阻。各種液阻都應滿足流量壓力方程。液阻可類似電阻用R=P/q確定,P與液位差H有關?；蛘?當液體流過一段較長的管道或各種閥孔、彎管及管接頭時，由于流動液體各質(zhì)點之間以及液體與管壁之間的相互摩擦和碰撞會產(chǎn)生阻力，這種阻礙液體流動的阻力稱為液阻。液阻的大小由流量和壓力決定,.,（1）據(jù)液體力學原理有：,.,（2）過程的方框圖,.,習題2-3:機理建模舉例,(1)列寫過程微分方程組;(2)畫出方框圖;(3)求傳遞函數(shù),.,習題2-3:列寫狀態(tài)方程,物料平衡方程:,將流量方程代入物料平衡方程,即得到過程狀態(tài)方程,.,習題2-3:狀態(tài)方程傳遞函數(shù)表示,由以上傳遞函數(shù)方程,可畫出相應的方框圖.,.,習題2-3:過程傳遞函數(shù)方框圖,.,習題2-3:計算輸入輸出傳遞函數(shù),利用方框圖等效變換;直接用傳遞函數(shù)計算公式;通過求解傳遞函數(shù)方程組.,.,2-4什么是線性化？為什么在過程控制中經(jīng)常采用近似線性化模型？,所謂線性化，就是在一定的條件下作某種近似，或者縮小一些工作范圍，而將非線性微分方程近似地作為線性微分方程來處理。自然界中并不存在真正的線性系統(tǒng)，而所謂的線性系統(tǒng)，也只是在一定的工作范圍內(nèi)保持其線性關系。實際上，所有元件和系統(tǒng)在不同程度上，均具有非線性的性質(zhì)。例如，機械系統(tǒng)中的阻尼器，在低速時可以看作線性的，但在高速時，粘性阻尼力則與運動速度的平方成正比，而為非線性函數(shù)關系。又例如，電路中的電感，由于磁路中鐵心受飽和的影響，電感值與流過的電流呈非線性函數(shù)關系。對于包含有非線性函數(shù)關系的系統(tǒng)來說，非線性數(shù)學模型的建立和求解，其過程是非常復雜的。為了繞過非線性系統(tǒng)在數(shù)學處理上的困難，對于大部分元件和系統(tǒng)來說，當信號或變量變化范圍不大或非線性不太嚴重時，都可以近似地線性化，即用線性化數(shù)學模型來代替非線性數(shù)學模型。一旦用線性化數(shù)學模型來近似地表示非線性系統(tǒng)，就可以運用線性理論對系統(tǒng)進行分析和設計。,.,習題2-6測量變送環(huán)節(jié)如下：,式中Km為增益，Tm為時間常數(shù)，m為滯后時間。測量變送環(huán)節(jié)的非線性會影響這些參數(shù)，為了便于處理，一般采用線性化處理得到以上動態(tài)特性。,.,習題2-7:控制閥流量特性選擇,熱平衡方程:,控制通道靜態(tài)增益:,為平衡點流量。,.,被控對象的動態(tài)特性變化對控制閥流量特性選擇的考慮,從靜態(tài)增益補償?shù)慕嵌?從動態(tài)特性變化的角度(Why?),閥特性選擇請參考表2-1：控制閥固有流量特性,.,單回路系統(tǒng)防積分飽和原理分析,討論：正常情況為標準的PI控制算法；而當出現(xiàn)超限時，自動切除積分作用。為什么?,.,習題2-8,1、注意：液阻與液位高度（壓力）的關系為R=H/Q。那么有：,2、根據(jù)流量壓力平衡方程有：,即：,拉氏變換得：,即：,時間常數(shù)為：T=0.01,注意：這里在假設液位升高，那么,否則,.,習題2-9,單位化：t0,10,20,40,60,80,100,150,200,300,400,500y=0,0.09596,0.18182,0.33333,0.45455,0.55556,0.63636,0.78788,0.86869,0.9596,0.9899,1，假設液位的測量范圍為0-1000.,單位階躍響應，當t=T時，振幅為0.632，由表可知，當和t=100時，h=0.632，所以，T=100.,.,.,習題2-10,單位階躍響應：,?。?查表得：,因為：,則說明該階躍響應需要更高級的函數(shù)才能擬全的更好，查表2-2得，n=3,由：,得：,.,習題2-11,依題意系統(tǒng)模型為：,單位階躍響應：,查表得：,得：,.,習題3-1,PID控制表達式：,偏置值u0是控制器的穩(wěn)態(tài)輸出，反映了控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)工作點，所以它的值由控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出確定。傳遞函數(shù)反映的是系統(tǒng)在工作點的動態(tài)特性，故在時域變?yōu)轭l域時沒有這一項，即：,.,習題3-2僅加加強控制器的積分作用,在相同階躍干擾情況下，最大偏差是否增大？振蕩是否加?。看穑涸谙嗤A躍干擾情況下，增強積分作用，最大偏差會減小，振蕩會加劇。參考仿真。,.,習題3-2僅加加強控制器的積分作用,在相同階躍干擾情況下，最大偏差是否增大？振蕩是否加??？答：在相同階躍干擾情況下，增強積分作用，最大偏差會減小，振蕩會加劇。為了獲得以前相同的穩(wěn)定性，可減小KC，參考仿真。,.,習題3-3,積分飽和：對于一個有積分功能的偏差，控制器的作用就會對偏差進行累積來改變控制器的輸出。如果這時閥門已經(jīng)達到飽和（已經(jīng)全開或者全關），而無法繼續(xù)進行調(diào)節(jié)，那么偏差將無法消除。然而由于積分作用，控制的輸出仍在增加，直到達到某個極限值并停留在那里，這種情況成為積分飽和。由定義可知，發(fā)生積分飽和的前提是