EPSON視覺配合三種裝相機方法及標定應用ppt課件

EPSON機械手軟件操作培訓,2014年8月,1控制器操作1.1通過USB連接控制器1.2通過以太網(wǎng)連接控制器1.3從控制器讀取程序1.4將程序下載到控制器1.5控制器參數(shù)備份及恢復1.6設置控制器參數(shù)1.6.1設置控制器IP地址1.6.2修改I/O設置1.7設置控制器遠程控制模式1.8重置控制器,2機器人管理器操作2.1伺服馬達打開、釋放及重置2.2點位示教2.3點位追蹤2.4工具坐標示教2.5LOCAL坐標示教2.6XYZ極限設定2.7設置關節(jié)運動范圍2.8Jump指令上升高度下降高度設定3程序編寫3.1新建一個項目3.2打開一個項目3.3編譯程序并下載程序3.4運行程序3.5單步運行程序,3.6局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別3.7編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設定運行功率及速度3.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序3.9編寫一個簡單輸入輸出操作程序3.10編寫一個循環(huán)控制程序3.11編寫一個RS232串口通訊程序（含串口設置，數(shù)據(jù)分解賦值）3.12編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設置，數(shù)據(jù)分解賦值）3.13編寫一個矩陣使用程序3.14點文件操作及點位修改3.15編寫一個回待機位樣例程序,4視覺應用案例（EPSON機器人跟其他品牌視覺配合）4.1固定向下相機（相機固定在外部）應用案例4.2移動向下相機(相機裝在機械手上）應用案例4.3固定向上相機（相機裝在外部）應用案例,1.1通過USB連接控制器,1）單擊工具欄圖標“”或者單擊“設置”，單擊“控制器與電腦通訊”，進入如下畫面。選擇“USB”，單擊“連接”即可連接控制器。控制器連接上后，連接狀態(tài)會變?yōu)椤耙堰B接”,連接好后狀態(tài)會變?yōu)椤耙堰B接”,選擇USB,1.2通過以太網(wǎng)連接控制器（使用以太網(wǎng)連接時用）（1）單擊“設置”“電腦與控制器通訊”進入IP設置畫面，或者單擊工具欄圖標“”進入IP設置畫面，然后單擊“增加”進入右下圖畫面選擇“通過以太網(wǎng)連接到控制器”單擊確定,（2）設置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址，控制器出廠默認控制器IP設置如右下圖所示設置好IP后單擊應用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在“設置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。設置好IP地址后單擊“連接”連接控制器。,1.3從控制器讀取程序1）連接控制器后，單擊“項目”，單擊“導入”進入下圖所示畫面，選擇“控制器”，單擊“下一個”，再單擊“下一個”，單擊“導入”即可將控制器的程序讀取出來,選擇控制器,1.4將程序下載到控制器1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標“”或者單擊打開運行窗口圖標“”，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控制器。如果程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光標移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序錯誤的那一行去，然后修改程序后重新下載程序,1.5控制器參數(shù)備份及恢復1）控制器備份單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個文夾（如果不選擇的話備份文件會存儲到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件夾里面。），然后單擊“確定”,2）控制器恢復單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“恢復控制器”，選擇之前備份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復到控制器，例如將RC90控制器的備份文件恢復到RC90700控制器）,1.6.1設置控制器參數(shù)1）設置控制器IP地址單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”進入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置”進入右下圖畫面。設置好控制器IP地址后，單擊“應用”，單擊“關閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”,1.6.2設置控制器參數(shù)2）修改I/O設置單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠程控制”進入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復初始設置。修改好后，單擊“應用”，單擊“關閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”,1.7設置控制器遠程控制模式單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”進入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置”進入下圖畫面。將控制器設備改為“遠程I/O”或者“遠程以太網(wǎng)”，單擊“應用”，單擊“關閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”,1.8重置控制器單擊“工具”，選擇“控制器”進入左下圖畫面。