2017FLL項目競賽規(guī)則

1、2017 年第十五屆福建省青少年機(jī)器人競賽 FLL 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽主題與規(guī)則 1 FLL 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽簡介 FLL 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽是一項引進(jìn)的青少年國際機(jī)器人比賽項目。要求參加比賽的代表 隊自行設(shè)計、制作機(jī)器人并進(jìn)行編程。參賽的機(jī)器人可在特定的競賽場地上，按照一定 的規(guī)則進(jìn)行比賽。在中國青少年機(jī)器人競賽中設(shè)置 FLL 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽的目的是激發(fā)我國 青少年對機(jī)器人技術(shù)的興趣，為國際 FLL 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽選拔參賽隊。 2 競賽主題 本屆 FLL 挑戰(zhàn)賽的主題為“動物之友”。 人們常說動物是人類的朋友，人類應(yīng)該以保護(hù)動物為己任。這句話說得一點(diǎn)也不 錯。其實動物和人類都是地球的主人，千百萬年來，動物和人類

2、并肩作戰(zhàn)，一起為構(gòu)建 一個美麗而富饒的地球付出自己的努力，共同維護(hù)著大自然的生態(tài)平衡，有了它們地球 才顯得五彩繽紛。 我們需要動物嗎？或者，它們需要我們嗎？答案：是的！本年度“動物之友”機(jī)器 人比賽所展示的只是我們與動物精彩故事的一部分。當(dāng)你完成任務(wù)時，要注意多種創(chuàng)新 和技術(shù)使人類能與動物交流學(xué)習(xí)、友好、幫助、滿足日常需求、保護(hù)、娛樂和愛。 你會看到，還有許多有趣的問題要解決！ 科學(xué)與技術(shù)的飛速發(fā)展引發(fā)了知識與技能的爆發(fā)式增長，同時，也造就了很多人類 利用動物資源、促進(jìn)動物種群壯大的新方法。我們能充分利用科學(xué)技術(shù)手段使人類與動 物的關(guān)系更和諧嗎？是的，肯定能！ FLL 參賽隊員，讓你們的創(chuàng)新思

3、維沸騰起來為我們的世界更美好貢獻(xiàn)聰明才智吧！ 在“動物之友”比賽中，想一想在尋求美好生活時人類與動物成為盟友。有時人類幫助 動物，有時動物幫助人類。我們期望與動物的交往更和諧，參賽隊將從人類與動物的相 互幫助中掌握更多、更新的知識和技能。在“動物之友”挑戰(zhàn)賽中行動起來吧！ 參加挑戰(zhàn)賽的孩子們要像科學(xué)家和工程師那樣去思考。在“動物之友”機(jī)器人比賽 中，參賽隊將用樂高的 MINDSTORM器材構(gòu)建和測試一臺自主的機(jī)器人并編制其程 序，完成一系列象征性任務(wù)。他們在課題研究中還要選擇和解決現(xiàn)實世界的問題。 我們希望參與“動物之友”挑戰(zhàn)賽的孩子們在應(yīng)對科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展中表現(xiàn)得自信 并與眾不同。 3比賽場

4、地與環(huán)境 3.1場地 圖1是比賽場地。一張印制的場地膜上散布著多種任務(wù)模型。有些任務(wù)模型是用子母 扣固定在場地膜上的，在整個比賽期間，機(jī)器人不能挪動它們的位置，只能對模型上 的可動部件進(jìn)行操作；還有些模型是散放在場地膜上的，機(jī)器人在完成任務(wù)時通常 （但不絕對）是要讓它們或帶它們回到基地的。 圖1比賽場地全景 3.2賽臺 3.2.1賽臺是進(jìn)行機(jī)器人比賽的地方。 3.2.2單個賽臺的內(nèi)部尺寸長為1143mm、寬2362mm,四周裝有邊墻，厚度為 38mm, 內(nèi)高為77mm3mm，如圖2所示。邊墻內(nèi)側(cè)為黑色。 3.3.3賽臺底板上鋪有亞光場地膜。場地膜上畫有基地，比賽用的部分模型則布置在場 地膜上。

5、場地膜（含黑邊）的尺寸為 1138mm寬2353mm。參賽隊在設(shè)計機(jī)器人時必 須充分考慮到場地膜的誤差。 3.2.4比賽時兩張賽臺背靠背放在一起，如圖2所示。兩支參賽隊各占一張賽臺。參賽 隊員面向賽臺時，賽臺左西右東，場地膜上有一個表示方向的標(biāo)志。為了便于操作， 賽臺會架高500650mm。參賽隊自己練習(xí)時可以只用一張賽臺，稱為“半臺”。如果 有的任務(wù)模型要跨裝在賽臺的北邊墻上，那么，在練習(xí)用的“半臺”北邊墻外就需要 使用已跟與邊墻同尺寸的木條作為另一張賽臺的“假邊墻”。 3.2.5場地上物品較多，比賽期間，參賽隊和裁判員要共同維護(hù)好場上秩序。參賽隊可以 把基地內(nèi)當(dāng)前不動或機(jī)器人不用的物品放到

