機(jī)械手開(kāi)題報(bào)告

1、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告題目：銑床上下料機(jī)械手結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)院（系）：機(jī)械工程學(xué)院班級(jí)：機(jī)電 08-4 班姓名：楊紹寶學(xué)號(hào)：080514010415指導(dǎo)教師：李大勇教師職稱(chēng)：黑八、龍江科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告論文）開(kāi)題報(bào)告篇二：機(jī)械手開(kāi)題報(bào)告 附表 6： 鄭州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 注：課題來(lái)源要填寫(xiě)明確（如教師擬定、學(xué)生建議、某企事業(yè)單位項(xiàng)目等）課題類(lèi)型：（1） a 工程設(shè)計(jì)；b技術(shù)開(kāi)發(fā)；c軟件工程；d理論研究；e調(diào)研報(bào)告（2）x 真實(shí)課題；y模擬課題；z虛擬課題；要求（1）、（ 2）均要填，如ay，by等。開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容： （調(diào)研資料的準(zhǔn)備，設(shè)計(jì)的目的、要求、思路與預(yù)期成果；任務(wù)完成的 階段內(nèi)

2、容及時(shí)間安排；完成設(shè)計(jì)（論文）所具備的條件因素等。 ）篇三：機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 開(kāi)題報(bào)告 1123山東科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告題目工業(yè)機(jī)械手學(xué) 院 名 稱(chēng)機(jī)電工程系專(zhuān)業(yè)班級(jí)機(jī)制（專(zhuān)本） 10-3 班學(xué)生姓名xxx學(xué) 號(hào) 1022060xx 指導(dǎo)教師 填表時(shí)間： 2012 年 3 月 23 日 填表說(shuō)明1. 開(kāi)題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。2. 此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期完成，經(jīng)指導(dǎo)教師 簽署意見(jiàn)、相關(guān)系主任審查后生效。3. 學(xué)生應(yīng)按照學(xué)校統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式，用 a4 紙打印。4. 參考文獻(xiàn)不少于 8篇，其中

3、應(yīng)有適當(dāng)?shù)耐馕馁Y料（一般不少于 2篇）。5. 開(kāi)題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料，與畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）一同存檔。4篇四：機(jī)械手開(kāi)題報(bào)告畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 學(xué) 生 開(kāi) 題 報(bào) 告 篇五：機(jī)械手設(shè)計(jì) _開(kāi)題報(bào)告沈陽(yáng)工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告課程名稱(chēng)： 專(zhuān) 業(yè): 班 級(jí): 學(xué) 號(hào): 學(xué)生姓名：機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械制造與自動(dòng)化機(jī)制專(zhuān)1012010543112李曉軍1 、課題來(lái)源目前在我國(guó)的許多中小型汽車(chē)生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往往流水線(xiàn)上的作業(yè) 工作還需要人工上下料，既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又影響效率。而隨著電子技術(shù)特別是電子 計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一 門(mén)新興

4、技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和 自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類(lèi)完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞 動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和 移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種 新型裝置。機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組 裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普近年來(lái)，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)fms和柔性制造單元fmc中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng) 于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的

5、工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷(xiāo)對(duì) 路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。而目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)器 人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平 低，機(jī)械手的研究和開(kāi)發(fā)直接影響到我國(guó)自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技 術(shù)上考慮都是十分必要的。為此，我們把設(shè)計(jì)制作輸送線(xiàn)上助力搬運(yùn)機(jī)械手作為 我們研究的課題。2 、研究的目的、意義2.1 課題研究的目的現(xiàn)代汽車(chē)制造工廠的生產(chǎn)流水線(xiàn)，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線(xiàn)，大多采用 了氣動(dòng)機(jī)械手。車(chē)身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車(chē)身外殼被真空吸盤(pán)吸起和放下，在指 定工位的夾

6、緊和定位；點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用 了各種特殊功能的氣動(dòng)機(jī)械手。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個(gè)工序過(guò)程的高度自動(dòng)化，堪稱(chēng)是最有代表性的氣動(dòng)機(jī)械手應(yīng)用之一。現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn)：(1) 液壓傳動(dòng)在工作過(guò)程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)；液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場(chǎng)地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而 且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。(2) 工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性變化。(3) 因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。(4) 為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要

7、求較高，故價(jià)格較高；且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，本機(jī)械手?jǐn)M采用氣壓傳動(dòng)，氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn)：(1) 介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器：介質(zhì)清潔，管道不易堵塞，不存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問(wèn)題(2) 阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過(guò)程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng) 那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。(3) 動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。(4)

8、能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。(5) 工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度 變化影響傳動(dòng)及控制性能。 成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為：由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低,抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，

9、用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng) 機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過(guò)去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化 領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。2.2 課題研究的意義在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：一、以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而 應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人

10、安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一 些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由 于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。三、 可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這 是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人 力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線(xiàn)上，目前幾乎都沒(méi)有機(jī) 械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。3 、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)3.1 國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀工業(yè)機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車(chē)制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。

11、工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞 動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車(chē)制 造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心， 自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn) 生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手發(fā)展主要是逐步擴(kuò)大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專(zhuān)業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，研制出示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式 機(jī)械手等?？梢詫C(jī)械手各

12、運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)， 設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機(jī)構(gòu)，組裝 成各種用途的機(jī)械手，即便于設(shè)計(jì)制造，又便于跟換工件，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。目 前國(guó)內(nèi)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鍛造。熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面 都不能滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄 造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專(zhuān)業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相 應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。 同時(shí)要提高速度，減少?zèng)_擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究 伺服型、記

13、憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺(jué)、視覺(jué)等性能的機(jī)械手，并考慮與計(jì)算機(jī)連用，逐步成 為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。3.2 國(guó)外研究現(xiàn)狀國(guó)外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī) 的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來(lái)完成規(guī)定的操作。國(guó)外 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外 界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如發(fā)生少許偏差時(shí)候，即能更正并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視 覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。目前已經(jīng)取得一定的成績(jī)。3.3 發(fā)展趨勢(shì)目前世界高端工業(yè)機(jī)械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢(shì)。定位 精度可以滿(mǎn)足微米及亞微米級(jí)要求，運(yùn)行速度可以達(dá)到3m/s，良新產(chǎn)品可以達(dá)到 6軸，負(fù)載2kg的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破 100kg。更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相互 結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時(shí)，隨著機(jī)械手的小型化和微型 化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)?huì)突破傳統(tǒng)的機(jī)械領(lǐng)域，從而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空 航天等高端行業(yè)發(fā)展。4. 發(fā)展前景及方向4.1 重復(fù)高精度精度是