H788-教學(xué)資料-4、巡線小車常見問題及解決方法

1、巡線小車常見問題及解決方法常見問題解決方法問題1:電池不能充電點(diǎn)擊查詢問題2：不能導(dǎo)入程序點(diǎn)擊查詢問題3：小車不能巡線點(diǎn)擊查詢問題4：舵機(jī)不動點(diǎn)擊查詢問題5：未進(jìn)行環(huán)境采集點(diǎn)擊查詢問題6：控制器死機(jī)點(diǎn)擊査詢長按Ctrl鍵單擊左鍵即可快速訪問。問題1:電池不能充電原因：A. 電池?fù)p壞。解決方法：A. 電池長時間不用，不能充電，則是電池?fù)p壞，需更換電池。問題2：不能導(dǎo)入程序原因：A. 控制器出現(xiàn)問題；B控制器需要固件升級。解決方法：A. 對控制器進(jìn)行格式化，如下所示（如圖1）；B. 若仍然不能下載，則需要對控制器進(jìn)行固件升級；步驟1：將控制器連接至電腦，會看到被識別成U盤的控制器；步驟 2：將 “

2、FWUSB.bin” , “PATCH .bin”，“Update.bin” 這三個 BIN 文件復(fù) 制到控制器中；步驟3：打開控制器，直接進(jìn)入刷機(jī)界面。固件審計(jì)最長需要約20秒。在更 新過程中可能會出現(xiàn)黑屏現(xiàn)象，更新完成后屏幕上會顯示主界面，此時表示 更新完成。圖1問題2解決方法A問題3：小車不能巡線原因：A. 初始化的問題；B. 灰度傳感損壞；C. 檢查小車的搭建是否合格，尤其是灰度傳感器的高度。解決方法：A.檢查小車灰度傳感器的數(shù)量是否與初始化中的灰度個數(shù)相對應(yīng)、是否是閉環(huán)電機(jī)以及其他設(shè)置或檢查程序是否出錯。（如圖2）B. 打開控制器，檢查端口顯示的灰度數(shù)值，以確認(rèn)灰度傳感器的好壞。（如

3、圖3所示）一般情況下，灰度傳感器檢測場地紙黑線灰度3500,若檢測數(shù)值2800,則考慮灰度傳感器是否損壞。圖3通過控制器端口窗口檢測灰度數(shù)值C. 檢查測量小車灰度傳感器的高度，方法與原因2的相同，灰度傳感器距地面的高度不要過高。圖4灰度傳感器離地面的合理高度問題4：舵機(jī)不動原因：A. 舵機(jī)與控制器未成功連接；B. ID號不對；C. 舵機(jī)損壞。解決方法：A. 檢查連接線是否未插上或損壞，若損壞則更換；B. 檢查接口舵機(jī)ID號與程序中的ID號是否相同，若不同，通過控制器“端 口”選項(xiàng)，找到“舵機(jī)”，選擇對應(yīng)的I/O 口，然后檢測出ID號，或者更改成 ID 1 ；C. 排除了以上問題再檢查舵機(jī)是否損壞，如果舵機(jī)通電后，指示燈常亮，或 者一直在閃爍，說明舵機(jī)損壞了，寄回維修。圖5數(shù)字舵機(jī)在VJC4.2中的初始設(shè)置問題5：未進(jìn)行環(huán)境釆集 原因:小車在地圖上測試之前，要先進(jìn)行環(huán)境采集，否則小車將不能巡線。解決方案:進(jìn)行環(huán)境采集,如圖6所示。IG VJC_4.2.CH.Build:20150226 Ceonl02 (2016.07.28.xmn *()!H(V) 工A(T) 口 (W) MSd(H)L L2 B 蟲行謎橫塊庫 ft 0332 ta 塊 IE巡統(tǒng)偵快庫初始化環(huán)系篥8S 口巡線討3主程序轉(zhuǎn)0圖6初始化設(shè)置問