6、賽臺外或由兩名隊員之一拿在手里或放在盒 子里。如因其它原因而非機(jī)器人的動作使模型斷裂、失效、移動或被激活，如果可能, 裁判員應(yīng)盡快將它恢復(fù)。 舒僧尺寸 3.3基地和安全區(qū) 場地膜上有一塊基地。它是機(jī)器人準(zhǔn)備、啟動和必要時維修的地方?；厥菆龅?膜西南角一道四分之一圓弧（半徑約565mm）和賽臺南、西邊墻內(nèi)沿圍成的閉合圖形 向上無限延伸所包含的空間，如圖3所示。基地內(nèi)還有一道圓弧，是沒有意義的。如 果場地膜的尺寸有誤差（一般是略?。?，不能與邊墻相配，則優(yōu)先保證場地膜的南邊緣 與邊墻貼緊，東西向居中，基地會略有增大。 圖3基地、運(yùn)輸目標(biāo)區(qū)、飼養(yǎng)區(qū)、農(nóng)場與馴養(yǎng)研究區(qū)的范圍 3.4運(yùn)輸目標(biāo)區(qū)、飼養(yǎng)區(qū)、

7、農(nóng)場與馴養(yǎng)研究區(qū) 場地上有幾個涉及得分的區(qū)域：西北角有兩個矩形的運(yùn)輸目標(biāo)區(qū)；場地膜上有四個 飼養(yǎng)區(qū)，每個飼養(yǎng)區(qū)是一個帶矩形缺口的圓內(nèi)的區(qū)域，在矩形缺口中放一種動物的模 型；場地東南方還有一塊正方形的馴養(yǎng)研究區(qū)；如圖3所示。這些區(qū)域的范圍指的是劃 定它們的黑色線條的最外緣所圍成的平面圖形。 3.5任務(wù)模型 3.5.1盲人和導(dǎo)盲犬、警示圍欄、障礙 賽臺西北部有幾個相互關(guān)聯(lián)的模型。警示圍欄、盲人和導(dǎo)盲犬是連接在一起的，用 圍欄的四個黃色小塊下的子母扣固定在場地膜上；盲人的手臂向下；手杖的一端在黑點(diǎn) 上；犬首向下；警示圍欄向上；路的兩旁有用子母扣固定的六塊灰色障礙，其光面朝向 路；如圖4所示 圖4男人

8、和導(dǎo)盲犬、警示圍欄、障礙 3.5.2冰箱和食物 圖5冰箱和食物 將冰 在警示圍欄東南，有一個用子母扣固定在場地膜上的冰箱模型，如圖5所示。 箱門向上翻起，可以將八片（紅、黃、藍(lán)、白各兩片）食物水平、隨機(jī)地放入冰箱中， 再把冰箱門關(guān)閉。冰箱背后有一個灰色推桿，每向南推動一次，可從冰箱下部滑出一片 食物。拉動冰箱門兩邊的黃色拉桿也是可以使食物滑出的。 3.5.3動物交換臺 圖6動物交換臺 賽臺北邊居中，跨在兩隊賽臺北邊墻上的一個動物交換臺用子母扣固定在紅線之 間，如圖6所示。交換臺上放著動物模型。向上拉動交換臺下的黃色拉桿，可使交換臺 上的托盤水平轉(zhuǎn)動，多次（約10次）拉動，可以把托盤上的動物交換

9、到對方場地。 圖7托盤轉(zhuǎn)動前 圖8托盤轉(zhuǎn)到對方后 托盤的轉(zhuǎn)動并不是無限的。藍(lán)色托盤旁有一根紅軸，托盤轉(zhuǎn)動前它是被架起的， 不會妨礙托盤的轉(zhuǎn)動，如圖7所示。只要一開始轉(zhuǎn)動，它就落下。托盤轉(zhuǎn)到另一邊 （即轉(zhuǎn)動180o ）后，紅軸就會卡住。只有將交換臺轉(zhuǎn)動到位且裁判員將紅軸恢復(fù)后， 托盤才能繼續(xù)轉(zhuǎn)動。 由于北邊墻厚度和內(nèi)高的誤差，交換臺上的某個齒輪可能被卡住，無法轉(zhuǎn)動?？赡?需要將交換臺兩邊的支腳墊高。 3.5.4仿生墻和綠色壁虎 圖9綠色壁虎和仿生墻 賽臺東北靠近北邊墻處，一個仿生墻模型用子母扣規(guī)定在場地膜上，一個綠色壁 虎模型裝在仿生墻的西上角，如圖9所示。仿生墻模型是一個整體，并非其上的白色

10、部分才是“墻”。 3.5.5熊貓園模型 熊貓園模型由相連的兩部分組成。圖10中有小樹的部分是用子母扣固定在場地膜 上的；有大樹的部分可以繞模型中央的軸轉(zhuǎn)動。比賽開始前，熊貓園是關(guān)閉的，如圖 10左所示；完成放歸熊貓任務(wù)后，熊貓園是開放的，如圖10右所示。 開園前開園后 圖10熊貓園模型 3.5.6擠奶機(jī) 圖11擠奶機(jī) 一個可轉(zhuǎn)動的六邊形擠奶機(jī)模型用子母扣固定在場地中東部的圓形區(qū)域內(nèi)。伸出 的紅桿要對準(zhǔn)白色圓圈上的標(biāo)志線，比賽開始前紅桿旁的那頭奶牛是向外拉出的，擠 奶機(jī)被鎖住，不能轉(zhuǎn)動；分配器斜坡上裝有 3個白色的牛奶桶和3個棕色的桶形糞便 模型，如圖11所示。 3.5.7蜂箱 圖12蜂箱 12

