Fanuc_ArcMate機(jī)器人焊接培訓(xùn)課程

1、上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATION共61頁第1頁上海林肯電氣有限公司自動(dòng)化部UTOMATIONFanuc ARC MATE 系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程八寫JU目錄目錄2練習(xí)課程1上電開機(jī)和操作移動(dòng)機(jī)器人 3練習(xí)課程2創(chuàng)建程序名4練習(xí)課程3創(chuàng)建和測(cè)試程序 5練習(xí)課程4編輯程序9練習(xí)課程5編輯程序212練習(xí)課程6生成第二個(gè)程序：BEAD-AROUND-BOX14練習(xí)課程7A生成第三個(gè)程序-在平板上真實(shí)焊接 17練習(xí)課程7B -如何輸入焊接參數(shù) 19練習(xí)課程8設(shè)置 Jo

2、g Frame23練習(xí)課程9在盒子上示教圓形路徑 25練習(xí)課程10焊接圓形焊縫27練習(xí)課程11擺動(dòng)（WEAVING ） 28練習(xí)課程12等待指令和計(jì)時(shí)器指令30練習(xí)課程13程序拷貝,刪除,注釋,寫保護(hù)36練習(xí)課程14如何創(chuàng)建一個(gè)零位（Zero Position ）程序 38練習(xí)課程15如何示教一個(gè) 6點(diǎn)工具坐標(biāo) 40練習(xí)課程16用替換（Replace）命令編輯程序 51上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATION練習(xí)課程1 上電開機(jī)和操作移動(dòng)機(jī)器人A. 開機(jī)1. 如果機(jī)器人系統(tǒng)連接的是 PW455焊接電源的話，先將焊接電源打開。2. 打開機(jī)器人控

3、制柜的斷路開關(guān)，按住“ ON”按鈕幾秒鐘，示教盒的開機(jī)畫面將 會(huì)顯示出來3. 手持示教盒，按下并且始終握住“ Dead man switch，將示教盒上的開關(guān)打到“ON”的位置，在示教盒鍵盤上找到“ STEP”鍵，按一下并確認(rèn)左上部的 STEP”狀態(tài)指示燈亮，如果是新版本的示教盒的話，在屏幕頂端的狀態(tài)顯示行將顯示“ TP off in T1/T2，door open”。按“ Reset鍵消除報(bào)警信息。注意： 此時(shí)屏幕頂端右面的藍(lán)色狀態(tài)行應(yīng)該為-Joi nt 10%。B. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式 （Joi nt Coordi nate ）下移動(dòng)機(jī)器人1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向鍵移動(dòng)機(jī)器

4、人。2. 此時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度可通過 示教盒上的“ +%”和“-%”鍵進(jìn)行調(diào)節(jié)（或同時(shí) 配合“SHIFT”進(jìn)行大范圍的調(diào)節(jié)），為了安全起見，在開始的時(shí)候盡量以較 低的速度移動(dòng)機(jī)器人，并確認(rèn)不會(huì)發(fā)生碰撞時(shí)，再適當(dāng)?shù)奶岣咭苿?dòng)速度。C. 直角坐標(biāo)模式1. 松開“SHIFT”鍵，在鍵盤上找到并按“ COORD”鍵直到藍(lán)色的狀態(tài)欄顯示“ World ”。請(qǐng)注意，切換了示教模式之后機(jī)器人移動(dòng)速度會(huì)自動(dòng)降低到10%。2. 此時(shí)再移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人不再單軸（單關(guān)節(jié)）轉(zhuǎn)動(dòng)。而是：當(dāng)按前面三組 J1，J2, J3鍵時(shí)，機(jī)器人的TCP以直線運(yùn)動(dòng)；當(dāng) 按后面三組J4, J5，J6鍵時(shí)， 機(jī)器人的TCP固定不動(dòng)繞相應(yīng)

5、的直線坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)。D. 軸的軟件限位1. 例如：一直按住“ J3, +Z”鍵，第三軸提升到一定程度將自動(dòng)停止繼續(xù)往上 升,此時(shí)，在屏幕頂部的信息 提示欄中應(yīng)該有限位或者位置不可達(dá)的報(bào)警提 示，按“ RESET”鍵消除報(bào)警，按住“ J3, -Z”鍵使第三軸往回運(yùn)動(dòng)。E. Dead-Man/E-Stop 開關(guān)1. 當(dāng)釋放“ Dead-Man”開關(guān)，狀態(tài)信息欄中就會(huì)有報(bào)警信息，要消除報(bào)警只要重 新按住并保持住，報(bào)警信息將自動(dòng)消失。新版本的機(jī)器人的“ Dead-Man”開關(guān)是個(gè)3位開關(guān)，按壓力太大也會(huì)導(dǎo)致報(bào) 警。2. 緊急或特殊應(yīng)用情況下，按一下示教盒 右上方紅色的“ E-STOP”急停按鈕。同 樣的

