四連桿機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.doc

1、欄桿機(jī)四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析1 四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析1.1 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是平面連桿機(jī)構(gòu)中最基本的由轉(zhuǎn)動(dòng)副組成的四桿機(jī)構(gòu)，它可以用來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)之間運(yùn)動(dòng)形式的轉(zhuǎn)換或傳遞動(dòng)力。對四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析的意義是：在機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)已知的情況下，假定主動(dòng)件（曲柄）做勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，撇開力的作用，僅從運(yùn)動(dòng)幾何關(guān)系上分析從動(dòng)件（連桿、搖桿）的角位移、角速度、角加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)的變化情況。還可以根據(jù)機(jī)構(gòu)閉環(huán)矢量方程計(jì)算從動(dòng)件的位移偏差。上述這些內(nèi)容，無論是設(shè)計(jì)新的機(jī)械，還是為了了解現(xiàn)有機(jī)械的運(yùn)動(dòng)性能，都是十分必要的，而且它還是研究機(jī)械運(yùn)動(dòng)性能和動(dòng)力性能提供必要的依據(jù)。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法很多，主

2、要有圖解法和解析法。當(dāng)需要簡捷直觀地了解機(jī)構(gòu)的某個(gè)或某幾個(gè)位置的運(yùn)動(dòng)特性時(shí)，采用圖解法比較方便，而且精度也能滿足實(shí)際問題的要求。而當(dāng)需要精確地知道或要了解機(jī)構(gòu)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)過程中的運(yùn)動(dòng)特性時(shí)，采用解析法并借助計(jì)算機(jī)，不僅可獲得很高的計(jì)算精度及一系列位置的分析結(jié)果，并能繪制機(jī)構(gòu)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)線圖，同時(shí)還可以把機(jī)構(gòu)分析和機(jī)構(gòu)綜合問題聯(lián)系起來，以便于機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。1.2 機(jī)構(gòu)的工作原理在平面四桿機(jī)構(gòu)中，其具有曲柄的條件為：a.各桿的長度應(yīng)滿足桿長條件，即：最短桿長度+最長桿長度其余兩桿長度之和。b.組成該周轉(zhuǎn)副的兩桿中必有一桿為最短桿，且其最短桿為連架桿或機(jī)架（當(dāng)最短桿為連架桿時(shí)，四桿機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)

3、構(gòu)；當(dāng)最短桿為機(jī)架時(shí)，則為雙曲柄機(jī)構(gòu)）。三臺(tái)設(shè)備測繪數(shù)據(jù)分別如下：第一組(2代一套)四桿機(jī)構(gòu)L1=125.36mm，L2=73.4mm， L3=103.4mm，L4=103.52mm最短桿長度+最長桿長度(125.36+73.4) 其余兩桿長度之和(103.4+103.52)最短桿為連架桿，四桿機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)圖1-1 II-1型欄桿機(jī)機(jī)構(gòu)測繪及其運(yùn)動(dòng)位置圖第二組(2代二套)四桿機(jī)構(gòu)L1=125.36mm，L2=50.1mm，L3=109.8mm，L4=72.85mm最短桿長度+最長桿長度(125.36+50.1) 其余兩桿長度之和(109.8+72.85)最短桿為連架桿，四桿機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿

4、機(jī)構(gòu)圖1-2 II-2型欄桿機(jī)機(jī)構(gòu)測繪及其運(yùn)動(dòng)位置圖第三組(3代)四桿機(jī)構(gòu)L1=163.2mm，L2=64.25mm，L3=150mm，L4=90.1mm最短桿長度+最長桿長度(163.2+64.25) 其余兩桿長度之和(150+90.1)最短桿為連架桿，四桿機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)圖1-3 III型欄桿機(jī)機(jī)構(gòu)測繪及其運(yùn)動(dòng)位置圖在如下圖1所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件AB為曲柄，則B點(diǎn)應(yīng)能通過曲柄與連桿兩次共線的位置。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)死點(diǎn)情況分析: 在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中, 一般兩連架桿一為主動(dòng)件,一為從動(dòng)件, 我們知道, 當(dāng)從動(dòng)件連架桿與連桿處于共線( 拉直共線或重疊共線) 位置時(shí), 機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角為0, 即機(jī)構(gòu)