11、所 在擠奶機(jī)西南方，一個蜂箱模型用子母扣固定在場地膜上，箱口向西，如圖 示。箱口處有一個灰色拉桿和一個蜂蜜模型。輕輕向下按壓蜂箱頂部黑色圓鈕或撥動拉 桿，蜂蜜就可以滑出。 3.5.8斜坡 圖13斜坡 在場地南邊中部，有一個綠色的斜坡用子母扣固定在場地膜上。斜坡的傾斜方向是 可以改變的，但比賽開始前總是向西傾斜的，如圖13所示。 3.5.9五種可供交換的動物 圖14可供交換的動物 圖14中，五種可供交換的動物從左至右依次為蛙、大猩猩、火烈鳥、蝙蝠和馴 鹿。它們均不固定在場地膜上。場地上的其它動物模型（如壁虎、蜜蜂、海豹等）不得 用于交換。 一般地，馴鹿是放在動物交換臺托盤上的。其它四種動物則按圖

12、1分別放到各自 的飼養(yǎng)區(qū)的矩形標(biāo)記上。比賽開始前，如果參賽隊在動物交換臺托盤上放的不是馴 鹿，而是其它四種動物中的任何一種，就把馴鹿放到該動物飼養(yǎng)區(qū)的矩形標(biāo)記上。 3.5.10寵物、蜜蜂、海豹和動物學(xué)家 圖15寵物、蜜蜂、海豹和動物學(xué)家 如圖15所示，寵物和蜜蜂放在蜂箱和斜坡西邊的標(biāo)記上；海豹放在場地東南角的 標(biāo)記上，它的身上還放著一個相機(jī)模型；動物學(xué)家放在熊貓園西北角的標(biāo)記上。這些模 型均不固定在在場地膜上。 3.5.11糞便模型 場地中央和熊貓園西南角各有一個圓形標(biāo)記，其上各放 一個盤形糞便模型，如圖16所示。這種糞便模型與擠奶機(jī)中 的桶形糞便模型是不同的。 圖16糞便模型 3.5.12基

13、地中的模型 圖17基地中的模型 1個放在箱子中的鯊魚模型、1個假肢模型、10個（連基地外的2個一共12個）盤 形糞便模型、1個白色壁虎和1個狗與馴養(yǎng)師的模型放在基地里，如圖 17所示。 3.6賽場環(huán)境 機(jī)器人比賽場地環(huán)境為冷光源、低照度、無磁場干擾，但由于一般賽場環(huán)境的不確 定因素較多，例如，場地膜下面有紋路和不平整；場地膜本身有皺褶；尺寸有誤差；邊 墻上有裂縫；光照條件有變化；等等。參賽隊在設(shè)計機(jī)器人時應(yīng)考慮各種應(yīng)對措施 4機(jī)器人和器材 本節(jié)提供設(shè)計和構(gòu)建機(jī)器人的原則和使用器材的要求。機(jī)器人在比賽中可以完成特 定的任務(wù)。參賽前，所有機(jī)器人必須通過檢查。為了幫助機(jī)器人完成任務(wù)，參賽隊還需 要自

14、己設(shè)計一些器械（以前稱為策略物品），對這些器械所用器材的要求與機(jī)器人相 同。 4.1參賽的機(jī)器人只允許使用一個 LEGO NXT或RCX或EV3控制器，它們的外形如 圖18所示。脫離機(jī)器人的物體不屬于機(jī)器人的一部分。 被機(jī)器人攜帶或與機(jī)器人接觸 的器械可以當(dāng)成是機(jī)器人的一部分。 4.2競賽用到的每種器材必須使用原始出廠狀態(tài)的 LEGO元件制作，導(dǎo)線和軟管可以剪 成需要的長度。 EV3NXTRO 圖18允許使用的控制器的外形 4.3除不允許用發(fā)條/回力“馬達(dá)”外，對非電氣LEGO元件的數(shù)量及來源沒有限制。氣 動元件是允許的 4.4所用的電氣元件必須為 LEGO生產(chǎn)的正規(guī)MINDSTORMS型元件

15、。參賽報名結(jié)束 后，不符合此要求的參賽隊會被取消參賽資格。比賽時，凡是組委會不能認(rèn)定來源的器 材，參賽隊?wèi)?yīng)提供采購合同、發(fā)票等文件，證明所用的器材來自正規(guī)渠道。組委會有權(quán) 對來自非正規(guī)渠道的器材做出相應(yīng)的處理。 圖 19 允許使用的電機(jī)的外形 4.5 參賽隊必須使用 LEGO MINDSTORMS 電機(jī)，幾種可用的電機(jī)外形示于圖 19。參賽 隊最多只能使用 4 個電機(jī)。例如，如果你的機(jī)器人上有 4個電機(jī)，就不能再把其它電機(jī) 帶到比賽區(qū)，即使該電機(jī)只是用于配重或裝飾或放在場外的盒子里。再如，如果你的機(jī) 器人上有 3 個電機(jī)，但是你有多個附屬裝置要用電機(jī)帶動，你必須設(shè)計一種方法將第 4 個電機(jī)從一

16、個附屬裝置取出迅速裝到另一裝置中。 4.6 對機(jī)器人使用的外部傳感器數(shù)量沒有限制。但只能使用接觸、光電、顏色、轉(zhuǎn)角、 超聲或陀螺 /角度傳感器。要注意的是， LEGO 專賣店銷售的或貼有 LEGO 標(biāo)志的傳感器 不一定是 LEGO 生產(chǎn)的。允許使用的傳感器的外形如圖 20 所示。 4.7 LEGO 導(dǎo)線和轉(zhuǎn)接線可以隨意使用。 4.8 在準(zhǔn)備區(qū)可以有備份 /替換的電氣元件。 4.9 不允許將計算機(jī)帶入比賽區(qū)。不能在比賽區(qū)內(nèi)給機(jī)器人下載程序，可以在準(zhǔn)備區(qū)中 進(jìn)行。 4.10 在比賽區(qū)，不允許使用有遙控功能或與機(jī)器人有信息交互的物品。 4.11 只允許在機(jī)器人的不外露位置使用辨別身份的標(biāo)記。 4.1