6、，在屏幕的狀態(tài)信息顯示 欄中會(huì)有急停報(bào)警。要復(fù)位該信息，只需順時(shí)針 旋轉(zhuǎn)使按鈕復(fù)位，再按“ RESET”鍵復(fù)位即可。3. 請(qǐng)注意在進(jìn)行急停或復(fù)位急停操作時(shí)，你除了可以聽得到第二軸和第三軸的抱 閘聲音，還可以聽到機(jī)器人控制柜內(nèi)部斷路器的跳閘聲音。F. 常見的操作問題世【印】上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程/ v1. 當(dāng)移動(dòng)示教機(jī)器人時(shí)，先確認(rèn)鑰匙開關(guān)是不是在“ ON”的位置。2. 離開或者將示教盤交給別人的時(shí)候請(qǐng)將鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)至“OFF”位置共61頁第3頁LINCOLN E ELEGTHIC上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作

7、培訓(xùn)課程UTOMATtON練習(xí)課程2創(chuàng)建程序名1. 正常開機(jī)，按住“ Dead-Man ”開關(guān)，鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)到“ON”的位置，開機(jī)自檢啟 動(dòng)成功后用“RESET”鍵復(fù)位錯(cuò)誤或報(bào)警。2. 在屏幕下方的鍵盤中，找到一個(gè)帶有“ TEACH ”字樣的矩形框內(nèi)的“ SELECT” 鍵，按一下，就能看到以字母先后順序排列的所有程序的列表。3. 按“ F2”生成新程序，用光標(biāo)上下選擇輸入方式（大寫，小寫），再用F1F5鍵 輸入程序名。程序名必須以至少一個(gè)字母開頭，其中可以有數(shù)字，但是不能有任何 空格或標(biāo)點(diǎn)符號(hào)在里面，程序名最長(zhǎng)八位。4. 在輸入程序名時(shí)，先在F1F5五個(gè)鍵種找到包含程序名第一個(gè)字母的那個(gè)，重復(fù)

8、按 該鍵直到需要的字母出現(xiàn)在括弧中。5. 用右箭頭鍵將光標(biāo)右移一位，在F1F5五個(gè)鍵種找到包含程序名第二個(gè)字母 的那個(gè)。重復(fù)敲擊直到需要的字母出現(xiàn)在程序名的第二個(gè)字母位置上。如果輸入了 錯(cuò)誤的字母，將光標(biāo)移至該字母的右方，按一下“ BACKSPACE”鍵清除它。在重 新輸入。6. 程序名輸入完成后，按一下“ ENTER”鍵，此時(shí)光標(biāo)將跳至新程序的結(jié)束行置， 如果出現(xiàn)“Program name is nu”報(bào)警提示，意思是沒有輸入任何內(nèi)容就“ENTER”回車鍵確認(rèn)。如果出 現(xiàn)“Program already exists報(bào)警提示，意思是在 機(jī)器人存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)已經(jīng)有相同文件名的文件存在。文件重名是不

9、允許的。如果在輸入過程中有其他報(bào)警提示出現(xiàn)，按“ PREV ”鍵將光標(biāo)調(diào)回括號(hào)中，更正 錯(cuò)誤繼續(xù)輸入。7. 按“ F3”編輯鍵，空白的屏幕即將彈出注意：如果系統(tǒng)中有外部附加軸，就需要設(shè)置“ Group Mask”，具體操作如下： 按“F2 DETAIL”進(jìn)入設(shè)置“Group Mask”界面，移動(dòng)光標(biāo)到需要激活的外部軸, 將“*”用“T代替。完成之后按“F1 END”結(jié)束設(shè)置。共61頁第5頁上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtONSHIFT + F1 POINT2:L P2 100 IPM FINE練習(xí)課程3創(chuàng)建和測(cè)試程序：bead-on-bo

10、xA. 為一個(gè)盒子的模擬焊接示教6個(gè)點(diǎn)。1. 上電開機(jī)，將示教盒上的鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)到“ ON”，按一下“ STEP”鍵將機(jī)器人 設(shè)置為單步執(zhí)行模式，通過敲擊“COORD”鍵選擇“WORLD ”坐標(biāo)模式，調(diào) 整機(jī)器人到一個(gè)適合示教運(yùn)動(dòng)的速度。移動(dòng)機(jī)器人到一個(gè)下面示意的前方和中 間的位置。1注意：所有訓(xùn)練程序的起始和結(jié) 束點(diǎn)位置都應(yīng)該是“ HOME ”位置。儲(chǔ)存示教點(diǎn)：“SHIFT” + “F1”，被 儲(chǔ)存的點(diǎn)在程序中這樣顯示。1:L P1 100 IPM FINE2. 移動(dòng)示教機(jī)器人到如圖所示“Approach”位置，為了改善引弧和 機(jī)器人的安全，在盒子或者板子（起 弧點(diǎn)）上方6英寸的位置都必須要示

11、 教一個(gè)“Approach”位置。儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)：LINCOLN E ELEGTHIC上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTQMATtN共61頁第9頁3. 移動(dòng)示教機(jī)器人到圖示得起弧點(diǎn) 位置。確認(rèn)焊絲端部位于箱子表面1英 寸，示教焊槍與平面呈45o并有輕 微的前向推角。儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)：SHIFT + F1 POINT3:L P3 100 IPM FINE4. 移動(dòng)示教機(jī)器人到收弧位置（如圖 示）儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)：SHIFT + F1 POINT4:L P4 100 IPM FINE上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)