5、處于死點(diǎn)位置, 機(jī)構(gòu)在死點(diǎn)位置上無法啟動(dòng)且具有運(yùn)動(dòng)不確定性, 因而我們有必要對其進(jìn)行詳細(xì)研究.搖桿主動(dòng)時(shí)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)有兩個(gè)死點(diǎn)位置, 而對曲柄主動(dòng)時(shí), 有否死點(diǎn)位置的問題, 基本沒有涉及. 有的資料上則直接說, 曲柄主動(dòng)時(shí)無死點(diǎn)位置. 本文對此問題進(jìn)行了分析研究, 發(fā)現(xiàn):曲柄主動(dòng)時(shí), 最短桿長度+最長桿長度其余兩桿長度之和,此時(shí)無死點(diǎn)位置.圖1-4 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)表1 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)個(gè)數(shù)及位置情況表1.3 機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型的建立圖1-5 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型簡圖1.3.1建立機(jī)構(gòu)的閉環(huán)矢量位置方程 在用矢量法建立機(jī)構(gòu)的位置方程時(shí)，需將構(gòu)件用矢量來表示，并作出機(jī)構(gòu)的封閉矢量多邊形。如圖1所示，先

6、建立一直角坐標(biāo)系。設(shè)各構(gòu)件的長度分別為L1 、L2 、L3 、L4 ，其方位角為 、 、 、 。以各桿矢量組成一個(gè)封閉矢量多邊形，即ABCDA。其個(gè)矢量之和必等于零。即：式1式1為圖1所示四桿機(jī)構(gòu)的封閉矢量位置方程式。對于一個(gè)特定的四桿機(jī)構(gòu)，其各構(gòu)件的長度和原動(dòng)件2的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，即 為已知，而 =0，故由此矢量方程可求得未知方位角 、 。角位移方程的分量形式為： 式2閉環(huán)矢量方程分量形式對時(shí)間求一階導(dǎo)數(shù)（角速度方程）為： 式3其矩陣形式為： 式4聯(lián)立式3兩公式可求得： 式5式6閉環(huán)矢量方程分量形式對時(shí)間求二階導(dǎo)數(shù)（角加速度方程）矩陣形式為： 式7由式7可求得加速度： 式8 式9注：式1式9中，L

7、i(i=1,2,3,4）分別表示機(jī)架1、曲柄2、連桿3、搖桿4的長度； （i=1,2,3,4）是各桿與x軸的正向夾角，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)，單位為 rad; 是各桿的角速度， ，單位為 rad/s; 為各桿的角加速度，單位為 。1.3.2求解方法（1）求導(dǎo)中應(yīng)用了下列公式： 式10（2）在角位移方程分量形式（式2）中，由于假定機(jī)架為參考系，矢量1與x軸重合， =0，則有非線性超越方程組：式11可以借助牛頓-辛普森數(shù)值解法或Matlab自帶的fsolve函數(shù)求出連桿3的角位移和搖桿4的角位移。（3）求解具有n個(gè)未知量 （i=1,2,n）的線性方程組： 式12式中，系列矩陣 是一個(gè) 階方陣： 式

8、13的逆矩陣為 ;常數(shù)項(xiàng)b是一個(gè)n維矢量： 式14因此，線性方程組解的矢量為： 式15式11是求解連桿3和搖桿4角速度和角加速度的依據(jù)。 1.4 基于MATLAB程序設(shè)計(jì)四連桿機(jī)構(gòu)的解析法同樣可以用MATLAB 的計(jì)算工具來求值，并結(jié)合MATLAB 的可視化手段，把各點(diǎn)的計(jì)算值擬合成曲線，得到四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真軌跡。1.4.1 程序流程圖圖1-6 Matlab運(yùn)動(dòng)分析程序流程1.4.2 M文件編寫首先創(chuàng)建函數(shù)FoutBarPosition，函數(shù)fsolve通過他確定 。function t=fourbarposition(th) %求解其他兩桿的_3,_4L1=163.2mm;L2=64.2

