機(jī)器人等級考試一共分為八級

1、精選文庫 機(jī)器人等級考試一共分為八級 1-2 級: 對應(yīng)工業(yè)革命之后的機(jī)械時(shí)代; 3-4 級: 對應(yīng)電子時(shí)代電子電路/機(jī)器人搭建; 5-6 級: 對應(yīng)信息時(shí)代集成電路/通信/I2C總線/機(jī)械臂; 7-8 級: 與中國電子學(xué)會(huì)全國電子信息專業(yè)技術(shù)人員水平評價(jià)（ QCEIT體系銜接，進(jìn)入電子信息專業(yè)人才序 列。 一級標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容: （一）知識(shí) 1. 了解主流的機(jī)器人影視作品及機(jī)器人形象 2. 會(huì)分辨穩(wěn)定結(jié)構(gòu)和不穩(wěn)定結(jié)構(gòu) 3. 會(huì)計(jì)算齒輪組的變速比例 4. 能夠區(qū)分省力杠桿和費(fèi)力杠桿 5、能夠區(qū)分那種滑輪會(huì)省力 6、了解鏈傳動(dòng)和帶傳動(dòng)各自的優(yōu)缺點(diǎn) 7、了解不同

2、種類的齒輪 （二）實(shí)踐 1. 基本結(jié)構(gòu)認(rèn)知 2. 知道六種簡單機(jī)械原理（杠桿，輪軸，滑輪，斜面，楔，螺旋） 3. 齒輪和齒輪比 4. 鏈傳動(dòng)和帶傳動(dòng) 5. 機(jī)器人常用底盤（輪式和履帶） 二級標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容: （一）知識(shí) 1. 了解中國及世界機(jī)器人領(lǐng)域的重要?dú)v史事件 2. 知道機(jī)器人領(lǐng)域重要的科學(xué)家 3. 知道重要的機(jī)器人理論及相關(guān)人物 4. 知道凸輪、滑桿、棘輪、曲柄等特殊結(jié)構(gòu)在生活中的應(yīng)用 （二）實(shí)踐 1. 使用電池盒類型的遙控器控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn) 2. 能夠連接獨(dú)立的電池盒、開關(guān)以及電機(jī) 3. 完成凸輪、滑桿、棘輪、曲柄、連桿等特殊結(jié)構(gòu)模型制作 4. 驅(qū)動(dòng)電

3、機(jī)完成一定任務(wù) 5. 掌握如何區(qū)分不同的曲柄連桿機(jī)構(gòu) 6. 了解電機(jī)的工作原理 7. 了解摩擦力的產(chǎn)生條件和分類 8. 了解凸輪結(jié)構(gòu)中從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)軌跡 三級標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人常用知識(shí)、電子電路搭建 考試內(nèi)容 （一）知識(shí) 1. 掌握電流、電壓、電阻、導(dǎo)體、半導(dǎo)體等概念 2. 掌握串聯(lián)、并聯(lián)的概念 3. 了解模擬量、數(shù)字量、I/O 口輸入輸出等概念 4. 了解電子電路領(lǐng)域的相關(guān)理論及相關(guān)人物 5. 了解二極管特性 6. 掌握程序的順序、選擇、循環(huán)三種基本結(jié)構(gòu) 7. 掌握程序流程圖的繪制 8. 掌握圖形化編程軟件的使用 9. 掌握變量的概念和應(yīng)用 10. 了解函數(shù)的定義 （二）電子電路 1. 掌

4、握簡單串聯(lián)并聯(lián)電路的連接 2. 掌握搭建不同LED顯示效果電路的內(nèi)容 3. 掌握處理按鍵類型的開關(guān)輸入信號(hào)的內(nèi)容 4. 掌握使用光敏電阻搭建環(huán)境光線檢測感應(yīng)電路的內(nèi)容 5. 掌握通過可調(diào)電阻控制 LED的亮度變化的內(nèi)容 6. 掌握控制蜂鳴器發(fā)聲的內(nèi)容 四級標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容: （一）知識(shí) 1. 掌握數(shù)學(xué)（加減乘除）、比較（大于小于等于）及邏輯（與或非）運(yùn)算 2. 了解數(shù)值在二進(jìn)制十進(jìn)制和十六進(jìn)制之間進(jìn)行換算 3. 掌握驅(qū)動(dòng)電機(jī)和伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的內(nèi)容 4. 掌握已有的一些傳感器功能函數(shù)的使用 5. 熟練通過編程實(shí)現(xiàn)選擇結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu) 6. 掌握函數(shù)的應(yīng)用，能夠完成