17、2 不允許使用油漆、膠帶、粘合劑、潤滑劑、扎緊帶等。 4.13 除了可按 LEGO 說明書使用 LEGO 的不干膠標(biāo)簽外，其它標(biāo)簽均不可使用。 4.14 注意，在單場比賽中使用多臺機(jī)器人是違規(guī)的，但是，在不同場次的比賽中可使用 不同的機(jī)器人。 4.15 如果機(jī)器人違反本規(guī)則且無法糾正，裁判長可以決定它如何參賽，但此機(jī)器人不能 獲獎 圖20允許使用的傳感器 4.16可以使用LEGO MINDSTORMS、RoboLab、NXT-G或EV3軟件（任何已發(fā)布的 版本）給機(jī)器人編程。允許使用由制造商（LEGO和NI公司）提供的補(bǔ)丁、插件和新 版本軟件。不允許使用工具包（LabVIEW）、基于文本的編程

18、軟件或“外部”軟件。 5任務(wù)說明 5.1本節(jié)規(guī)定了機(jī)器人要完成的15種任務(wù)。這里所說的機(jī)器人應(yīng)符合 4.1的要求。某些 任務(wù)有兩個以上用“或”連在一起的得分狀態(tài)，對于任務(wù)所涉及的某個模型來說，它不 可能既滿足這個得分狀態(tài)，又滿足那個得分狀態(tài)，只能得到一個分?jǐn)?shù)；有的任務(wù)有兩種 用“及”連在一起的得分狀態(tài)，它們是二合一的，有可能被同時滿足，得到兩個分?jǐn)?shù)。 除特別限定了方法的任務(wù)外，完成其它任務(wù)的方法不受限制。 5.2規(guī)定的任務(wù) 運(yùn)送鯊魚（限定方法） 機(jī)器人要把鯊魚移送到運(yùn)輸目標(biāo)區(qū)，完成此任務(wù)時，除箱子外，任何物品（含機(jī)器 人）不得與鯊魚接觸。 如果比賽結(jié)束時箱子和鯊魚完全在目標(biāo)區(qū)1內(nèi)，記7分；或，

19、在目標(biāo)區(qū)2內(nèi)，記 10 分。如果獲得了上述得分而鯊魚又只與箱底接觸不與箱壁接觸，加記20 分。 義犬導(dǎo)盲（限定方法） 機(jī)器人要在路旁的灰色障礙之間從西向東完全越過圍欄并使它倒下，導(dǎo)盲犬和盲人 會有相應(yīng)的動作，但并不重要。如果比賽結(jié)束時警示圍欄倒下，記 15 分。 交換動物（限定方法） 兩隊的機(jī)器人要合作交換動物，使相同的動物配對。每配一對，兩隊均得分，不管 配對的動物在哪一隊的場地上。 可交換的動物僅限于馴鹿、大猩猩、蝙蝠、火烈鳥和蛙等五種。 交換動物前可用手將上述動物之一放到交換臺的托盤上，機(jī)器人通過多次上拉交換 臺下的黃色拉桿，使托盤水平轉(zhuǎn)動，直到紅軸卡住，把托盤上的動物交換到對方場地，

20、對方的機(jī)器人可以移除該動物。裁判員將紅軸復(fù)位，可以開始下一次交換。 比賽過程結(jié)束時，如果兩個相同的可交換動物完全在同一隊的賽臺上，每對記 20 分。兩隊均因配對的動物而得分。 在某些情況下，某支參賽隊有可能單獨(dú)在賽臺上進(jìn)行沒有對手的比賽（見6.1）。該 隊可以將自己賽臺上的可交換動物逐個放在交換臺上，當(dāng)托盤轉(zhuǎn)到“另一隊”的賽臺 后，由裁判員將它取下，就算完成一次動物配對任務(wù)。 喂食 機(jī)器人要把冰箱中的食物分發(fā)到幾個飼養(yǎng)區(qū)中。如果比賽結(jié)束時食物完全在飼養(yǎng)區(qū) 內(nèi)，每片記 10 分。如果多片食物在同一區(qū)域內(nèi)，它們必須顏色相同。如果食物的顏色 不同，記分適當(dāng)寬松，某一飼養(yǎng)區(qū)內(nèi)有兩片（及以上）顏色不同的

21、食物，只按同色最多 的一種食物記分。例如，在火烈鳥飼養(yǎng)區(qū)中有 2 片紅色和 1 片白色食物，只有 2 片紅色 食物可以記分；如果在該飼養(yǎng)區(qū)中紅色和白色食物各有 1 片，則只有 1 片紅色食物或 1 片白色食物可以記分。可記分的食物最多 8 片 仿生（限定方法） 機(jī)器人要把白色壁虎（機(jī)械地）放在仿生墻上，或者，把自己掛在墻上。如果比 賽結(jié)束時仿生墻完全承受了白色壁虎的全部重量，記 15 分；完全承受了機(jī)器人的全部 重量，則記 32 分。 自動擠奶（限定方法） 機(jī)器人首先要把紅桿旁拉出的奶牛向擠奶機(jī)中心方向推進(jìn)（注意！忽略這一步有 可能嚴(yán)重?fù)p壞擠奶機(jī)模型） ，然后要且只能通過紅桿使擠奶機(jī)順時針轉(zhuǎn)動