9、5mm;L3=150mm;L4=90.1mm; %給定已知量，各桿長L1,L2,L3,L4global th21 %給定初始_2t(1)= L2*cos(th21)+L3*cos(th(1)-L4*cos(th(2)-L1;t(2)=L2*sin(th21)+L3*sin(th(1)-L4*sin(th(2);主程序如下：disp * * * * * * 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 * * * * * *L1=0.1632;L2=0.06425;L3=0.150;L4=0.091; %各桿長度global th21 %_2 h= 30; %給出轉(zhuǎn)角步長30度 th2=0:h:360 *pi/180

10、; %曲柄輸入角度從0至360度，步長為pi/6th34=zeros(length(th2),2); %建立一個(gè)N行2列的零矩陣，第一列存放options=optimset(display,off); %_3,第二列存放_(tái)4for m=1:length(th2) %建立for循環(huán)，求解_3，_4th21= th2(m);y3=fsolve(fourbarposition,1 1); %的非線性超越方程，結(jié)果保存在th34中th34(m,:)=y3;endy=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1); %連桿3的C端點(diǎn)Y坐標(biāo)值x=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:

11、,1); %連桿3的C端點(diǎn)X坐標(biāo)值xx=L2*cos(th2); %連桿3的B端點(diǎn)X坐標(biāo)值yy=L2*sin(th2); %連桿3的B端點(diǎn)Y坐標(biāo)值figure(1) plot(x;xx,y;yy,k,0 L1,0 0, k-, x,y,ko, xx,yy,ks) %繪制連桿3的幾個(gè)位置點(diǎn)title(連桿3的幾個(gè)位置點(diǎn))xlabel(水平方向(m)ylabel(垂直方向(m)axis equal %XY坐標(biāo)均衡h=5; %重新細(xì)分曲柄輸入角度_2，步長為5度th2=0:h:360 *pi/180;th34=zeros(length(th2),2);options=optimset(display

12、,off);for m=1:length(th2) %建立for循環(huán)，求解_3，_4th21= th2(m);y3=fsolve(fourbarposition,1 1);th34(m,:)=y3;endfigure(2)%plot(th2*180/pi,th34(:,1),th2*180/pi,th34(:,2)%繪制連桿3的角位移關(guān)于曲柄2的角位移圖plot(th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi) %繪制搖桿4的角位移關(guān)于曲柄2的角位移圖axis(0 360 0 170)%確定XY邊界值grid%圖形加網(wǎng)格xlabe

13、l(主動(dòng)件轉(zhuǎn)角theta_2(度) %橫坐標(biāo)標(biāo)題ylabel(從動(dòng)件角位移(度) %縱坐標(biāo)標(biāo)題title(角位移線圖)text(120,120,搖桿4角位移) %設(shè)定顯示范圍text(150,40,連桿3角位移)w2=5.23599; %設(shè)定曲柄角速度for i=1:length(th2)A=-L3*sin(th34(i,1),L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1),-L4*cos(th34(i,2);B=w2*L2*sin(th2(i); -w2*L2*cos(th2(i);w=inv(A)*B;w3(i)=w(1); %求解桿3角速度w4(i)=w(2); %求

14、解桿4角速度%w3(i)=(w2*L2*sin(th34(i,2)-th2(i)/(L3*sin(th34(i,1)-th34(i,2);%w4(i)=(w2*L2*sin(th2(i) - th34(i,1)/(L4*sin(th34(i,2)-th34(i,1);endfigure(3)plot(th2*180/pi,w3,th2*180/pi,w4); %繪制角速度線圖axis(0 360 -5 5) text(50,4.2,搖桿4角速度(omega_4)text(220,3,連桿3角速度(omega_3)gridxlabel(主動(dòng)件轉(zhuǎn)角theta_2(度)ylabel(從動(dòng)件角速度(r

15、adcdot s-1)title(角速度線圖)for i=1:length(th2)C=L3*sin(th34(i,1),-L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1),-L4*cos(th34(i,2);D=w4(i)2*L4*cos(th34(i,2)-w3(i)2*L3*cos(th34(i,1)-w22*L2*cos(th2(i);w22*L2*sin(th2 (i)+w3(i)2*L3*sin(th34(i,1)-w4(i)2*L4*sin(th34(i,2);a=inv(C)*D;%s43=th34(:,2)-th34(:,1);%s23= th2-th34(