5、自定義的函數(shù) 7. 了解類庫的概念 8. 了解自律性機(jī)器人的行動(dòng)方式 9. 了解細(xì)分領(lǐng)域的機(jī)器人理論及相關(guān)人物 10. 掌握較為合理的使用變量和自定義函數(shù)的內(nèi)容 （二）機(jī)器人搭建 這部分實(shí)踐操作主要是搭建能夠完成指定任務(wù)的機(jī)構(gòu)，與語言程序設(shè)計(jì)中的內(nèi)容有部分交叉 1. 掌握使用輸出數(shù)字信號(hào)的傳感器的內(nèi)容，如灰度傳感器、接近開關(guān)、觸碰傳感器 2. 掌握使用輸出模擬量信號(hào)的傳感器內(nèi)容，如光線強(qiáng)度傳感器 3. 掌握使用輸出數(shù)字脈沖信號(hào)的傳感器的內(nèi)容，如超聲波測距傳感器、紅外遙控信號(hào)接收傳感器 4. 掌握驅(qū)動(dòng)電機(jī)或伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的內(nèi)容 5. 掌握數(shù)學(xué)（加減乘除）、比較（大于小于等于）及邏輯（與或非）運(yùn)算

6、6. 熟練應(yīng)用控制器I/O 口實(shí)現(xiàn)數(shù)字量輸出 7. 掌握控制機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)的內(nèi)容 8. 了解利用三極管完成控制電路通斷的電路 9. 掌握簡單的自律型機(jī)器人的制作（如簡單避障、單線條巡線） 10. 熟練通過編程實(shí)現(xiàn)選擇結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu) 11. 掌握函數(shù)的應(yīng)用，能夠完成自定義的函數(shù) 五級標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：電子電路搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容: （一）知識(shí) 1. 了解集成電路、微控制器領(lǐng)域的知名產(chǎn)品，重大工程項(xiàng)目 2. 了解并行通信與串行通信的優(yōu)缺點(diǎn) 3. 了解ROM RAM Flash、EEPRO多種存儲(chǔ)器之間的不同 4. 了解中斷程序的運(yùn)行機(jī)制 5. 掌握一維數(shù)組和二維數(shù)組的應(yīng)用 6. 了解I2C

7、總線通信 7. 了解UART 串行通信 8. 了解SPI總線通信 9. 掌握類庫的應(yīng)用 10. 了解報(bào)文的含義和組成 （二）電子電路的搭建 1. 熟練使用數(shù)碼管顯示數(shù)字，會(huì)使用譯碼器功能的集成電路 2. 掌握通過I2C總線通信獲取傳感器的值，如I2C總線的姿態(tài)傳感器、RTC實(shí)時(shí)時(shí)鐘 3.掌握通過I2C總線通信控制芯片I/O 口的輸出，如使用芯片 PCA8574 4.掌握使用其他串行方式控制芯片I/O 口的輸出，如使用芯片 74HC595 5. 掌握通過串行通信端口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，如使用藍(lán)牙模塊或與計(jì)算機(jī)通信 6. 掌握LED點(diǎn)陣或液晶的顯示 7. 掌握類庫的應(yīng)用 六級標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、

8、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容: （一）知識(shí) 1. 了解中國及世界機(jī)器人領(lǐng)域的知名產(chǎn)品，重大工程項(xiàng)目 2. 了解一些常見的機(jī)器人的工作方式 3. 了解步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的工作原理 4. 掌握庫文件編寫 5. 了解控制理論及PID控制 6. 了解機(jī)構(gòu)材料中強(qiáng)度和穩(wěn)定的概念 （二）機(jī)器人搭建 1. 掌握機(jī)器臂運(yùn)轉(zhuǎn)的控制 2. 掌握機(jī)械夾持開合的控制 3. 掌握將數(shù)據(jù)保存在 EEPromp的內(nèi)容，保證機(jī)器人意外掉電時(shí)能夠記錄之前的狀態(tài) 4. 掌握十字路口的巡線動(dòng)作 5. 掌握走迷宮操作 6. 掌握步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等器件的使用，能夠利用它們完成特定的功能 7. 掌握通過WIFI模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，如ESP8

9、266 七級標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容: （一）知識(shí) 1. 掌握解釋型編程語言的應(yīng)用 2. 了解多種編程語言的形式和特點(diǎn) 3. 了解不同處理器之間的差別 4. 了解常用Linux命令行操作 （二）機(jī)器人搭建 掌握一個(gè)通過網(wǎng)頁來控制機(jī)器人的制作，服務(wù)器端運(yùn)行在機(jī)器人上，可控制機(jī)器人的移動(dòng)以及機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人能夠自己 處理避障、防跌落的情況。 八級標(biāo)準(zhǔn) 考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識(shí) 考試內(nèi)容: （一）知識(shí) 1. 了解常用嵌入式系統(tǒng)軟件 2. 了解進(jìn)行語音處理的主要公司 3. 了解常見的機(jī)器人操作系統(tǒng) 4. 了解數(shù)據(jù)處理的內(nèi)容 5. 了解智能算法的內(nèi)容 （二