22、（頂視） ，直到 牛奶滾出擠奶機(jī)。如果轉(zhuǎn)得太多（例如，大于 185o ），糞便也會出來！如果比賽結(jié)束時 所有牛奶均滾出而糞便未滾出，記 20 分；牛奶和糞便均滾出，則記 15 分。 放歸熊貓 機(jī)器人要通過順時針方向轉(zhuǎn)動熊貓園模型上的可動部分將大熊貓的生活環(huán)境從設(shè)施 護(hù)理和觀察轉(zhuǎn)換為開放的荒野。如果比賽結(jié)束時可動部分完全打開，記10 分。 恢復(fù)相機(jī) 機(jī)器人要從海豹身上取得相機(jī)，把它帶回基地。如果相機(jī)完全在基地內(nèi)，記15 分。 馴養(yǎng)和研究（限定方法） 機(jī)器人要把狗和馴養(yǎng)師、動物學(xué)家、糞便樣本移送到場地東南方的方形馴養(yǎng)研究區(qū) 內(nèi)。如果比賽結(jié)束時狗和馴養(yǎng)師完全在馴養(yǎng)研究區(qū)內(nèi)，記 12 分；動物學(xué)家完全

23、在馴養(yǎng) 研究區(qū)內(nèi)，記 15 分；每個完全在馴養(yǎng)研究區(qū)內(nèi)的盤形糞便樣本，記 5 分。每次運(yùn)送 中，機(jī)器人上的盤形糞便模型只能有一個。 養(yǎng)蜂取蜜 機(jī)器人要把把蜜蜂放在蜂箱上，取出蜂蜜。如果比賽結(jié)束時蜜蜂在蜂箱上且蜂箱 中沒有蜂蜜，記 12分；或，蜜蜂在蜂箱上且蜂蜜完全在基地內(nèi)，記 15 分。 （11）安裝假肢 機(jī)器人要把把假肢裝到寵物后腿所在的地方，把它送到農(nóng)場里。 如果比賽結(jié)束時假肢裝到寵物身上且裁判員沒有拿著，記 9 分；或假肢裝到寵物身 上且寵物完全在農(nóng)場內(nèi)，記 15 分。 (12) 收回海豹 機(jī)器人要把海豹收回基地。如果比賽結(jié)束時海豹完全在基地內(nèi)且沒有破碎，記 10 分。 (13) 運(yùn)送牛

24、奶 機(jī)器人要把擠出的牛奶運(yùn)回基地。如果比賽結(jié)束時三桶牛奶都完全在基地 內(nèi)，記 10 分。 )儲存牛奶 機(jī)器人要把擠出的牛奶存放在斜坡上。如果比賽結(jié)束時三桶牛奶都完全由斜坡支 撐，記 20 分；或者，三桶牛奶都完全由斜坡支撐，且斜坡不支撐或接觸別的物品，記 30 分；或者，直立的三桶牛奶都完全由斜坡支撐，且斜坡不支撐或接觸別的物品，記 40分。 (15)收集糞便 如果比賽結(jié)束時 7 個糞便樣本均完全在馴養(yǎng)研究區(qū)內(nèi)，除在“馴養(yǎng)和研究”任務(wù)中 已有的得分外，再加記 20 分。 15 種任務(wù)的得分條件歸納于表 1 中。 5.3 機(jī)器人從基地出發(fā)，完全離開基地后，才可以完成一個或多個任務(wù)。 5.4 完成

25、任務(wù)不必按照某種特定的順序，可以反復(fù)嘗試完成某個任務(wù)，但場上物體不會 按照參賽隊員的要求歸位。 5.5 除特別說明的任務(wù)外，完成任務(wù)的結(jié)果必須一直保留到比賽結(jié)束，即，所要求的結(jié) 果在場上仍能看到，這是得分的必要條件。機(jī)器人要完成的任務(wù)雖然是獨(dú)立的，但是， 如果在完成任務(wù) B 時破壞了已經(jīng)完成過的任務(wù) A 的得分條件，任務(wù) A 將不能得分 表1任務(wù)得分條件 序號 任務(wù)名稱 涉及的模型 得分條件 分值 1 運(yùn)送鯊魚 鯊魚箱 鯊魚箱送到運(yùn)輸目標(biāo)區(qū) 完全在目標(biāo)區(qū)1內(nèi) 7 或，完全在目標(biāo)區(qū)2內(nèi) 10 及，有上述得分且鯊魚只與箱底接觸不與箱壁接觸 20 2 義犬導(dǎo)盲 警示圍欄 警示圍欄倒下 15 3 交換

26、動物 交換臺、五種 可交換動物 兩個相同的可交換動物完全在同一半臺上 20/對 4 喂食 冰箱、食物 食物完全在飼養(yǎng)區(qū)內(nèi) 10/片 5 仿生 仿生墻、白色 壁虎 仿生墻完全承受白色壁虎的重量 15 及，仿生墻完全承受機(jī)器人的重量 32 6 自動擠奶 擠奶機(jī) 牛奶和糞便均滾岀 15 或，牛奶均滾岀而糞便未滾岀 20 7 放歸熊貓 熊貓園 模型可動部分完全打開 10 8 恢復(fù)相機(jī) 海豹、相機(jī) 海豹身上的相機(jī)完全在基地內(nèi) 15 9 馴養(yǎng)和研究 狗和馴養(yǎng)師、 動物學(xué)家、糞 便 狗和馴養(yǎng)師完全在馴養(yǎng)研究區(qū)內(nèi) 12 及，動物學(xué)家完全在馴養(yǎng)研究區(qū)內(nèi) 15 及，糞便完全在馴養(yǎng)研究區(qū)內(nèi) 5/個 10 養(yǎng)蜂取蜜