單擊“重置控制器”,2.1伺服馬達打開、釋放和重置單擊“工具”，選擇“機器人管理器”，單擊“控制面板”進入左下圖畫面?；蛘邌螕艄ぞ邫趫D標“”，然后單擊“控制面板”。,打開伺服,關閉伺服,在伺服ON時可以選擇單獨釋放一個或多個軸，六軸機械手除外,當機械手出現(xiàn)報警時單擊重置復位報警,2.2點位示教2.2.1打開步進示教畫面工具機器人管理器步進示教或單擊工具欄圖標后，選擇“步進示教”頁面。如下圖示,模式說明：默認:在當前的局部坐標系、工具坐標系、機械手屬性、ECP坐標系上，向X、Y、Z軸的方向微動動作。如果是SCARA型機械手，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動。工具:向工具定義的坐標系的方向微動移動。Local:向定義的局部坐標系的方向微動移動。關節(jié):各機械手的關節(jié)單獨微動移動。不是直角坐標型的機械手使用Joint模式時，顯示單獨的微動按鈕。ECP:在用當前的外部控制點定義的坐標系上，微動動作。,2.2.2點位示教步驟1)單擊“示教點”，選擇要示教的點文件,單擊”示教點“,選擇要示教的點文件,2)微動將機械手移動的需要示教點的位置。如果是SCARA機械手，MotorOn情況下，可以在“控制面板”頁面，單擊“釋放所有”釋放所有軸后，手動將機械手移動需要示教點的位置后，單擊“鎖定所有”鎖定所有軸。選擇要示教的點位，單擊“示教”,選擇要示教的點位,單擊“示教”進入右圖畫面,微動按鈕,輸入點標簽（可省略）,單擊“確定”,2.3點位追蹤1)單擊“執(zhí)行運動”，選擇合適追蹤命令及目標位置，單擊“執(zhí)行”，單擊“是”，機械手即會去往目標位置。,單擊”執(zhí)行運動“,選擇適當命令,選擇要去往的目標位置,單擊“執(zhí)行”進入右圖畫面,單擊“是”,2.4工具坐標示教1)在機器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標向?qū)М嬅?2)在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А?，進入工具向?qū)М嬅妫x擇移動向下工具編號，如下圖所示：,選擇工具編號,單擊“示教”進入下圖畫面，移動X、Y使治具末端對準一個MARK點，確保U=0。,對準MARK后單擊“示教”，進入如下畫面,單擊“示教”進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使治具末端再次對準MARK,對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。,2.5LOCAL坐標示教2.5.1用一個原點方式示教本地坐標1)在機器人管理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向?qū)М嬅?2)單擊“本地向?qū)А贝蜷_LOCAL坐標向?qū)М嬅?3)選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇1原點。由于這是一個本地單點，您只需示教新坐標系的原點即可。如果您想使用坐標系方向的U，V或W軸，勾選用U,V,W本地旋轉(zhuǎn)工具坐標復選框。如果未選中此復選框，新的坐標系是從X和Y軸的本Local0進行偏移，但不會繞著軸旋轉(zhuǎn)。,選擇本地坐標編號,選擇1-原點,如果勾選此項會將角度U加到工具坐標里（選用一個原點方式時有效）,4)選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面,5)單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點,6)單擊“示教”，新的Local定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義,2.5.2用三個點示教本地坐標1)在機器人管理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向?qū)М嬅?2）單擊“本地向?qū)А卑粹o。打開如下所示的對話框。,3)選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇3原點,X,Y。由于這是個本地三點，您會示教新坐標系的原點，然后示教沿X軸任何位置的一個點和沿Y軸任何位置的一個點。選擇將用于對齊坐標系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標系的X軸會對齊您將在后面步驟中進行示教的X軸點。Y軸點將用于確定傾斜。,選擇本地坐標編號,選擇3-原點，X，Y,4)選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面,5)單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點,6)單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標X軸上一個點,6)單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標Y軸上一個點,6)單擊“示教”，新的Local定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。,2.6設置XYZ極限1)在機器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設定畫面,設定XYZ極限位置（都為0表示不設定）,單擊“應用”，保存設定,單擊“恢復”，恢復之前設定,單擊“缺省”，恢復出廠設定,單擊“清除”，清除之前設定,2.7設置關節(jié)運動范圍（用脈沖數(shù)指定）1)在機器人管理界面單擊“范圍”，打開關節(jié)運動范圍設定畫面,用脈沖數(shù)設定關節(jié)運動范圍,單擊“應用”，保存設定,單擊“恢復”，恢復之前設定,單擊“缺省”，恢復出廠設定,單擊“清除”，清除之前設定,2.8設定設JUMP指令上升高度和下降高度1)在機器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設定畫面,設定上升高度,單擊“應用”，保存設定,單擊“恢復”，恢復之前設定,單擊“缺省”，恢復出廠設定,單擊“清除”，清除之前設定,設定下降高度,3.1新建一個項目1）單擊“項目”，打開左圖所示項目菜單，單擊“新建”，打開右圖所示窗口,輸入項目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）,選擇存儲目錄,單擊“確定”新建一個項目,3.2打開一個項目（存儲在電腦里程序文件）1）單擊“項目”，選擇“打開”，打開下圖圖所示窗口,選擇文件存儲目錄,選擇要打開的程序,單擊“打開”打開一個項目,3.3編譯并下載程序1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標“”或者單擊打開運行窗口圖標“”，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控制器。