10、）機(jī)器人搭建 1.掌握非特定語音控制機(jī)器人的內(nèi)容，機(jī)器人通過網(wǎng)絡(luò)來處理語音信息 2.掌握機(jī)器人跟隨特定的顏色或物體進(jìn)行移動(dòng)的內(nèi)容 3. 掌握讓機(jī)器人識(shí)別人類的面部表情并完成指定的任務(wù)和內(nèi)容 ABBa/-J-3ABB機(jī)器人的手動(dòng)操作 3.1任務(wù)目標(biāo) 掌握手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三種模式。 使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。 熟練使用手動(dòng)操縱的快捷方式。 掌握ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。 3.2任務(wù)描述 手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式: 單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。如何使用這三種模式手動(dòng) 作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是項(xiàng)目的主要內(nèi)容。 立3知識(shí)儲(chǔ)備 3.3.1手動(dòng)操作三種模式 個(gè)單軸運(yùn)動(dòng) 那么每次手動(dòng)操縱

11、一個(gè)關(guān)節(jié)軸 工 “ 一般地,ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸, 作 站動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。 A/is 3 Axts4 Axis 5 Axis e Axis 1 M2 圖2 IRB 120機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸 ，.線性運(yùn)動(dòng) TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的 3.重定位運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具 TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可 以理解為機(jī)器人繞著工具 TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。 3.3.2RobotStudio中的建模功能 當(dāng)使用Robotstudio進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗(yàn)證時(shí)，如節(jié)拍、 到達(dá)能

12、力等，如果對周邊模型要求不是非常細(xì)致 的表述時(shí)，可以用簡單的等同實(shí)際大小的基本模型進(jìn)行代替，從而節(jié)約仿真驗(yàn)證的時(shí)間。 *.sat 格式導(dǎo)入到 Robotstudio 如果需要精細(xì)的3D模型，可以通過第三方的建模軟件進(jìn)行建模，并通過 中來完成建模布局的工作。 1.使用FbbotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建 屋囲5i3：J5 0. 00 | 匕 利 長滾5m) 1130.00 丨列 罠磴5m) 800?00 一疊 T 島度Onm) 140| + .創(chuàng)建右棒! 清除 I 創(chuàng)建 I 黃閉 2.對3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置 C A 可見 設(shè)圭為#5 輕- 設(shè)走3$龍頁蔗 F載 RobotEtudi

13、0 5.61 -=-_ 、 蔓宛:舉乙 移辱幾何體 R可由傳感器檢測 聖切CtrkX 復(fù)磊Ctrl亠匚 溟憨庫劉札 導(dǎo)出幾何洱” 可見 _hA. 3.按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸 入，長度1190mm，寬度 800mm，高度140mm，然后單 擊 創(chuàng)建”。 1.在剛創(chuàng)建的對象上單擊 右鍵，在彈出的快捷菜單 中可以進(jìn)行顏色、移動(dòng)、 顯示等相關(guān)的設(shè)定。 2.在對象設(shè)置完成后，單擊 導(dǎo)出幾何體”，就可以將 對象進(jìn)行保存。 精選文庫 3.4任務(wù)實(shí)施 341單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱 V 電源總開關(guān) 急停開關(guān) 通電復(fù)位 1. 將控制柜上機(jī) 器人狀態(tài)鑰匙 切換到中間的 手動(dòng)限速狀態(tài)。 機(jī)器人狀3 2. I 弄tz (

14、QUREcai-ioe) 苗護(hù)缸停止 己ff止 Ota 10 在狀態(tài)欄中，確 認(rèn)機(jī)器人的狀 態(tài)已切換為“手 動(dòng)” Aissra WTitl (QSOECCir-lGB? 除于裝Jiff止 m停止邃奎10M) fe HatEdit 輸人輸出 Pl 手動(dòng)飆 自動(dòng)生產(chǎn)窗口 備份與恢復(fù) 校進(jìn) 控制面 事件日志 3. FlerPendant貿(mào)源管理器 ABB菜單中，選 擇手動(dòng)操縱”。 系統(tǒng)信息 ZJ Defaul t User 堿單元： 絕對精度： leoB 1. 坐標(biāo)系廠 Off 紬 1 - 3. AM學(xué)標(biāo) 1: 2： 3: 4: 5: 6: 0.0 0,0 * 0,0 0.0 9 :L 3710 0

