室內(nèi)無人機(jī)的低成本的基于視覺的3D定位系統(tǒng)_第1頁
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.,適用于無人機(jī)的低成本的基于視覺的3D定位系統(tǒng),演講人：xx學(xué)號(hào)：xx,.,目錄,ToDO:,前言問題的提出實(shí)驗(yàn)結(jié)論,.,摘要,這篇文章主要呈現(xiàn)了一種確定物體在三維坐標(biāo)系位置的方法，這里的方法是使用兩個(gè)低成本的攝像頭基于視覺的定位，方法的基本構(gòu)思是利用小孔成像的原理來使一個(gè)2D圖像中的點(diǎn)轉(zhuǎn)換為3D空間的點(diǎn)。這個(gè)方法可以用在室內(nèi)無人機(jī)的定位上，以期為控制和導(dǎo)航提供位置信息。,.,前言,室外無人機(jī)GPS,室內(nèi)基于視覺的定位攝像機(jī)的立體視覺、聲納傳感器、地標(biāo)傳感等這篇文章主要是用一種低成本的方案來解決室內(nèi)無人機(jī)的定位問題，這種解決方案是基于視覺的，方法是用兩個(gè)CMUcam攝像頭的來追蹤物體，再通過算法（基于小孔成像原理）得出其在空間中的位置。再通過四旋翼無人機(jī)測試系統(tǒng)的有效性。,論文的組織如下，第二部分提出問題，定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和為達(dá)到追蹤物體的輸出的構(gòu)思。第三部分呈現(xiàn)了通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析了方法的有效性。第四部分總結(jié)了結(jié)果。,.,問題的提出,.,（3）,（4）,（2）,（1）,（6）,（5）,（7）,（9）,（8）,（10）,.,.,實(shí)驗(yàn)結(jié)果,a=227cm，b=186cm，攝像頭焦距f=174.21像素。兩個(gè)CMUcam都通過Rx/Tx線纜連接到微控制器。微控制器中預(yù)先編好了定位算法,.,定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu),.,.,Xworld=1.08cmYworld=0.8cmZworld=1.04cm,這個(gè)實(shí)驗(yàn)不得不限制在兩個(gè)攝像頭的焦點(diǎn)區(qū)域，并假設(shè)相機(jī)的鏡頭不會(huì)產(chǎn)生任何誤差。當(dāng)物體的距離增加，測量的結(jié)果會(huì)出現(xiàn)很顯著的誤差,.,結(jié)論,本文呈現(xiàn)了一種算法，這種算法只利用簡單的小孔成像的原理，通過攝像機(jī)的透視投影來定位。開發(fā)的基于視覺的低成本的定位系統(tǒng)，它可以以足夠的精度確定無人機(jī)的位置。這個(gè)方法使用CMUcam來追蹤顏色并給出追蹤像素在圖像平面的位置信息。測量誤差不足2

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