16、:,1);%a3=(-L2*w22.*cos(s23)-w3.2*L3.*cos(-s43)+ L4.*w4.2)./(L4.*sin(s43);%a4=(L2*w22.*cos(s23)-w4.2*L4.*cos(s43)+L3.*w3.2)./(L4.*sin(s43);a3(i)=a(1); %求解桿3角加速度a4(i)=a(2); %求解桿4角加速度endfigure(4)plot(th2*180/pi,a3,th2*180/pi,a4); %繪制角加速度線圖axis(0 360 -30 60)text(30,18,搖桿4角加速度(alpha_4)text(180,7,連桿3角加速度(

17、alpha_3)gridxlabel(主動(dòng)件轉(zhuǎn)角theta_2(度)ylabel(從動(dòng)件角加速度(radcdot s-2)title(角加速度線圖)disp 曲柄轉(zhuǎn)角連桿轉(zhuǎn)角-搖桿轉(zhuǎn)角-連桿角速度-搖桿角速度-連桿加速度-搖桿加速度ydcs=th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th34(:,2)*180/pi,w3,w4,a3,a4;disp(ydcs)% 重新細(xì)分曲柄輸入角度_2，步長為1度h=1; %重新細(xì)分曲柄輸入角度_2，步長為0.1度th2=20:h:210 *pi/180;th34=zeros(length(th2),2);options=optimset(di

18、splay,off);for m=1:length(th2) %建立for循環(huán)，求解_3，_4th21= th2(m);y3=fsolve(fourbarposition,1 1);th34(m,:)=y3;endfigure(2)%plot(th2*180/pi,th34(:,1),th2*180/pi,th34(:,2)%繪制連桿3的角位移關(guān)于曲柄2的角位移圖plot(th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi) %繪制搖桿4的角位移關(guān)于曲柄2的角位移圖axis(20 210 0 180)%確定XY邊界值grid%圖形加網(wǎng)

19、格xlabel(主動(dòng)件轉(zhuǎn)角theta_2(度) %橫坐標(biāo)標(biāo)題ylabel(從動(dòng)件角位移(度) %縱坐標(biāo)標(biāo)題title(角位移線圖)text(120,120,搖桿4角位移) %設(shè)定顯示范圍text(150,40,連桿3角位移)w2=5.23599; %設(shè)定曲柄角速度for i=1:length(th2)A=-L3*sin(th34(i,1),L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1),-L4*cos(th34(i,2);B=w2*L2*sin(th2(i); -w2*L2*cos(th2(i);w=inv(A)*B;w3(i)=w(1); %求解桿3角速度w4(i)=w(

20、2); %求解桿4角速度%w3(i)=(w2*L2*sin(th34(i,2)-th2(i)/(L3*sin(th34(i,1)-th34(i,2);%w4(i)=(w2*L2*sin(th2(i) - th34(i,1)/(L4*sin(th34(i,2)-th34(i,1);endfigure(3)plot(th2*180/pi,w3,th2*180/pi,w4); %繪制角速度線圖axis(20 210 -3 5) text(50,2.5,搖桿4角速度(omega_4)text(100,-1,連桿3角速度(omega_3)gridxlabel(主動(dòng)件轉(zhuǎn)角theta_2(度)ylabel(

21、從動(dòng)件角速度(radcdot s-1)title(角速度線圖)for i=1:length(th2)C=L3*sin(th34(i,1),-L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1),-L4*cos(th34(i,2);D=w4(i)2*L4*cos(th34(i,2)-w3(i)2*L3*cos(th34(i,1)-w22*L2*cos(th2(i);w22*L2*sin(th2 (i)+w3(i)2*L3*sin(th34(i,1)-w4(i)2*L4*sin(th34(i,2);a=inv(C)*D;%s43=th34(:,2)-th34(:,1);%s23= t

22、h2-th34(:,1);%a3=(-L2*w22.*cos(s23)-w3.2*L3.*cos(-s43)+ L4.*w4.2)./(L4.*sin(s43);%a4=(L2*w22.*cos(s23)-w4.2*L4.*cos(s43)+L3.*w3.2)./(L4.*sin(s43);a3(i)=a(1); %求解桿3角加速度a4(i)=a(2); %求解桿4角加速度endfigure(4)plot(th2*180/pi,a3,th2*180/pi,a4); %繪制角加速度線圖axis(20 210 -25 40)text(45,20,搖桿4角加速度(alpha_4)text(160,5