27、蜂箱、蜜蜂 蜜蜂在蜂箱上且蜂箱中沒有蜂蜜 12 或，蜜蜂在蜂箱上且蜂蜜完全在基地內(nèi) 15 11 安裝假肢 寵物、假肢 寵物裝好假肢且未被裁判員拿走 9 或，寵物裝好假肢且完全在農(nóng)場內(nèi) 15 12 收回海豹 海豹 海豹完整且完全地在基地內(nèi) 10 13 運(yùn)送牛奶 擠奶機(jī) 所有牛奶完全在基地內(nèi) 10 14 儲存牛奶 擠奶機(jī)、斜坡 斜坡支撐三桶牛奶 20 或，斜坡只支撐三桶牛奶，且斜坡不接觸別的物品 30 或，斜坡只支撐直立的三桶牛奶，且斜坡不接觸別的物品 40 15 收集糞便 糞便 7個糞便模型均完全在馴養(yǎng)研究區(qū)內(nèi) 20 5.6 參賽隊進(jìn)入賽場后，由抽簽確定的數(shù)名隊員代表將抽簽確定撤消幾項規(guī)定的任務(wù)

28、 比賽中，機(jī)器人不能再去完成已撤消的任務(wù)。被撤消的任務(wù)一旦宣布，不再變化。未撤 消的任務(wù)的屬性值為 1，已撤消的任務(wù)的屬性值為 -2。 6 比賽 6.1 賽制 FLL 機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽按小學(xué)、初中、高中三個組別分別進(jìn)行比賽。比賽不分初賽 和復(fù)賽，采用大循環(huán)制。組委會將保證每支參賽隊 至少有 3 次與不同對手比賽的機(jī)會。 參賽隊以抽簽方式確定編號。以參賽隊編號排的對陣圖將在抽簽后公布。在某些情況 下，某支參賽隊可能沒有對手，它單獨(dú)在賽臺上完成任務(wù)的得分仍然有效。 6.2 參賽隊 6.2.1 每支參賽隊可以由 2 名學(xué)生和 2名教練員（教師或?qū)W生）組成。學(xué)生必須是 2017 年 6 月前仍然在校的

29、學(xué)生。 6.2.2 每支參賽隊可以有 2 名技術(shù)隊員。每場比賽中，除緊急修理外，只能有 2 名技術(shù) 隊員在賽臺邊負(fù)責(zé)操作。其他隊員可站在附近，具體位置由裁判長確定，以便需要時介 入，但他們不得拿著比賽器材。 （該項為全國賽制供參考） 6.2.3 參賽隊員應(yīng)以積極的心態(tài)面對和自主地處理在比賽中遇到的所有問題，自尊、自 重，友善地對待和尊重隊友、對手、志愿者、裁判員和所有為比賽付出辛勞的人，努力 把自己培養(yǎng)成為有健全人格和健康心理的人。 6.3 比賽過程 6.3.1 賽前檢查 參賽隊的機(jī)器人在比賽前需要接受裁判員的檢查，檢查內(nèi)容包括器材來源、機(jī)器人 安全性等。 6.3.2 賽前準(zhǔn)備 6.3.2.1

30、參賽隊按比賽時間表 提前半小時檢錄進(jìn)入準(zhǔn)備區(qū)，賽前有 2 小時的準(zhǔn)備時間。 參 賽隊要做好調(diào)試計劃，有效地利用這段時間。參賽隊?wèi)?yīng)自帶便攜式計算機(jī)并可攜帶維修 用的備件。參賽隊員在進(jìn)入準(zhǔn)備區(qū)前應(yīng)將自己的手機(jī)、無線路由器、無線網(wǎng)卡等通信設(shè) 備及 U 盤、光盤等存儲介質(zhì)交本隊的教練員或家長保管。參賽隊員在賽場內(nèi)不得以任何 方式與本隊的教練員或家長聯(lián)系，如果違反此規(guī)定，立即取消比賽資格。 6.3.2.2 某一組別的全部參賽隊在準(zhǔn)備區(qū)就位后， 裁判長根據(jù)抽簽結(jié)果宣布本次比賽要撤 消的任務(wù)。撤消任務(wù)的任務(wù)模型仍保留在賽臺上，但機(jī)器人不能去完成已撤消的任務(wù)。 參賽隊?wèi)?yīng)根據(jù)撤消的任務(wù)修改自己的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和程

31、序。 6.3.2.2 參賽隊準(zhǔn)時到比賽區(qū)后，至少有一分鐘時間去準(zhǔn)備和安排未加電的機(jī)器人以及將 要移動和使用的物品。 6.3.2.3 參賽隊必須使用比賽提供的任務(wù)模型，不能攜帶自己的模型到比賽區(qū)。參賽隊員 與裁判員一起核查賽臺上的模型的數(shù)量和位置。 6.3.2.4 賽前準(zhǔn)備中，參賽隊不能為滿足自己的需要而拆下任務(wù)模型，把任務(wù)模型固定到 機(jī)器人上，把任務(wù)模型相互連接，將任何東西固定到任務(wù)模型上，為策略的需要接觸基 地外的任務(wù)模型，以及在競賽區(qū)附近下載程序。 6.3.2.5 在準(zhǔn)備時間內(nèi)，參賽隊員可以在基地外校準(zhǔn)所使用的外部傳感器。 6.3.2.6 啟動前，機(jī)器人必須在啟動位置不動，參賽隊員不能接觸