如果程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光標移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序錯誤的那一行去，然后修改程序后重新下載程序,3.4運行程序1）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“”，打開運行窗口,選擇要運行的函數(shù),單擊“開始”運行函數(shù),勾選此項時速度不能超過最大速度的20%（建議調(diào)試時勾選此項）,設定運行速度比例,3.5單步調(diào)試程序1）單擊程序最左端設置斷點2）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“”，打開運行窗口，單擊“開始”運行程序3）按“F11”或單擊圖標“”運行下一行。按“F7”或單擊圖標“”運行到下一個斷點。,單擊“開始”運行函數(shù),單擊此處設置斷點,3.6局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用3）全局變量：可以在同一個項目里使用,Integerm_i模塊變量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i全局變量（全局保護變量）g_iFunctionmainIntegerI局部變量i.FendFunctionFunc1IntegerI局部變量i.Fend,3.7編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設定運行功率及速度（參看程序init_demo）,3.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo),3.9編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo),3.10編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo),3.11編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo)1)串口設置單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“RS232”，選擇“端口1”進下圖所示串口設置畫面，串口通訊參數(shù)設置與上位機保持一致，設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面,設置串口參數(shù)，與上位機保持一致,3.12編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo)1)控制器IP設置單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“配置”，進入下圖所示以太網(wǎng)設置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面,設置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。例如上位機IP為192.168.1.1控制器IP設為192.168.1.10,2)以太網(wǎng)端口設置單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“TCP/IP”，選擇一個端口號，進入下圖所示以太網(wǎng)端口設置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設置與上位機保持一致。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面,設置與上位機保持一致,超時設為0，表示不設置超時,3)以太網(wǎng)通訊程序,3.13矩陣使用程序（參看程序pallet_demo)1）矩陣定義,2）矩陣調(diào)用程序,3.14點文件操作及點位修改1)點位定義（一般用示教方式示教點位，直接指定時要注意點的屬性，否則運動時容易撞機）P1=XY(200,100,-25,0)向點P1分配坐標Pick=XY(300,200,-45,0)向點pick位置分配坐標P10=Here向當前位置分配某個點P1=p2將點P2賦值給P12）用點標簽調(diào)用點位Fori=0To10GopickJumpplaceNexti3）用變量調(diào)用點位Fori=0To10GoP(i)Nexti,4）上載程序中點文件啟動程序時將加載機器人的默認點文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints語句在程序中加載其他點。FunctionmainIntegeriLoadPointsmodel1.ptsFori=0To10JumppickJumpplaceNextiFend5）保存點文件FunctionmainP1=XY(200,100,-25,0)向點P1分配坐標Pick=XY(300,200,-45,0)向點pick位置分配坐標Savepointsrobot1.pts將點保存到點文件robot1.ptsFend,6）點位屬性指定1、LOCAL屬性（指定機器人坐標是相對那個坐標系的位置）P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1P1在本地坐標1中2、左右手姿勢指定若要為SCARA或6軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。