23、,連桿3角加速度(alpha_3)gridxlabel(從動(dòng)件角加速度)ylabel(從動(dòng)件角加速度(radcdot s-2)title(角加速度線圖)disp 曲柄轉(zhuǎn)角-連桿轉(zhuǎn)角-搖桿轉(zhuǎn)角-連桿角速度-搖桿角速度-連桿加速度-搖桿加速度ydcs=th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th34(:,2)*180/pi,w3,w4,a3,a4;disp(ydcs)%RRR桿組各點(diǎn)約束力(動(dòng)力學(xué)分析) Rbcd=zeros(length(th2),6);for m=1:length(th2) %求bcd三點(diǎn)約束反力M(1)=th34(m,1);M(2)=th34(m,2);M(3

24、)= w3(m);M(4)= w4(m);M(5)= a3(m);M(6)= a4(m);M(7)=-L2*w2*w2*cos(th2(m);M(8)= -L2*w2*w2*sin(th2(m);M(9)=0;M(10)=0;M(11)=-100;Y1=RRRdy(M);Rbcd(m,:)=Y1;end%主動(dòng)桿組各點(diǎn)約束力和力矩 Ram=zeros(length(th2),3);for m=1:length(th2)N(1)=th2(m);N(2)=10;N(3)= 0;N(4)= Rbcd(m,1);N(5)= Rbcd(m,2);Y1=crankdy(N);Ram(m,:)=Y1;endp

25、lot(th2*180/pi, Ram(:,3); %繪制曲柄力矩線圖axis(0 360 -50 50)gridxlabel(曲柄角度)ylabel(曲柄力矩(N*m)title(曲柄力矩線圖)plot(th2*180/pi, Ram(:,1); %繪制A點(diǎn)約束力水平分力axis(0 360 -250 250)gridxlabel(曲柄角度)ylabel(A點(diǎn)水平分力(N)title(A點(diǎn)約束力水平分力)2 欄桿機(jī)各機(jī)型的分析結(jié)果2.1 2代1機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù) 各構(gòu)件的尺寸為r1=73.4mm，r2=103.4mm， r3=103.52mm， r4=125.36mm；質(zhì)心為rc1= mm，rc2

26、 mmrc3 mm質(zhì)量為m1 kg，m2 kgm3 kg；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J1 kgm2，J2 kgm2，J3 kgm2，構(gòu)件3的工作阻力矩M3 Nm順時(shí)針方向，其他構(gòu)件所受外力和外力矩(彈簧拉力大小及位置)構(gòu)件1以等角速度5.326 rads逆時(shí)針方向回轉(zhuǎn)2代1型運(yùn)動(dòng)時(shí)間0.6s曲柄角速度12為曲柄兩極限點(diǎn)的轉(zhuǎn)角范圍=183.131為搖桿兩極限點(diǎn)轉(zhuǎn)角范圍31=169.6412-79.2815=90.36下表為曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)一周,各參數(shù)變化量,角度間隔5度曲柄轉(zhuǎn)角- 連桿轉(zhuǎn)角-搖桿轉(zhuǎn)角-連桿角速度-搖桿角速度-連桿加速度-搖桿加速度 0 75.5848 104.6713 -7.5236 -7.5236 -

27、25.3108 24.8495 5.0000 68.4098 97.8795 -7.6753 -6.8642 6.3108 54.5234 10.0000 61.3226 91.9131 -7.3554 -5.7931 31.0584 74.1181 15.0000 54.6988 87.0702 -6.7185 -4.5053 44.8287 81.0936 20.0000 48.7519 83.4619 -5.9400 -3.1901 48.8450 78.1681 25.0000 43.5472 81.0433 -5.1519 -1.9734 46.6674 69.8029 30.000

28、0 39.0594 79.7077 -4.4270 -0.9128 41.5358 59.5704 35.0000 35.2068 79.2817 -3.7948 -0.0196 35.5971 49.5924 40.0000 31.9033 79.6218 -3.2588 0.7189 29.9221 40.7819 45.0000 29.0609 80.5907 -2.8104 1.3246 24.9470 33.3840 50.0000 26.6033 82.0747 -2.4369 1.8202 20.7706 27.3268 55.0000 24.4662 83.9805 -2.12

