注塑機(jī)機(jī)械手接口

1、注塑機(jī)機(jī)械手接口 接口簡(jiǎn)介注塑機(jī)與機(jī)械手的接口是一種握手協(xié)議，協(xié)調(diào)注塑機(jī)與機(jī)械手的順序動(dòng)作。接口定義了機(jī)械安裝方式以及電氣協(xié)議，目前國(guó)內(nèi)用得比較多的公認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)是歐標(biāo)12、歐標(biāo)67，國(guó)內(nèi)有許多注塑機(jī)制造商，但與機(jī)械手接口的電氣協(xié)議各種各樣。.接口的機(jī)械部分目前大部分注塑機(jī)都配有32芯的接口座，如圖1所示，其尺寸大小都遵循統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。圖2是歐標(biāo)67接口的電氣信號(hào)歐標(biāo)12的電氣接口：注塑機(jī)給機(jī)械手的信號(hào)機(jī)械手給注塑機(jī)的信號(hào)1,9： 注塑機(jī)急停17, 允許模關(guān)2： 開(kāi)模完成18，26， 模具區(qū)域3,11: 安全裝置19,27, 機(jī)械手急停4， 頂退完成20， 連接注塑機(jī)5， 頂進(jìn)完成21, 允許頂退6，

2、 退芯完成22， 允許頂進(jìn)7， 進(jìn)芯完成23， 允許進(jìn)芯8， 瑕疵品24， 允許退芯10， 自動(dòng)狀態(tài)25， 預(yù)留12， 合模完成28, 允許完全開(kāi)模13， 預(yù)留29，30，31， 預(yù)留14， 開(kāi)模到中間位置32， 注塑機(jī)電源15, 預(yù)留16， 機(jī)械手電源歐標(biāo)67的電氣接口比歐標(biāo)12多了一個(gè)安全裝置信號(hào)一個(gè)急停信號(hào)和一組抽芯信號(hào)，如下：注塑機(jī)給機(jī)械手的信號(hào)機(jī)械手給注塑機(jī)的信號(hào)za1,zc1 , 注塑機(jī)急停1a1,c1, 機(jī)械手急停1za2,zc2, 注塑機(jī)急停2a2,c2, 機(jī)械手急停2za3,zc3, 安全裝置1a3,c3, 模具區(qū)域za4,zc4, 安全裝置2a4,c4, 預(yù)留za5, 瑕疵

3、品a5, 預(yù)留za6, 模關(guān)完成信號(hào)a6, 允許模關(guān)za7, 開(kāi)模完成信號(hào)a7, 允許完全開(kāi)開(kāi)模za8, 開(kāi)模到中間位置a8, 預(yù)留za9, 機(jī)械手24vdca9, 注塑機(jī)24vdczb2, 自動(dòng)狀態(tài)b2, 連接注塑機(jī)zb3, 頂退完成b3, 允許頂退zb4, 頂進(jìn)完成b4, 允許頂進(jìn)zb5, 退芯1完成b5, 允許退芯1zb6, 進(jìn)芯1完成b 6 允許進(jìn)芯1zb7, 退芯2完成b7, 允許退芯2zb8, 進(jìn)芯2完成b8, 允許進(jìn)芯2zc5,zc6,zc7,zc8,預(yù)留c5,c6,c7,c8, 預(yù)留zc9, 機(jī)械手0vdcc9, 注塑機(jī)0vdc國(guó)內(nèi)許多注塑機(jī)廠商的機(jī)械手接口信號(hào)一般只有幾個(gè)信號(hào)

4、，以下所示：注塑機(jī)給機(jī)械手信號(hào)：急停、安全門(mén)、開(kāi)模完成、自動(dòng)狀態(tài)。機(jī)械手給注塑機(jī)信號(hào)：互鎖、允許頂出、取出完成。下面針對(duì)歐標(biāo)12、歐標(biāo)67的信號(hào)做說(shuō)明:先說(shuō)電源，注塑機(jī)與機(jī)械手的信號(hào)是通過(guò)中間繼電器傳遞的，它們的電源各自獨(dú)立，這有助于提高各自的穩(wěn)定性。信號(hào)是高電平有效還是低電平有效，歐標(biāo)沒(méi)規(guī)定，由注塑機(jī)和機(jī)械手制造商自己定義，歐標(biāo)只定義中間繼電器的通斷。舉個(gè)例子，如果某注塑機(jī)制造商需要定義“允許模關(guān)”為低電平有效，那么給32芯“注塑機(jī)電源”0v的電源，當(dāng)機(jī)械手允許模關(guān)的時(shí)候，就閉合相應(yīng)的中間繼電器，就把17芯的信號(hào)拉至低電平。同理如果需要高電平有效就把注塑機(jī)的24vdc引到第32芯上。關(guān)于急停