P2=XY(200,100,-20,-45)/L手的方向為左P3=XY(50,0,0,0)/2/R本地2為右手方向您可以使用Hand語句和函數(shù)讀取和設置點手的方向。HandP1,Righty3、6軸肘姿勢指定若要在點分配語句中為6軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向為下方。P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B,4、指定6軸手腕姿勢若要在點分配語句中為6軸機器人指定手腕的方向，添加一個斜杠(/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。指定P2點手腕方向為翻轉(zhuǎn)。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F5、指定J4Flag和J6Flag點屬性在工作范圍的某些點上，即使第四關節(jié)或第六關節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，6軸機器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J4Flag和J6Flag點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關節(jié)4和關節(jié)6指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關節(jié)角度=180）或J4F1（第四關節(jié)角度=-180或180第四關節(jié)角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠(/)，其后為J6F0（-180第六關節(jié)角度=180），J6F1（-360第六關節(jié)角度=-180或180第六關節(jié)角度=360），或J6Fn（-180*(n+1)第六關節(jié)角度=180*n或180*n第六關節(jié)角度=180*（n+1）。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag點屬性在工作范圍的某些點上，即使第一關節(jié)或第二關節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Flag和J2Flag點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關節(jié)1和關節(jié)2指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關節(jié)角度=-90或270第一關節(jié)角度=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J2F0（-180第二關節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關節(jié)角度=-180或180第二關節(jié)角度=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag點屬性在機器人坐標系的原點，即使第一關節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Ang點的屬性。7）提取和設置點位使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS和CT命令獲得一個點的坐標，或?qū)ζ溥M行設置。xcoord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)獲取當前的Y位置坐標CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.3,8）點位修改有幾種方法可以修改某個點而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個或多個坐標值。若要設置某個坐標的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。若要向坐標添加相對偏移值，使用一個軸字母，后跟括號中的偏移值或表達式。如果偏移值為負，則軸字母的前面是減號。如果省略了括號，其將被自動添加。GoP1-Z(20)偏移Z軸-20mm，移動到P1GoP1:Z(-25)偏移Z軸到-25mm的絕對位置，移動到P1GoP1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X和Y相對偏移量和Z絕對位置移動到P1,3.15編寫一個回待機位樣例程序在有的應用中由于空間受限，機器人在異常停機后可能處在不確定位置，如果直接用指令回待機位置就有可能撞到其他治具，這時我們必須寫一個回初始位置的程序讓機器人安全回到待機位。一般我們可以先獲取機器人當前姿勢以及當前坐標，然后根據(jù)當前姿勢和當前坐標來決定先移動那個軸或先到那個過渡點，以確保機械手安全回到待機位。（注意回原點時用低功率，避免誤操作時速度過快撞壞機器人）,4.1移動向下相機應用案例（相機安裝在SCARA機械手第二臂上）,1）準備一個類似下圖所示針尖工具，裝到治具上2）準備一個類似下圖所示的MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面內(nèi),3）新建一個校準點文件,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面,輸入點文件名稱“camera_move_down單擊”確定“,4）針尖工具坐標校準,在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M入工具向?qū)М嬅?