29、57 2.2263 17.3423 22.4222 60.0000 22.5964 86.2323 -1.8651 2.5601 14.5596 18.4614 65.0000 20.9514 88.7691 -1.6456 2.8354 12.3129 15.2547 70.0000 19.4961 91.5410 -1.4592 3.0633 10.5032 12.6422 75.0000 18.2032 94.5085 -1.2995 3.2523 9.0478 10.4950 80.0000 17.0495 97.6375 -1.1612 3.4092 7.8803 8.7099 85

30、.0000 16.0175 100.9010 -1.0400 3.5392 6.9493 7.2055 90.0000 15.0944 104.2757 -0.9324 3.6464 6.2155 5.9165 95.0000 14.2636 107.7414 -0.8354 3.7340 5.6496 4.7894 100.0000 13.5216 111.2810 -0.7464 3.8041 5.2322 3.7803 105.0000 12.8604 114.8789 -0.6632 3.8583 4.9509 2.8507 110.0000 12.2755 118.5206 -0.5

31、835 3.8977 4.8006 1.9651 115.0000 11.7649 122.1925 -0.5051 3.9227 4.7838 1.0893 120.0000 11.3290 125.8805 -0.4259 3.9332 4.9106 0.1874 125.0000 10.9707 129.5701 -0.3431 3.9284 5.2001 -0.7805 130.0000 10.6845 133.2524 -0.2545 3.9071 5.6785 -1.8576 135.0000 10.4909 136.9030 -0.1560 3.8668 6.3887 -3.10

32、04 140.0000 10.3959 140.5056 -0.0436 3.8043 7.3807 -4.5706 145.0000 10.4151 144.0373 0.0877 3.7154 8.7141 -6.3372 150.0000 10.5692 147.4707 0.2442 3.5946 10.4457 -8.4653 155.0000 10.8856 150.7723 0.4326 3.4356 12.6044 -10.9906 160.0000 11.3985 153.9022 0.6598 3.2321 15.1436 -13.8728 165.0000 12.1482

33、 156.8147 0.9307 2.9795 17.8735 -16.9274 170.0000 13.1770 159.4627 1.2457 2.6777 20.4079 -19.7739 175.0000 14.4826 161.8447 1.5954 2.3353 22.2580 -21.9279 180.0000 16.1540 163.8652 1.9668 1.9668 22.8382 -22.8095 185.0000 18.1748 165.5368 2.3358 1.5959 21.9557 -22.2299 190.0000 20.5317 166.8680 2.679

34、5 1.2452 19.8252 -20.4078 195.0000 23.1926 167.8863 2.9814 0.9311 16.9590 -17.8590 200.0000 26.1140 168.6301 3.2342 0.6609 13.8946 -15.1251 205.0000 29.2494 169.1410 3.4378 0.4343 11.0082 -12.5867 210.0000 32.5572 169.4551 3.5967 0.2466 8.4812 -10.4303 215.0000 35.9957 169.6081 3.7176 0.0906 6.3528

35、-8.7011 220.0000 39.5282 169.6315 3.8068 -0.0407 4.5849 -7.3684 225.0000 43.1306 169.5427 3.8697 -0.1531 3.1133 -6.3758 230.0000 46.7855 169.3498 3.9102 -0.2513 1.8710 -5.6662 235.0000 50.4677 169.0718 3.9318 -0.3399 0.7931 -5.1863 240.0000 54.1623 168.7135 3.9368 -0.4223 -0.1734 -4.8968 245.0000 57

36、.8545 168.2795 3.9265 -0.5013 -1.0742 -4.7692 250.0000 61.5301 167.7717 3.9017 -0.5793 -1.9487 -4.7848 255.0000 65.1757 167.1898 3.8626 -0.6588 -2.8327 -4.9334 260.0000 68.7770 166.5364 3.8087 -0.7418 -3.7604 -5.2123 265.0000 72.3211 165.7989 3.7390 -0.8304 -4.7670 -5.6272 270.0000 75.7918 164.9748