5、信號(hào)以及安全裝置信號(hào)，歐標(biāo)67比歐標(biāo)12分別多了一個(gè)信號(hào)，按照歐標(biāo)機(jī)械手的工作區(qū)域需要圍起來(lái)，以便安全，所以圍欄上面需要安裝一急停以及檢查安全裝置是否安全的電氣開(kāi)關(guān)。“模具區(qū)域”信號(hào)，機(jī)械手上有兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)，用來(lái)監(jiān)測(cè)機(jī)械手位置是否在模具區(qū)域，若在模具區(qū)域，注塑機(jī)應(yīng)該被禁止合模，這個(gè)信號(hào)與其它信號(hào)有點(diǎn)不一樣，當(dāng)不在模具區(qū)域的時(shí)候，機(jī)械手控制中間繼電器閉合，如果注塑機(jī)定義高電平有效，那么對(duì)應(yīng)的信號(hào)線(xiàn)就為高電平，當(dāng)機(jī)械手進(jìn)入模具區(qū)域，中間繼電器斷開(kāi)，信號(hào)線(xiàn)變?yōu)榈碗娖搅??！斑B接注塑機(jī)”信號(hào)，當(dāng)需要使用機(jī)械手的時(shí)候，使能這個(gè)信號(hào)，那么注塑機(jī)就和機(jī)械手聯(lián)鎖動(dòng)作，注塑機(jī)的開(kāi)合模頂針以及抽芯動(dòng)作受機(jī)械手控制，

6、當(dāng)關(guān)閉此信號(hào)，機(jī)械手和注塑機(jī)各自自由動(dòng)作?！拌Υ闷贰毙盘?hào)，當(dāng)注塑機(jī)檢測(cè)到當(dāng)前的制品不符合質(zhì)量要求，發(fā)信號(hào)給機(jī)械手，如果機(jī)械手打開(kāi)處理瑕疵品的功能，那機(jī)械手會(huì)作出相應(yīng)的處理?！伴_(kāi)模到中間位置”和“允許完全開(kāi)?！毙盘?hào)，這兩個(gè)信號(hào)用在這種情況下：當(dāng)客戶(hù)需要開(kāi)模到某個(gè)設(shè)定的位置后就允許機(jī)械手取制品。分兩種方式：1，開(kāi)模到設(shè)定位置后注塑機(jī)發(fā)信號(hào)給機(jī)械手，注塑機(jī)繼續(xù)開(kāi)模，機(jī)械手開(kāi)始動(dòng)作去取制品。2，開(kāi)模到設(shè)定位置后發(fā)信號(hào)給機(jī)械手，注塑機(jī)停止下來(lái)，機(jī)械手開(kāi)始取制品，當(dāng)取完制品后，機(jī)械手發(fā)允許完全開(kāi)模信號(hào)給注塑機(jī)，注塑機(jī)重新開(kāi)模。.信號(hào)測(cè)試在使用機(jī)械手之前必須做如下檢測(cè)：1，開(kāi)啟“連接注塑機(jī)”信號(hào)，檢查注塑機(jī)是否能開(kāi)合模頂針抽芯動(dòng)作，應(yīng)該不能動(dòng)作。關(guān)閉此信號(hào)，注塑機(jī)應(yīng)該能自由動(dòng)作。2，將機(jī)械手置于手動(dòng)模式并將注塑機(jī)安全門(mén)打開(kāi)，此時(shí)應(yīng)出現(xiàn)“安全門(mén)開(kāi)”信號(hào)，不能做任何動(dòng)作，將安全門(mén)關(guān)上后此信息應(yīng)消失。3，手動(dòng)模式下，機(jī)械手使能開(kāi)合模，看注塑機(jī)能否開(kāi)合模，當(dāng)開(kāi)合模完成后，看機(jī)械手界面是否出現(xiàn)開(kāi)合模完成。同樣方式檢查頂針和抽芯。4，手動(dòng)模式下，不使能開(kāi)合模，看注塑機(jī)能否開(kāi)合模，應(yīng)該不能開(kāi)合模。同樣方式檢查頂針和抽芯。5，手動(dòng)模式下，把機(jī)械