15、. 0 628L0 0, 69T10 0.0 0. 71637 0. 0 un TTWB Tim 2. 單擊“工具 坐標(biāo)”。 *機(jī)器人的線性 工件坐標(biāo): 有效如 wobjO. 価孟搐式. 運(yùn)動(dòng)要在“工具 操縱桿鎖定: 無. SjiUtt方向 X Y Z 坐標(biāo)”中指定對 應(yīng)的工具。 對準(zhǔn) 將 當(dāng)前選擇： 從列表中迭擇一十頊目 AWjCun 工具宮存/ 橈塊 范S 1更: AWjGun KAPIDZr_ROBl/CalLbData 全局 loolO RAPIDA_ROE1/BASE 全局 3. （工 據(jù)的 參見 數(shù)據(jù) 選中對 的工具 具數(shù) 建立， 程序 內(nèi)容）。 新建” 手胡 STBtl（QIMC

16、匚盼IDB） 電ft幵啟 己停止t建產(chǎn)100時(shí) 4.用左手按 下使能按 鈕進(jìn)入電 動(dòng)機(jī)開啟” 狀態(tài)，在狀 態(tài)欄中，確 認(rèn)電動(dòng)機(jī) 開啟”狀態(tài)。 P點(diǎn)擊eft并更改 機(jī)械單元： 絶對精度： 坐標(biāo)系： noB_i Off 側(cè) 基坐標(biāo) AW Gun.八 黯中的竝遙： X: : Z： qJ : q2 : q3 : q4: :WorkObject 72ZS 0. 0 498, 5 a於3篩 0.0 0. 9S5S2 0, 0 TIBH mD 5. 工件坐標(biāo)： 徵載荷： 操縱桿犠定: wobjO- loadl. 無- 拉Sft式. 示 Z 桿 刖 正 此處顯 軸X、Y 的操縱 方向。黃 頭代表 方向。 増量

17、: 6. 教 操 具 操作 器上 縱桿， 的TCp 點(diǎn)在空間 中作線性 運(yùn)動(dòng)。 343重定位運(yùn)動(dòng) 費(fèi)手動(dòng)fi縱-詰作式 當(dāng)前選擇： 重定位 迭ft動(dòng)非式* a 1 tt 1 - 3 tt 4 -6 線性 取箱 1. “手動(dòng)操 縱”-“動(dòng)作 模式”界面 中選中重 定位”然后 單擊 “確定”。 精選文庫 右手動(dòng)S如 工件坐春 V咅手動(dòng)sai 廠點(diǎn)擊E性#更改 單元： 血_1 絕對精度; Off 動(dòng)作模式: 坐標(biāo)系： 王具 工具坐標(biāo): AW.Gutl ”. ES 坐標(biāo)中的位S： VoikObject X: T: Z: q1 : q2 : q3： q4： 722.5 a 0 495.6 0. 2939

18、6 0.0 0. 955K2 0.0 4. 工杵坐標(biāo): wobjO. 位進(jìn)榕式- 單擊工具 坐標(biāo)” SEliKTh+HECX 械單元： ROB_1. litS 坐標(biāo)申的ffiS： fflrkObject X: 37. 0 nn 絕對楮度： Off T: Ol 0 EH Z： 田 S, 0 mo 動(dòng)作模式： 重定檢 ql: 0. 69710 坐標(biāo)系： 1工貝 12： q3; Ol 0 0. 716S7 科坐晟 toolO. l4: 0,0 工料坐標(biāo)： nobjO.= S式. 桶載荷： loadU * * Kill九貢白 操縱桿鎖定： 無 無 X Y Z 對準(zhǔn) 稠 啟動(dòng).八 2.單擊坐標(biāo) 系” 工

19、具 當(dāng)前選擇: 3. “ 工具” L-/、) 然后單擊 確定” loadl. 操縱桿領(lǐng)定: 無- 増量: 無 對準(zhǔn) 君動(dòng).八 精選文庫 彥手動(dòng)sai -工具 當(dāng)前選嵌 tfjGun 從列克中迭揮一個(gè)項(xiàng)目 r 1王具老# / 顯S 茫：二 AW_Gun RAPlDZr_EnBl/CalibData 全局 toolO WID/r.Wl/toASE 全局 5. 新建 編揖 在 工 單 選中正 使用的 具，然后 擊“確 定”。 STifl (QMECariOG) 4機(jī)開島 S羚止30W) 冊單元： RDB 1 6.用左手按 下使能按 鈕進(jìn)入電 動(dòng)機(jī)開啟” 狀態(tài)，在狀 態(tài)欄中，確 認(rèn)電動(dòng)機(jī) 開啟”狀態(tài)。