12、課程UTOMATtON5. 移動(dòng)示教機(jī)器人到如圖示“Pull-out” 位置，和“Approach”位置一樣，對(duì)于所 有的程序，它都是必需的。儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)：SHIFT + F1 POINT5:L P5 100 IPM FINE6. 移動(dòng)示教機(jī)器人到接 近“Home” 的位置。儲(chǔ)存已示教好的點(diǎn)：SHIFT + F1 POINT6:L P6 100 IPM FINE上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtONB. 試運(yùn)行程序一為了保護(hù)機(jī)器人在運(yùn)行程序中不會(huì)發(fā)生碰撞一通常在示教完成之 后，必須在單步模式下以較低的速度是運(yùn)行一下剛編完的程序；然后，以

13、較低的速 度開始連續(xù)地運(yùn)行一遍，在判定沒有碰撞危險(xiǎn)后再逐漸地將速度增加到100%。1. 選中單步運(yùn)行模式按住“ SHIFT” + “Forward”鍵，光標(biāo)將前進(jìn)到第一步。保持住“ SHIFT”，釋 放并再次按住“Forward”，程序?qū)⑦\(yùn)行下一步命令。執(zhí)行完成之后再重復(fù)前面 的操作繼續(xù)往下執(zhí)行程序。2. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動(dòng)到第二個(gè)點(diǎn)(approach)3. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動(dòng)到第三個(gè)點(diǎn)(simulated arc-start)4. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動(dòng)到第四個(gè)點(diǎn)(simulated arc-end)5. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動(dòng)到第五個(gè)點(diǎn)(pull-o

14、ut)6. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動(dòng)到第六個(gè)點(diǎn)(home)7. 按STEP鍵關(guān)閉單步運(yùn)行模式8. SHIFT+FWD-連續(xù)運(yùn)行程序完成程序執(zhí)行，示教器屏幕上顯示 為:1: L P1 100IPM Fine 2: L P2 100IPM Fine 3: L P3 100IPM Fine 4: L P4 100IPM Fine 5: L P5 100IPM Fine 6: L P6 100IPM Fine EndENDLINCOLN E ELEGTTIIC練習(xí)課程4編輯程序A. 概述1. 該課程的練習(xí)過程中下列信息可能會(huì)出現(xiàn)：1. 顯示器上顯示報(bào)警信息-按“ RESET”鍵復(fù)位報(bào)警或錯(cuò)誤信息

15、。2. A Cursor was on a line, then it was moved to another; do you wish to continue? Yes orNo -該信息是提示信息，如果確認(rèn) 不會(huì)有碰撞等危險(xiǎn)情況發(fā)生，按“ ENTER ” 確認(rèn)。3. 從一個(gè)程序換到另外一個(gè)程序時(shí)，通常會(huì)碰到顯示：Continued request failed, executing another task;按“ RESET”鍵，再按“ FCTN”，從彈出菜單中選擇 1, Abort All, “ ENTER ”。B. 改變行走速度1. 機(jī)器人上電（如果需要），打開示教器，打開 單步執(zhí)行

16、模式。2將程序中所有的速度都改為：2000 IPM:用方向箭頭移動(dòng)光標(biāo)到100IPM區(qū)域，用數(shù)字鍵將100改為2000，回車確認(rèn)。Step 4# （第四步）中的速度是焊接行走速度，保持100IPM不變。3. 將光標(biāo)移動(dòng)回Step 1盤4. 按“SHIFT” + “FWD”鍵運(yùn)行程序，按一次運(yùn)行一步；關(guān)掉單步運(yùn)行并且以 全速運(yùn)行程序。注意：一個(gè)信息將顯示在屏幕上，你曾經(jīng)移動(dòng)過光標(biāo)，你是否確定繼續(xù)執(zhí)行程 序。光標(biāo)將停留在Yes，當(dāng)你確定下一步動(dòng)作是安全的后，按ENTER.C. 對(duì)起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)進(jìn)行微調(diào)改善1. 單步模式打開，光標(biāo)指向第一步2. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序到起弧點(diǎn)。3.

17、 將速度降到5%,往外移動(dòng)示教機(jī)器人到盒 子的接角處。按“ SHIFT” + “F5 TOUCHUP”，此時(shí)起弧點(diǎn)被重新示教了。按“ SHIFT” + “FWD” + “BWD 運(yùn)行程序來檢測(cè)新的位置是否合適?！辟镥?t z+一一一 /TUTOMATiaN上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程注意：“SHIFT” + “BWD ”往回運(yùn)行程序時(shí)，一次只能一步，不能連續(xù)地往回運(yùn)行 程序。4. 速度提高到100%,按“ SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序到收弧點(diǎn)。5. 速度降低到5%，示教機(jī)器人到 箱子的轉(zhuǎn)角處，“SHIFT” + “F5 TOUCHUP”6.