32、機(jī)器人和將要移動或使 用的任何物品。機(jī)器人的任何部分以及將要移動或使用的任何物品必須完全納入基地。 機(jī)器人可以（但不要求）與將要移動或使用的物品接觸。 6.3.2.7 準(zhǔn)備一臺尚未加電的機(jī)器人時，參賽隊可以用自己準(zhǔn)備的器械（為了策略的需要 而準(zhǔn)備的物品，不是機(jī)器人）使它對準(zhǔn)某個目標(biāo)，但是在機(jī)器人啟動前，必須松開器 6.3.2.8 完成準(zhǔn)備工作后，隊員應(yīng)向裁判員示意。 6.3.3 啟動 6.3.3.1 裁判員確認(rèn)兩個參賽隊均已準(zhǔn)備好后，將發(fā)出“ 5，4，3，2，1，開始”的倒計 數(shù)啟動口令。隨著倒計時的開始，操作手可以用一只手慢慢靠近機(jī)器人，聽到“開始” 命令的第一個字，操作手可以觸碰一個按鈕或

33、給傳感器一個信號去啟動機(jī)器人。 6.3.3.2 負(fù)責(zé)啟動機(jī)器人的參賽隊員對機(jī)器人所能做的唯一動作是讓程序運(yùn)行。在倒計時 期間，參賽隊員不能觸摸機(jī)器人或?qū)⒁褂没蛞苿拥奈锲贰Ｈ绻|摸了，裁判會重新開 始倒計時。 6.3.3.3 在“開始”命令前啟動機(jī)器人將被視為“誤啟動”并受到警告或處罰。 6.3.3.4 一旦比賽開始，不得以任何理由暫停比賽。 6.3.4 對比賽動作的規(guī)定 6.3.4.1 一般來說，完成任務(wù)并不需要使用特定的方法，也鼓勵參賽隊自由創(chuàng)造。但是， 如果規(guī)則要求用某種特定方法完成某個任務(wù)，就必須用那個方法，否則裁判不認(rèn)為是完 成任務(wù)。 6.3.4.2 如果機(jī)器人要從基地移出一個任務(wù)模

34、型，該模型必須能拿起而沒有帶起其它任何 物品。否則，裁判員將不允許機(jī)器人啟動。 6.3.4.3 機(jī)器人一經(jīng)啟動，就被認(rèn)為是“自主的”，這種狀態(tài)一直保持到參賽隊員下一次 接觸機(jī)器人或任何正在移動或使用的模型或物品。發(fā)生上述接觸動作時，機(jī)器人就立刻 被認(rèn)為是“被中斷的”。如果它完全在基地內(nèi)，沒有關(guān)系，可以再次啟動；如果它不完 全在基地內(nèi)，就必須平穩(wěn)地把它拿回基地調(diào)整、重新配置并準(zhǔn)備重新啟動，但要受到一 次“中斷處罰” 6.3.4.4 如果中斷自主的機(jī)器人時它正在策略性地運(yùn)送某個模型或物品，對該模型或物品 的處置取決于它當(dāng)時的位置。如果它完全在基地內(nèi)，則讓機(jī)器人再運(yùn)送它；如果它不完 全在基地內(nèi)，則應(yīng)

35、把它交給裁判員，不再使用。 6.3.4.5 只有在顯然是要讓機(jī)器人出基地的時候，參賽隊員才可以將要移動的物品完全放 到基地里，讓自主的機(jī)器人與它相互作用。然而，把物品放到自主的機(jī)器人上，被認(rèn)為 是間接接觸，必須重新啟動。 6.3.4.6 不管因為什么原因而重新啟動，應(yīng)按照 6.3.2.4 的要求在基地內(nèi)擺放機(jī)器人與物 品。 6.3.4.7 如果未被接觸的自主機(jī)器人與所移動或使用的物品脫離了接觸，必須讓該物品停 下，而對該物品的處置與它當(dāng)時所在的位置有關(guān)。如果它完全在基地內(nèi)，則讓機(jī)器人再 與它接觸；如果它部分地在基地內(nèi)，則應(yīng)把它交給裁判員，不再使用；如果它完全在基 地外，則應(yīng)留在原地，直到機(jī)器人

36、重新與它接觸。 6.3.4.8 被自主機(jī)器人改變了的場地狀態(tài)，不能恢復(fù)。參賽隊員接觸自主的機(jī)器人時，機(jī) 器人必須立即停止。如果在機(jī)器人停止期間改變了場地狀態(tài)，裁判會盡力恢復(fù)。如果無 法恢復(fù)場地，就只能保持“原樣”。 6.3.4.9 比賽可能會有一些偶然的事故導(dǎo)致場地的狀態(tài)發(fā)生變化。如果裁判員覺得不難恢 復(fù)，就立即恢復(fù)原狀；否則不予恢復(fù)。如果場地狀態(tài)的變化是參賽隊的過失造成的，變 化導(dǎo)致的得分無效，變化導(dǎo)致的扣分有效；如果場地狀態(tài)的變化不是參賽隊的過失，參 賽隊將在得分上獲得從寬的裁決。 6.3.4.10 完全在基地內(nèi)可得分的任務(wù)模型或物品，應(yīng)一直在裁判員視線之內(nèi)。這些模型 或物品也可以放到場外

