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1、yqR鏈江和器人 、QJR6-1機(jī)器人基本規(guī)格表 QJR6-1基本規(guī)格表 機(jī)構(gòu)形態(tài) 垂直多關(guān)節(jié)型 自由度 6 有效載荷 6kg 臂展 1441mm 重復(fù)定位精度A2 0.03mm 機(jī)械限位范圍 1軸 168 r 2軸 +150, -89 : r 3軸 +87, -111 4軸 170 5軸 125 r 6軸 360 取大速度 i軸 3.5 rad/s 2軸 3.1 rad/s r 3軸 3.5 rad/s 4軸 7.5 rad/s 5軸 7.5 rad/s r 6軸 10.5 rad/s 取大加速度 i軸 2 14(40) rad/s 2軸 12(20) rad/s 2 r 3軸 2 25(2
2、9) rad/s 4軸 2 50 rad/s 5軸 2 50 rad/s r 6軸 2 70 rad/s 允許扭矩 4軸 13.1 N.m 5軸 13.1 N.m r 6軸 5.9 N.m 慣性力矩 4軸 2 0.3 kg.m 5軸 2 0.3 kg.m 6軸 2 0.06 kg.m 本體重量 170 kg 安裝環(huán)境 溫度 045 C 濕度 20%80% RH不 結(jié)露) :振動(dòng) 4.9m/s2 (0.5G) 其它 避免易燃、腐蝕性氣體和液體； 避免接觸水、油、粉塵等； 勿接近電器噪音源。 電源容量 2.7kVA ddR鏈江和器人 、QJR6-1機(jī)器人外形尺寸和最大動(dòng)作范圍圖 O O6 r1 t
3、rt4f uncxi dAR鏈江和器人 三、QJR6-1機(jī)器人底座安裝尺寸圖 四、QJR6-1機(jī)器人末端安裝尺寸圖 A-A T I A eo-HM n-i c-5 -o H q CXJ 0 par錢江mn器人 五、QJR6-1機(jī)器人負(fù)載圖 缽銅5訓(xùn)心耦庖） 500 o O 50 2 O 一 IJQ 200300400500 &H 70030D0 5紗斛取rm) yqR鏈江和器人 六、QJR6-1機(jī)器人成品配置表 QJR6-1機(jī)器人成品配置表 電機(jī) 松下、多摩川、儒競 RV減速機(jī) 納博、國產(chǎn) 諧波減速機(jī) 新土 控制器 卡諾普 驅(qū)動(dòng)器 松下、清能德創(chuàng)、儒競 七、QJR6-1控制柜配置信息 QJR6-1控制柜 控制硬件 卡諾普控制器 控制柜軟件 卡諾普操作系統(tǒng) 電源 3 相 4 線 AC380V(+10%,-10%) 額定功率 4.5KW 電源容量 2.7KVA 控制柜尺寸 580 x600 x960 mm 控制柜重量 130kg 環(huán)境溫度 0-45 C 最大濕度 10-90RH 防護(hù)等級 IP21 操作面板 控制柜上 編程單元 彩色
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