18、 速度提高到100%，按“ SHIFT” + “FWD”以及“BWD ”來檢查一遍程序的 運(yùn)行，確認(rèn)起弧和收弧點(diǎn)在正確的位置。D. 插入 “POINT ”1. 下面的操作中，我們將在起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)之間插入一些新的位置點(diǎn)。在盒子上方6 英寸的位置示教一條倒置的V型焊接路徑。首先，插入一個(gè)空行；然后重新記錄 位置點(diǎn)。插入的新行的位置在當(dāng)前光標(biāo)的前面。2. 選擇單步模式。3. 按“ SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序到收弧點(diǎn)，光標(biāo)應(yīng)該在程序的第4行。4. 按“ NEXT”鍵，“ F5 EDCMD ”編輯。在子菜單中選擇“INSERT”命令，根 據(jù)提示信息輸入要輸入的行數(shù)，回車“ENTER”。新的空

19、行將在程序中生成。5將速度設(shè)置為5%,示教機(jī)器人到 需要的位置。6.按“ NEXT”鍵，按“ SHIFT” + “F1 POINT”記錄下新的位置點(diǎn)。按“SHIFT” + “BWD” + “FWD”檢驗(yàn)新的位置與前后位置的銜接，確認(rèn)路 徑的安全之后，再將速度升高到100%，連續(xù)地運(yùn)行程序。E. 刪除 “POINT”1. 刪除“point”的時(shí)候，當(dāng)前光標(biāo)所在位置的行號(hào)將被刪除。前面新插入的點(diǎn)也 將被刪除。2. 選擇單步模式 Turn STEP mode on.3. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序直到機(jī)器人到達(dá)倒置V型位置點(diǎn)，光標(biāo)此時(shí) 應(yīng)該在行號(hào)上。4. 按“ NEXT ”鍵，“ F5

20、 EDCMD ”鍵，選擇 “ Delete”，按“ ENTER ”鍵。此時(shí) 應(yīng)該有條提示信息問你是否真的想要?jiǎng)h除這一行。按“ F4 YES ”確認(rèn)，行將被 刪除。5. 按“SHIFT” + “FWD” + “BWD”來檢驗(yàn)刪除行后的程序，然后再完整地運(yùn) 行程序。F. 使得最后一個(gè)點(diǎn)和第一點(diǎn)為同一點(diǎn)1. 為了程序的運(yùn)行效率，程序的第一點(diǎn)和最后一點(diǎn)為同一個(gè)點(diǎn)也是可以的。2. 在機(jī)器人處于“home”位置時(shí)，往下移動(dòng)光標(biāo)到程序的最后一行，并將光標(biāo)停 在括號(hào)中的6上方。6:L P6 100 IPM FINE T3. 用小鍵盤輸入數(shù)字1,按“ ENTER”。4. 運(yùn)行程序3次，你將在第二和第三次回放中看

21、到變化。5. 注意：當(dāng)編輯程序行的這一部分的時(shí)候必須要謹(jǐn)慎小心，因?yàn)榇藭r(shí)你是在不移 動(dòng)機(jī)器人的情況下重新示教位置，在該培訓(xùn)課程中，程序的最后一行是你唯一 可以改變位置信息的程序行。G. 運(yùn)行程序過程中改變回放速度1. 在連續(xù)運(yùn)行模式，以全速開始運(yùn)行程序。2. 在不中斷程序運(yùn)行的情況下要降低運(yùn)動(dòng)速度，按“ -% ”降低速度，然后按“ +%”提高運(yùn)動(dòng)速度。H. 程序運(yùn)行過程中改變成單步模式1. 在機(jī)器人處于“ home”位置時(shí)，在連續(xù)運(yùn)行模式，以全速開始運(yùn)行程序。2. 當(dāng)機(jī)器人開始接近收弧點(diǎn)的時(shí)候，按“STEP”同時(shí)保持程序運(yùn)行不中斷，機(jī)器 人將在收弧點(diǎn)自動(dòng)停止，此時(shí)程序時(shí)單步運(yùn)行模式。3. 按“

22、STEP”取消單步模式，恢復(fù)運(yùn)行程序。I. “ Un do”編輯命令（Arc tool軟件版本4.4或以上有效）1. 這個(gè)編輯命令在“ F5-EDCMD ”菜單中，它的作用是讓編程人員可以取消剛剛 對(duì)程序作出的修改。它僅對(duì)大部分剛剛作出的針對(duì)單行的修改有效，如果修改 或變化的是運(yùn)動(dòng)，行走速度，或終端，程序行將立即返回到改變前的狀態(tài)。 注意：如果此時(shí)是示教一個(gè)新的位置點(diǎn)，或是對(duì)原來的點(diǎn)的修改，“ UNDO” 將完全刪除那一行。如果是一個(gè)點(diǎn)被刪除了，“ UNDO ”可以將被刪除的點(diǎn)恢 復(fù)回來。2 .光標(biāo)指向第一行，將行走速度改成1000IPM，移動(dòng)光標(biāo)往左回到行號(hào)上。3. 按“ Next ”鍵，“