37、某個指定的地方，但不得存放在基地外的場地膜上。 6.3.4.11 在比賽過程中，對于顯然不是故意損壞而導(dǎo)致脫落的機(jī)器人零件，參賽隊可請 求裁判幫助先移出場外，在機(jī)器人回到基地后，可將脫落的零件恢復(fù)。 6.3.4.12 參賽隊的機(jī)器人不能以任何方式干擾對方的機(jī)器人、場地或策略。如參賽隊的 機(jī)器人的非法意外動作使對方試圖完成的任務(wù)失敗，仍然要給對方記分。 6.3.4.13 如果機(jī)器人停在即將獲得一個任務(wù)得分的狀態(tài)，即使策略性地拿回機(jī)器人，這 個任務(wù)也不能得分。 6.3.5 比賽結(jié)束 6.3.5.1 每場比賽時間為 150 秒鐘，裁判員以哨音結(jié)束比賽。此后，參賽隊員應(yīng)立即停止 自主的機(jī)器人。因停止不

38、及時造成的得分無效。在裁判員確認(rèn)得分前，任何人不能接觸 和移動場上的得分物品和改變得分狀態(tài)。 6.3.5.2 在比賽結(jié)束前，如果參賽隊完成了所有規(guī)定任務(wù)，應(yīng)立即向裁判員舉手示意， 裁判員將記錄完成任務(wù)的時間。同一組賽臺上的另一支參賽隊可以繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，直 到 150 秒鐘。 6.3.5.3 本屆比賽將用手持式平板計算機(jī)記分（ 供參考 ）。裁判員有義務(wù)將記分結(jié)果告知 參賽隊員。參賽隊員有權(quán)利糾正裁判員記分操作中可能的錯誤，并應(yīng)刷卡確認(rèn)已經(jīng)知曉 自己的得分 （全國賽規(guī)則供參考） 。如有爭議應(yīng)提請裁判長仲裁。 6.3.5.4 參賽隊員應(yīng)協(xié)助裁判員將任務(wù)模型和物品恢復(fù)到啟動前狀態(tài)，立即將自己的機(jī)器 人

39、搬回準(zhǔn)備區(qū)并注意不要帶走任務(wù)模型和比賽用物品。 6.4 確定挑戰(zhàn)賽成績 6.4.1 每場比賽后，參賽隊的最終得分為各種動作的得分扣除罰分，按最終得分多少確定 勝負(fù)。 6.4.2 挑戰(zhàn)賽結(jié)束后， 按每支參賽隊在各場次的一個最高分和一個最低分的總和作為挑 戰(zhàn)賽成績，并依此成績排名 。如果出現(xiàn)局部并列的情況，以參賽隊的一個次高分確定 先后；如果仍然并列，以參賽隊的一個次低分確定先后；如果仍然并列，由裁判長根 據(jù)參賽隊的場上表現(xiàn)確定先后。 7 記分 7.1 為減少比賽期間的爭議，該場比賽結(jié)束后只根據(jù)當(dāng)時場地上的情況來判定得分。比 賽結(jié)束時，裁判會仔細(xì)檢查賽場并記下物品的狀態(tài)和位置。這就是說，如果已經(jīng)完

40、成 的任務(wù)被機(jī)器人在比賽結(jié)束前破壞了，就無法得到該分?jǐn)?shù)。 7.2 對于每項已完成的任務(wù)所記的分?jǐn)?shù)，參見“ 5 任務(wù)說明”一節(jié)。由于某些任務(wù)是限定 方法的，沒有采用規(guī)定的方法即使處于得分狀態(tài)不予記分。 7.3 未撤消的任務(wù)的屬性值為 1，已撤消的任務(wù)的屬性值為 -2。得分為“ 5 任務(wù)說明” 一 節(jié)的完成任務(wù)的得分乘該任務(wù)的屬性值。就是說，如果完成了已撤消的任務(wù)，得分加倍 且為負(fù)。 7.4 對完成所有未撤消任務(wù)且沒有完成任何一個已撤消任務(wù)的參賽隊加記時間分。時間 分等于 150-完成任務(wù)時間（秒） 。如果參賽隊示意已完成任務(wù)，但賽后核查時發(fā)現(xiàn)參賽 隊并未完成所有未撤消任務(wù)，或完成了任何一個已撤消

41、任務(wù)，不記時間分。 8 犯規(guī)和取消比賽資格 8.1 未準(zhǔn)時到達(dá)的參賽隊，每遲到 1 分鐘則判罰該隊 10 分。如果比賽開始 2 分鐘后參賽 隊仍未到場，該隊將被取消比賽資格。 8.2 第一次誤啟動的參賽隊將受到裁判員的警告，第二次誤啟動的參賽隊將被取消比賽 資格。 8.3 本屆比賽中的“中斷處罰”用處罰模型（比賽開始前裁判員從基地內(nèi)取出的5 個糞 便模型）實施。如果發(fā)生一次這類處罰，裁判員就要把一個處罰模型放在場地東南角 白色三角形中。比賽結(jié)束后按所放模型的多少記罰分，每個處罰模型記 -6 分 8.4 如果任務(wù)模型損壞顯然是參賽隊或機(jī)器人造成的，無論是有意還是無意，將警告一 次。即使再次完成任務(wù)也不能得分。 8.5 如果從機(jī)器人