20、 絕對精度: 動(dòng)作模式: 坐標(biāo)系： Off 養(yǎng)位 工具 簪 垂標(biāo)中的 fe S : Wo rkObjc ct X: Y： Z: dl； 42: q3: q4： 722.5 0. 0 49望6 0,29356 0.0 0L955E2 0.0 rrwri TTTTl TTWn 7. 工件坐標(biāo): HdbjO. 此處顯 X、Y、Z 操縱桿 向。黃箭 代表正 向。 柄載荷： 操縱桿鎖定: 增量： 無 無 教 操 器 工 具TCp 操縱 器上 縱桿， 人繞著 點(diǎn)作姿態(tài) 調(diào)整的運(yùn) 動(dòng)。 344增量模式控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來 控

21、制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù) 秒鐘，機(jī)器人就會(huì) 持續(xù)移動(dòng)（速率為10步/S。 劇單元： BOB 1 Off 坐標(biāo)系： 工具坐標(biāo): 輕標(biāo) 工件坐標(biāo): Inajdl 無 尢. 翩桿鎖定: 對準(zhǔn) 啟動(dòng) 2: 3: 4： 5: 6: 丄0 * 0.0 0,0 * 0,0 * L6 F 0.0 * 1. 手動(dòng)操縱”界面中，選中增 量 。 當(dāng)前歸 2.根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距 離， 然后單擊 移動(dòng)距離 確定” 角度 中 士 量 Mm 3.5知識(shí)鏈接 3.5.1手動(dòng)操縱的快捷方式 1.手動(dòng)操縱的快捷按鈕 2.手動(dòng)操縱的快捷菜單 A 機(jī)器人/外軸的切

22、換 B 線性運(yùn)動(dòng)/重定位運(yùn)動(dòng)的切換 C 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6的切換 D 增量開/關(guān) 3 ABB. All rights resen/ed. 1.單擊此快捷菜單 按鈕。 2. 3. 4. iwe_i T ASI Guii HIM 單擊“手動(dòng)操縱” 按鈕。 單擊“顯示詳情” 展開菜單。 界面說明： 說明 選擇當(dāng)前使 用的工具數(shù)據(jù) 選擇當(dāng)前使 用的工件坐標(biāo) 操縱桿速率 增量開/關(guān) 碰撞監(jiān)控開/關(guān) 坐標(biāo)系選擇 精選文庫 5)當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示 10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。 動(dòng)作模式選擇 增量 無 5. 6. 在以下的情況, 單擊“增量模 式”按鈕，選擇需 要的增量。 自定義增量值的 方法：選擇“

23、用戶模 塊”然后單擊顯示 值”就可以進(jìn)行增 量值的自定義了。 用戶模塊 顯示值 3.5.2ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作 ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。 需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作: 1) 更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。 2) 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。 3) 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后。 4) 斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。 精選文庫 關(guān)節(jié)*4 J 1. 關(guān) 原 圖。 提示：使用手動(dòng) 機(jī)器人六個(gè) 節(jié)軸的機(jī)械 點(diǎn)刻度示意 操縱讓機(jī)器人各 關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī) 械原點(diǎn)刻度位置 的順序 是： 4-5-6-1-2-3。 注意：各個(gè)型號(hào) 的機(jī)器人機(jī)械原 點(diǎn)刻度位置會(huì)有 所不同，請參考 ABB隨機(jī)光盤說明 2. 3. 在手動(dòng)操縱菜 單中，選擇軸 4-6 ”動(dòng)作模式， 將關(guān)節(jié)4運(yùn)動(dòng) 到機(jī)械原點(diǎn)的 刻度位置。 在手動(dòng)操縱菜 單中，選擇軸 4-6 ”動(dòng)作模式， 將關(guān)節(jié)軸5運(yùn) 動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn) 的刻度位置。 4.在手動(dòng)操縱菜 單中，選擇軸 4-6 ”動(dòng)作模式， 將關(guān)節(jié)軸6運(yùn) 動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn) 的刻度位置。 5.在手動(dòng)操縱菜 單中，選擇軸 1-3 ”動(dòng)作模式， 將關(guān)節(jié)軸1運(yùn) 動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn) 的刻度位置。 r 6.在手動(dòng)操縱菜 單中，選擇軸 1-3 ”動(dòng)作模式， 將關(guān)節(jié)軸2運(yùn) 動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)