23、 F5-EDCMD ”鍵，選擇“ Un do”，回車確認(rèn)。此時(shí)將有一條 提示信息在示教盒屏幕的 底部提示你是否繼續(xù)該操作，按“ F4”確認(rèn)。行走速 度將會(huì)到2000IPM共61頁第11頁LINCOLN E ELEGTTIIC”亠宀 t z+一一一 /jUTOMATICfN上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON練習(xí)課程5編輯程序1. 按“ STEP”鍵，選擇單步模式。按“ SELECT”鍵進(jìn)入程序目錄，移動(dòng)光標(biāo)到練習(xí) 課程2所創(chuàng)建的程序，回車進(jìn)入程序編輯頁面。2. 在屏

24、幕中應(yīng)該出現(xiàn)下列程序:1:L P1 2000 IPM FINE 2:L P2 2000 IPM FINE 3:L P3 2000 IPM FINE 4:L P4100IPMFINE5:L P5 2000 IPM FINE 6:L P1 2000 IPM FINE END3. 移動(dòng)光標(biāo)到第一行，右移光標(biāo)使光標(biāo)指向L，按“ F4 CHOICE”，在彈出的子菜單 中選擇JOINT,回車確認(rèn)“ ENTER”。4. 移動(dòng)光標(biāo)到速度指示的42%上，用數(shù)字鍵輸入100，回車確認(rèn)。5. 移動(dòng)光標(biāo)到最后一列FINE，按“ F4 CHOICE”，在子菜單中選擇CNT，回車確 認(rèn)。該程序行應(yīng)該如下所示：1: J P

25、1 100% CNT1006. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序讓機(jī)器人運(yùn)行到上面所示的位置點(diǎn)。往下編輯第 二行。2:J P2 100% CNT 1007. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序移動(dòng)機(jī)器人到模擬的起弧點(diǎn)，按下面的內(nèi)容編輯 程序。3:J P3 100% FINE8. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序到收弧點(diǎn)，保持程序不變。4:L P4 100 IPM FINE9. 按“SHIFT” + “FWD” 到焊槍回抽點(diǎn) “pull-out point”，編輯成：5:J P5 100% CNT 10010. 按“ SHIFT” + “FWD”最后的Home點(diǎn)，編輯成：6

26、:J P1 100% CNT 10011. 在連續(xù)模式下以50%的速度運(yùn)行這個(gè)程序，然后再以100%的速度運(yùn)行整個(gè)程序。END共61頁第#頁LINCOLN E ELEGTHIC上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON練習(xí)課程6生成第二個(gè)程序： BEAD-AROUND-BOXA. 要點(diǎn)：1. 首先記錄下所有的點(diǎn)，然后再按照需要進(jìn)行編輯。2該程序是一個(gè)繞盒子四周的模擬的連續(xù)邊緣焊縫焊接程序。焊槍與盒子邊緣成 45度角，以小角度前向焊。最后一個(gè)角不必轉(zhuǎn)角示教編程。3. 起弧點(diǎn)必須示教在最接近機(jī)器人的角。J6應(yīng)該示教成能繞著盒子往一個(gè)方向旋 轉(zhuǎn)釋放的

27、角度。使得當(dāng)機(jī)器人到達(dá)收弧點(diǎn)的時(shí)候，J6正好轉(zhuǎn)到了和開始時(shí)相反 的角度。4. 盡量地保持所有點(diǎn)的J4和J5在一個(gè)相對(duì)一致的位置，這可以通過2面，90間 隔地觀察J6扭轉(zhuǎn)電機(jī)的位置來 檢測(cè)，盡量保持電機(jī)豎直往上或往下。5. 如下面“ First Stagd所示示教編程，全速連續(xù)運(yùn)行整個(gè)程序；再如“Second Stage of Exercise所示修改其中的第5行，7行，9行。(注意此時(shí)機(jī)器人轉(zhuǎn)角 的動(dòng)作有什么改進(jìn)？)6. 當(dāng)示教提槍點(diǎn)(PULL-OUT )的時(shí)候，在記錄位置之前將J6旋轉(zhuǎn)90度，這是 為了讓機(jī)器人能流暢地運(yùn)行回到Home位置。B. 示教程序1. 生成一個(gè)新的程序“ Exerci

28、se 22. 開始記錄下位置點(diǎn)一在保存起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)的時(shí)候使用“F2 ARCSTART和“F4 ARCEND”命令，而焊縫中的其它位置點(diǎn)用“F3 WELD POINT”AIR MOVEARC STARTMIDDLE-OF-ARC ENDPOINTPOINTWELD POINTPOINTJ-100%J-100%L or C - W.T.S.L or C - W.T.S.CNT 100FINECNT 100FINE3.參考:共61頁第15頁上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON4記錄保存了所有的點(diǎn)以后，將每一行的焊接行走速度都改成100IPMP

29、 * 1?2?10 AE3ASFirst Stage1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 100Second Stage of Exercise(5: J P5 20% CNT 100)(7: J P7 20% CNT 100)(9: J P9 20% CNT 100)3: J P3 100% FINEArc Start 14: L P4 100 IPM CNT 1005: L P5 100 IPM CNT 1006: L P6 100 IPM CNT 1007: L P7 100 IPM CNT 1008: L P8 100 IPM CNT 1009: L