，選擇移動向下工具編號，如下圖所示：,選擇工具編號1,選擇工具編號1,單擊“示教”進入下圖畫面，移動X、Y使針尖對準MARK，確保U=0。,對準MARK后單擊“示教”，進入如下畫面,單擊“示教”進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使針尖再次對準MARK,對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。,5）移動向下工具坐標測試打開步進示教畫面，如下圖所示，設置tool為tool1（與之前示教的針尖tool保持一致），先將針尖對準MARK點所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,設置為tool1,模式選擇默認模式,6）九宮格九點示教、單擊“工具”“機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“”后，選擇“步進示教”頁面。設置如下圖所示：,設置為tool1,選擇默認模式,選擇點文件“camera_move_down”,選擇世界坐標,移動機械手X、Y使針尖對準MARK，然后將該點保持到P0點（一定要在之前示教的針尖工具“TOOL1”下保存P0參考點）將TOOL切回TOOL0，然后再示教九宮格九點（移動向下相機九宮格九點一定要在TOOL0下示教）如下圖所示,設置為tool0,選擇默認模式,選擇點文件“camera_move_down”,選擇世界坐標,移動機械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19。如下圖所示：,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,7）新建一個“cal.prg程序,單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,9）運行“cal_camera_move”函數(shù),選擇“cal_camera_move”函數(shù)，單擊“開始”運行校準函數(shù)，如果校準成功將打印校準結(jié)果，否則要重新校準,如果校準結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準有問題，要重新校準,10）視覺調(diào)用樣例程序,4.2固定向上相機應用案例（相機安裝在外部，向上安裝）,1）準備一個類似下圖所示的MARK，將MARK貼到要拍照的治具上2）新建一個點文件,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面,輸入點文件名稱“camera_fixed_up,單擊”確定“,3）固定向上相機工具坐標示教將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機械手姿態(tài)，使相機與拍照面垂直（盡量讓機械手抬高一點，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機、光源及鏡頭，調(diào)整相機焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機光圈鎖死，記下當前機械手高度，正常工作時要讓機械手在此高度下拍照。單擊“工具”“機器人管理器”工具或單擊工具欄“”圖標后，選擇“工具”頁面。如下圖示,在“工具”畫面，單擊“工具向?qū)А?，進入工具向?qū)М嬅妫x擇工具編號1，如下圖所示：,選擇工具坐標1,單擊“示教”進入下圖畫面，使MARK移動視野中間，記下當前MARK像素坐標（或在屏幕上標記此位置），確保U=0。,記下當前MARK像素坐標后，后單擊“示教”，進入如下畫面,單擊“示教”進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使MARK再次回到之前標記的像素坐標位置,對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。,4）固定向上相機工具坐標測試打開步進示教畫面，如下圖所示，設置tool為tool1（與之前示教的MARKtool保持一致），記下MARK點像素值（或在屏幕上標記此位置），正反旋轉(zhuǎn)U,看MARK是否偏離原來，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,設置為tool1,模式選擇默認模式,5）九宮格九點示教、單擊“工具”“機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“”后，選擇“步進示教”頁面。設置如下圖所示：,設置為tool1,選擇默認模式,選擇點文件“camera_fixed_up”,選擇世界坐標,移動機械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19。（固定向上相機9宮格9點要在之前示教的TOOL1下保存）如下圖所示：,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,6）新建一個“cal.prg程序,單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,8）運行“cal_camera_fixed_up”函數(shù),選擇“cal_camera_fixed_up”函數(shù)，單擊“開始”運行校準函數(shù)，如果校準成功將打印校準結(jié)果，否則要重新校準,如果校準結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準有問題，要重新校準,9)示教放料位置（放料位置要在視覺拍照計算的到的工具坐標下保存），先將一個產(chǎn)品放到目標放料位置，在TOOL0下，手動移動機械手對準放料位置，示教當前位置，新建一個“cal_put”函數(shù)，運行該函數(shù)將放料位置在視覺生成的工具坐標下重新保存放料位置。,10)固定向上相機程序調(diào)用樣例,4.3固定向下相機應用案例（相機安裝在機臺上）,1）準備一個類似下圖所示針尖工具，裝到治具上2）準備一個類似下圖所示的九點MARK，將M