37、3.6519 -0.9270 -5.8909 -6.1899 275.0000 79.1712 164.0502 3.5450 -1.0342 -7.1774 -6.9211 280.0000 82.4408 163.0288 3.4155 -1.1548 -8.6769 -7.8473 285.0000 85.5761 161.8815 3.2592 -1.2926 -10.4571 -9.0099 290.0000 88.5513 160.5954 3.0709 -1.4516 -12.5983 -10.4596 295.0000 91.3303 159.1477 2.8438 -1.63

38、72 -15.2043 -12.2627 300.0000 93.8751 157.5109 2.5694 -1.8559 -18.4036 -14.5019 305.0000 96.1360 155.6503 2.2366 -2.1154 -22.3560 -17.2762 310.0000 98.0518 153.5231 1.8316 -2.4255 -27.2520 -20.6958 315.0000 99.5509 151.0775 1.3374 -2.7976 -33.3012 -24.8657 320.0000 100.5281 148.2467 0.7330 -3.2448 -

39、40.6936 -29.8337 325.0000 100.8810 144.9549 -0.0043 -3.7794 -49.5076 -35.5113 330.0000 100.4718 141.1201 -0.8959 -4.4101 -59.4967 -41.4622 335.0000 99.1467 136.6474 -1.9555 -5.1338 -69.7558 -46.6184 340.0000 96.7510 131.4609 -3.1721 -5.9221 -78.2019 -48.8788 345.0000 93.1610 125.5320 -4.4886 -6.7020

40、 -81.2411 -44.9772 350.0000 88.3300 118.9204 -5.7801 -7.3424 -74.4027 -31.3430 355.0000 82.3729 111.8423 -6.8570 -7.6681 -54.9328 -6.7198 360.0000 75.5848 104.6713 -7.5236 -7.5236 -25.3108 24.8495下表為曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)工作區(qū)間30225度,各參數(shù)變化量,角度間隔1度曲柄轉(zhuǎn)角- 連桿轉(zhuǎn)角-搖桿轉(zhuǎn)角-連桿角速度-搖桿角速度-連桿加速度-搖桿加速度 30.0000 39.0594 79.7077 -4.4270 -

41、0.9128 41.5358 59.5704 31.0000 38.2409 79.5545 -4.2928 -0.7210 40.3665 57.5123 32.0000 37.4461 79.4348 -4.1623 -0.5358 39.1799 55.4778 33.0000 36.6765 79.3513 -4.0359 -0.3572 37.9834 53.4751 34.0000 35.9316 79.3021 -3.9135 -0.1854 36.7868 51.5122 35.0000 35.2068 79.2817 -3.7948 -0.0196 35.5971 49.59

42、24 36.0000 34.5052 79.2933 -3.6801 0.1398 34.4200 47.7221 37.0000 33.8247 79.3341 -3.5692 0.2932 33.2604 45.9039 38.0000 33.1647 79.4032 -3.4621 0.4407 32.1222 44.1401 39.0000 32.5245 79.4995 -3.3587 0.5826 31.0086 42.4325 40.0000 31.9033 79.6218 -3.2588 0.7189 29.9221 40.7819 41.0000 31.3006 79.769

43、2 -3.1625 0.8499 28.8646 39.1887 42.0000 30.7156 79.9408 -3.0696 0.9758 27.8376 37.6529 43.0000 30.1477 80.1354 -2.9800 1.0967 26.8419 36.1741 44.0000 29.5964 80.3524 -2.8937 1.2129 25.8783 34.7515 45.0000 29.0609 80.5907 -2.8104 1.3246 24.9470 33.3840 46.0000 28.5417 80.8501 -2.7302 1.4317 24.0486

44、32.0712 47.0000 28.0356 81.1281 -2.6528 1.5348 23.1815 30.8096 48.0000 27.5446 81.4257 -2.5782 1.6338 22.3467 29.5997 49.0000 27.0673 81.7414 -2.5063 1.7289 21.5432 28.4393 50.0000 26.6033 82.0747 -2.4369 1.8202 20.7706 27.3268 51.0000 26.1525 82.4250 -2.3701 1.9080 20.0282 26.2608 52.0000 25.7135 82.7912 -2.3057 1.9923 19.3149 25.2387 53.0000 25.2861 83.1727 -2.2435 2.0735 18.6299 24.2592 54.0000 24.8706 83.5694 -2.1835 2.1514 17.9727 23.