30、 P9 100 IPM CNT 10010: L P10 100 IPM FINEArc End 111: J P11 100% CNT 10012: J P1 100% CNT 100 EndLINCOLN E ELEGTTIIC上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON共61頁第19頁練習(xí)課程7A 生成第三個(gè)程序-在平板上真實(shí)焊接A. 要點(diǎn)1. 本課程與第一個(gè)程序類似，在平板上焊接一條V型焊縫。2. 用直線的，先上后下的焊槍位置，小角度的前向焊。保持干伸長(zhǎng)(Stick out)為 5/8英寸。3. 收弧行走速度40IPM，焊接程序(weld

31、 procedure)預(yù)設(shè)置為25V，300IPM。4. V型焊縫的兩腳長(zhǎng)約2英寸。B. 示教程序1. 生成一個(gè)新的程序“Exercise 2。將焊接試板用夾鉗固定，將吸煙塵器的吸塵 口放置于離試板2英寸遠(yuǎn)的地方(如果有的話)。示教7個(gè)點(diǎn)，在保存起弧點(diǎn) 和收弧點(diǎn)的時(shí)候使用“F2 ARCSTART和“F4 ARCEND”命令，而焊縫中的 其它位置點(diǎn)用“F3 WELD POINT ”。3. 如下圖所示，完整地測(cè)試該程序。C. 老師批準(zhǔn)之后(一切正常的話)，焊接試板。1. 設(shè)置機(jī)器人為焊接模式A. Step offB. Speed to 100%C. 按“ SHIFT + “WELD ENBL ”鍵

32、，并確認(rèn)“ weld enable在點(diǎn)亮狀態(tài)。如 果沒有同時(shí)操作“ SHIFT，和“WELD ENBL ”，可以按“ EDIT”回到程 序編輯模式。必須滿足以上3個(gè)條件程序才能運(yùn)行！2. 將焊絲剪短到接近導(dǎo)電嘴，打開焊機(jī)的電源。3. 提醒其他在該區(qū)域內(nèi)的人注意安全。(Alert others in the area to watch their eyes)4. 按“ SHIFT + “FWD” 運(yùn)行程序。1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 1003: J P3 100% FINEArc Start 14: L P4 40 IPM CNT 1005: L P

33、5 40 IPM FINEArc End 16: J P6 100% CNT 1007: J P1 100% CNT 100 End”亠宀 t z+一一一 /TUTOMATION上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程D. 如果發(fā)生以下問題：1. 不起弧一檢查“weld enable2. 起弧不正常一松開左手大拇指以暫停程序運(yùn)行，操作機(jī)器人到合適的位置，“weld enable打到Off,“Step” on,復(fù)位錯(cuò)誤，回到“HOME”位置，將焊絲剪到合適的長(zhǎng)度，繼續(xù)運(yùn)行程序。如果沒有改善，通知老師。3. 如果有任何其它異常情況發(fā)生，暫停程序，通知老師。END上

34、海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON練習(xí)課程7B -如何輸入焊接參數(shù)TEST1JOINT10%1/71：J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD PT ARCEND TOUCHUP1. 看到程序中的第三行，即起弧 命令(Arc Start 1)所在行。方括號(hào)中 的數(shù)字(1)表示的

35、是所選用的Weld Schedule號(hào),有 32個(gè)可用的 Weld Schedule可供設(shè)置和選用。1是示教 點(diǎn)的時(shí)候默認(rèn)。查看Weld Schedule 請(qǐng)按“ Data”鍵。DATAWeldSchedJOINT10%1/32Trim IPM IPM COMMENT1 90.0 300.0 35285.0300.035385.0300.035485.0300.035585.0300.035685.0300.035785.0300.035885.0300.035985.0300.035TYPE DETAILHELP 2. 該界面所顯示的是32個(gè)列表項(xiàng)目 中的前9項(xiàng)。界面共有4列：Trim -它

36、是用在Powerwave焊接電壓 的一個(gè)術(shù) 語，它的范圍為50到 150.這列表明了不同種型號(hào)電源 的電壓。IPM -第一 IPM列表示送絲的速度.o 它通常的范圍在0- 1000 IPM oIPM -第二IPM列表示焊接時(shí)運(yùn)動(dòng)速 度，它通常的范圍在0- 100IPM o這項(xiàng)只有在程序中WELD_SPEED與焊接點(diǎn)在程序中出現(xiàn)的時(shí)候才有效. 注釋-這里專門留出空間作為注釋用。當(dāng)光標(biāo)移動(dòng)到這列時(shí)，按下Enter鍵，字母表將 會(huì)出現(xiàn)分別對(duì)應(yīng)F1-F5鍵。Trim這列及第一 WFS列將被鎖定成0-10伏信號(hào)，這個(gè)信號(hào)會(huì)送到Powerwave焊 接電源或是其他的焊機(jī).最小值與最大值之間的范圍將會(huì)標(biāo)定成

37、0-10伏信號(hào).當(dāng)機(jī)器人 執(zhí)行一個(gè)指令時(shí),Trim值及WFS的值將會(huì)被換成從0到10伏的電壓.例如，假設(shè)送絲速度為0到1000 IPM.整個(gè)范圍被標(biāo)定到0-10伏信號(hào)如果機(jī)器人 執(zhí)行一個(gè)起弧指令，并且在焊接表中看到送絲速度為350 IPM被調(diào)用,它將同整個(gè)對(duì) 應(yīng)0-10伏信號(hào)的送絲速度相比較。結(jié)果是一個(gè)3.5伏信號(hào)，因此是把該電壓送到 Powerwave. The Powerwave如果接受到一個(gè)3.5伏信號(hào)，他會(huì)強(qiáng)制送絲速度為 350 IPM.上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程入法TEST1JOINT10%1/71:J P1 100% CNT1002:

38、J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUPTEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT

39、100EndEn ter schedule n umber.REGISTER VALUE CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start0.0Trim,0.0IPM4:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndEn ter Trim REGISTER SCHED CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1

40、003:J P3 100% CNT100:Arc Start90.0Trim,300.0IPM4:L P4 20.0inch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100End3. 在示教盤上按下EDIT返回到如 左圖所示的程序界面。注意:按下EDIT鍵后不管你當(dāng) 前在任何界面都會(huì)返回到 程序界面。對(duì)一個(gè)象這樣簡(jiǎn)單的焊接程序而 言，可以直接示教合適的焊接程序 （Trim及WFS值）,用不著切換頁面并 調(diào)節(jié)數(shù)值。示教焊接數(shù)值到程序的 weld schedule法現(xiàn)在就變成了直接輸4. 移動(dòng)光標(biāo)到arc start這行，直接在 中括號(hào)

41、內(nèi)鍵入1,如左圖所示。同時(shí).F3-Value鍵將會(huì)出現(xiàn)。按下該鍵.5. 中括號(hào)內(nèi)的1現(xiàn)在會(huì)變成0.0Trim, 0.0 WFS 如左圖所示，移動(dòng) 光標(biāo)到中括號(hào)內(nèi)，移到Trim處鍵 入90.然后按下Enter.移到IPM處.，鍵入300,然后按下 En ter.6. 焊接程序現(xiàn)在直接在程序中示教了 , 如左圖所示.對(duì)于一個(gè)簡(jiǎn)短的程序 來說,這也許是更簡(jiǎn)單及更可取的方法。然而一個(gè)程序中有許多，焊接處，這也表示用該方法來示教焊接值會(huì)有更多的工作做。用weldschedule方法可以使程序中更少地鍵入數(shù)字。LINCOLNS ELECrffiKS上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)

42、器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON共61頁第#頁7.通過移動(dòng)光標(biāo)到中括號(hào)內(nèi)，返回到arc start 這行并進(jìn)入weld schedule法,移到Trim或IPM部分,按下F2-Sched鍵.屏幕底部將會(huì)出 現(xiàn)一個(gè)提示問你是否要一個(gè)參數(shù)號(hào);鍵入1 (Weld Schedule 1),然后按下 ENTER.TEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start90.0Trim,300.0IPM4:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT10

43、06:J P1 100% CNT100 EndEn ter TrimREGISTER SCHED CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndEn ter schedule n umber.REGISTER VALUE CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% C

44、NT1003:J P3 100% CNT100:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD PT ARCEND TOUCHUP8. arc start這行現(xiàn)在就返回到 最初的weld schedule法，即 Arc Start 1.9. 注意Arc End這行也可調(diào)用.weld schedule。在許多焊接的應(yīng)用 中,arc end參數(shù)號(hào)與 arc start的參 數(shù)是一樣的.arc end指令最初是 做一個(gè)延時(shí)為的是把一個(gè)彈坑 填

45、滿。如果延時(shí)設(shè)定好后,在到 達(dá) 被示教的arc end點(diǎn)后焊接 將會(huì)維持一段特定的時(shí)間,然后焊接結(jié)束.上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtOJDATAWeldSchedJOINT10% 1/61 Weld Schedule: 1 *2 Program select: 1 Program 13 Comma nd Trim90.0 Trim4 Comma nd Wire feed300.0 IPM果5 Travel speed35 IPM6 Delay Time0.00 secarcFeedback Voltage25.4 VoltsFeedba

46、ck Curre nt263.1 AmpsTYPE SCHEDULEHELP 10. 在weld schedule處設(shè)定延時(shí),按下DATA鍵并且移動(dòng)光標(biāo)到想要的參數(shù) 號(hào)上，按下F2-Detail鍵.移動(dòng)光標(biāo)到6 行Delay Time并且鍵入想要的值.如 沒有延時(shí)的話,機(jī)器人到達(dá)示教的 end點(diǎn)后，弧光將會(huì)立即熄滅.11. 不同的weld schedule可以為填滿彈坑而被調(diào)用。也許arc start使用schedule 1， 但為了填滿彈坑，有著不同WFS的weld schedule 5及一個(gè)短暫延時(shí)被要求使用. 一旦機(jī)器人到了 arc end點(diǎn),程序會(huì)立即跳到weld schedule 5

47、,維持該弧一段特定的 時(shí)間，然后斷弧.12. 如果需要的話，可以在焊接過程中換成另外的weld schedule，這要簡(jiǎn)單地記錄下焊接程序必須在什麼位置去換，接著馬上使用從不同weld schedule中借鑒來的arcstart指令.從理論上講,在一個(gè)單一的焊接中使用全部的32個(gè)參數(shù)也是可能的.上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程共61頁第23頁LINCOLN C ELECTRIC上海林肯電氣有限公司Fan uc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程練習(xí)課程8設(shè)置Jog FrameA概述1. The jog frame (JGFRM)坐標(biāo)系是為讓你應(yīng)

48、用右手經(jīng)驗(yàn)規(guī)則而設(shè)計(jì)的，可以相對(duì)機(jī)器人而言保持 固定.當(dāng)你在任何一側(cè)面對(duì)機(jī)器人時(shí)，J1 (+X)軸都會(huì)向你移動(dòng)。J2 (+Y)朝你的右方移動(dòng)J3 (+Z) 軸依舊朝上，現(xiàn)在不用懷疑當(dāng)靠近工件時(shí)按下那個(gè)鍵會(huì)移動(dòng)焊槍2. 特別要注意確認(rèn) 正確的界面出現(xiàn)。工具坐標(biāo)系與點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的界面非常類似唯一的不同之處是 在界面上方的藍(lán)條下面。如不小心錯(cuò)誤地?fù)Q成工具坐標(biāo)系將會(huì)引起碰撞。對(duì)于這個(gè)練習(xí),，我 們想使用jog frame!3. Jog frame 5將會(huì)被安裝，使得 讓J1 (+X)朝你移動(dòng)，當(dāng)你按下圖所示站立:B. 示教 (Setup) a Jog Frame, Direct Entry1.啟動(dòng)機(jī)器人

49、(如果需要),按下死位開關(guān)，步進(jìn)狀態(tài),打開示教盤2. 按下MENU鍵，移動(dòng)光標(biāo)到Setup這行，按下ENTER.按下F1 Type,移動(dòng)光標(biāo)到Frames這行, 按下En ter.按下F3 OTHER,移動(dòng)光標(biāo)到Jog這行，按下ENTER.下面的界面將會(huì)出現(xiàn)。(要確認(rèn)看到JogFrame Setup 這些字):SETUPFramesJOINT10%Jog Frame Setup / Direct En try 5/5X Y Z Comme nt1:0.00.00.0LEFT2:0.00.00.0*3:0.00.00.0*4:0.00.00.0*5:0.00.00.0Active JOG FRA

50、ME1 = 53. 下移光標(biāo)至jog frame #5.按下F5 SETIND,你會(huì)被提示輸入一個(gè)號(hào)碼，鍵入5,再enter. Jog frame 5號(hào)現(xiàn)在已被激活，正如界面底部所顯示。如果Direct Entry方式?jīng)]出現(xiàn)，按下F2 METHOD,移動(dòng)光標(biāo)到 Direct Entry,按下 ENTER4. 由于jog frame 5現(xiàn)在已被激活，按下F2 DETAIL鍵，以下界面將會(huì)顯示。SETUPFramesJOINT10%Jog Frame Setup / Direct En try 1/7Frame Number: 51 Comme nt: 2 X:0.0003 Y:0.0004 Z:

51、0.0005 W:0.0006 P:0.0007 R:0.000Con figurati on:NDB,0,0,0Active JOG FRAME1 = 5TYPE METHOD FRAME MOVE_TORECORD5.光標(biāo)將會(huì)在注 釋行.按下ENTER鍵,字母表將會(huì)出現(xiàn)并與F-keys對(duì)應(yīng).一個(gè)有代表性地注釋表明什麼位置或是做jog frame所要的.對(duì)于這個(gè)練習(xí)， 我們將使用 Side”這個(gè)詞.鍵入這個(gè)詞，然后按下ENTER.6. 2-6行將會(huì)保持設(shè)置在0.下移光標(biāo)至7-R這行.鍵入想要的度數(shù)+或-,依據(jù)草圖而定，按下 ENTER.按下PREV鍵返會(huì)到 最初的jog frame界面.7.

52、 測(cè)試Jog Frame通過按下COORD鍵直到在界面上方出現(xiàn)JGFRM。當(dāng)你處在圖中箭頭所示的位置 時(shí),按下J1 (+X)，機(jī)器人應(yīng)該朝你移動(dòng)過來.按下J2 (+Y)機(jī)器人 應(yīng)該在你的右手邊移動(dòng)。按下J3 (+Z),應(yīng)該無變化；讓導(dǎo)師檢查。.8. 對(duì)于大多數(shù)焊接單元布局來說，7-R這行 是唯行可以插入數(shù)字的.共61頁第25頁LINCOLN C ELECTRIC上海林肯電氣有限公司Fan uc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程上海林肯電氣有限公司TfONFan uc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程練習(xí)課程9在盒子上示教圓形路徑A. 概述1. 這個(gè)程序是圓周運(yùn)動(dòng)并結(jié)合了直線運(yùn)動(dòng)，來示教一個(gè)盒子。2. 一個(gè)直上直下的焊槍桶會(huì)被用在除了 home點(diǎn)外的各點(diǎn)。3. 設(shè)定點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系