第一章 控制工程基礎(chǔ)-緒論

1、2021-7-1第一講 緒論1 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 南通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 徐海黎 2021-7-1第一講 緒論2 機(jī)械工程控制機(jī)械工程控制 2021-7-1第一講 緒論3 控制論是一門既與技術(shù)科學(xué)又與基礎(chǔ)科 學(xué)緊密相關(guān)的邊緣科學(xué)。 控制論在它建立后很短時(shí)間內(nèi)便迅速滲 透到許多科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域，大大推動(dòng)了近 代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，并從中派生出許多 新型的邊緣學(xué)科，如，生物控制論，經(jīng) 濟(jì)控制論，社會(huì)控制論，工程控制論等。 控制論從解決生產(chǎn)實(shí)踐問題開始，反過 來又大大促進(jìn)了生產(chǎn)技術(shù)，從而派生出 “工程控制論”這一新型的技術(shù)科學(xué)。 2021-7-1第一講 緒論4 自動(dòng)控制的發(fā)展 經(jīng)典經(jīng)典起源于起

2、源于1788年瓦年瓦 特發(fā)明蒸汽機(jī)離心調(diào)速器特發(fā)明蒸汽機(jī)離心調(diào)速器 帶來的離心調(diào)速問題。帶來的離心調(diào)速問題。 主要研究對(duì)象主要研究對(duì)象：?jiǎn)屋斎雴危簡(jiǎn)屋斎雴?輸出系統(tǒng)的輸出控制。輸出系統(tǒng)的輸出控制。 數(shù)學(xué)工具數(shù)學(xué)工具：傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù) 方法方法：頻率法、根軌跡法：頻率法、根軌跡法 2021-7-1第一講 緒論5 2021-7-1第一講 緒論6 2021-7-1第一講 緒論7 現(xiàn)代現(xiàn)代進(jìn)入二十世紀(jì)六十年代發(fā)展起來進(jìn)入二十世紀(jì)六十年代發(fā)展起來 主要研究對(duì)象主要研究對(duì)象：多變量系統(tǒng)的狀態(tài)變量控制：多變量系統(tǒng)的狀態(tài)變量控制 數(shù)學(xué)工具數(shù)學(xué)工具矢量微分方程、矩陣論、集合論、概矢量微分方程、矩陣論、集合論、

3、概 率論率論 方法方法：狀態(tài)空間法：狀態(tài)空間法 新的先進(jìn)控制理論新的先進(jìn)控制理論： 模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法 2021-7-1第一講 緒論8 清華大學(xué)出版社 董景新編 控制工程基礎(chǔ) 機(jī)械工業(yè)出版社 夏德鈐編 自動(dòng)控制理論 清華大學(xué)出版社 吳麒編 自動(dòng)控制原理 參考書目參考書目 2021-7-1第一講 緒論9 答疑答疑 時(shí)間：每周三下午3:00-4:30 地點(diǎn)：12-304 2021-7-1第一講 緒論10 第一章第一章 緒論緒論 機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象與任務(wù)機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象與任務(wù) 系統(tǒng)及其模型系統(tǒng)及其模型 反饋反饋 系統(tǒng)的分類系統(tǒng)的分類 控制系統(tǒng)的基本

4、要求控制系統(tǒng)的基本要求 教學(xué)大綱教學(xué)大綱 2021-7-1第一講 緒論11 1.11.1機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象與任務(wù)機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象與任務(wù) 一、研究對(duì)象系統(tǒng)（廣義系統(tǒng)） 系統(tǒng)：元素按一定規(guī)律的集合，即相互作用系統(tǒng)：元素按一定規(guī)律的集合，即相互作用 的兩個(gè)或兩個(gè)以上的元素構(gòu)成的整體。一般的兩個(gè)或兩個(gè)以上的元素構(gòu)成的整體。一般 抽象成數(shù)學(xué)模型進(jìn)行研究。抽象成數(shù)學(xué)模型進(jìn)行研究。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)研究對(duì)象包括機(jī)械系統(tǒng)和機(jī)械工程控制基礎(chǔ)研究對(duì)象包括機(jī)械系統(tǒng)和 控制系統(tǒng)以及機(jī)械生產(chǎn)過程。控制系統(tǒng)以及機(jī)械生產(chǎn)過程。 2021-7-1第一講 緒論12 二、任務(wù)廣義系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)問題 系統(tǒng) 輸入 輸出

5、動(dòng)態(tài)歷程 輸入、系統(tǒng)、輸出三者之間的關(guān)系 2021-7-1第一講 緒論13 2021-7-1第一講 緒論14 上圖（a）表示組和機(jī)床動(dòng)力滑臺(tái)銑平面時(shí)的情 況。當(dāng)切削力f(t)變化時(shí)，滑臺(tái)可能產(chǎn)生震動(dòng)，從 而降低被加工工件的表面質(zhì)量。為了分析這個(gè)系 統(tǒng)，首先將動(dòng)力滑臺(tái)連同銑刀抽象成如圖（b） 所示的質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng)的力學(xué)模型。 2021-7-1第一講 緒論15 質(zhì)量阻尼彈簧（m-c-k）單自由度系統(tǒng) 其中： m質(zhì)量（kg） C粘性阻尼系數(shù) （Ns/m） K彈簧剛度 （N/m） f(t)外力（N）， 為系統(tǒng)輸入（激勵(lì)） y(t)質(zhì)量塊位移 （m），為系統(tǒng)輸出 （響應(yīng)） 2021-7-1第一講

6、緒論16 研究系統(tǒng)在力f(t)作用下的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，系 統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程如下： 0 0 )0( )0( )()()()( yy yy tkytyctftym 恢復(fù)力體回到平衡位置彈簧的由虎克定律所得，使物)(tky 于停止阻尼作用使振動(dòng)逐漸趨阻尼介質(zhì)（水、油）的)(ty c 2021-7-1第一講 緒論17 三、最常見研究問題： 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)（m,c,k）、輸入，求輸出 系統(tǒng)分析 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)（m,c,k）、輸出， 求輸入 最優(yōu)控制 已知系統(tǒng)輸入、輸出，求系統(tǒng)的參數(shù) 最優(yōu)設(shè)計(jì) 教材P4 2021-7-1第一講 緒論18 1.2系統(tǒng)及其模型 一、系統(tǒng) 由相互聯(lián)系相互作用的各部分組成，有一定目 的

7、或一定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的一個(gè)整體。 研究的廣義系統(tǒng)可大可小、可實(shí)可虛、可繁可 簡(jiǎn)。 不是對(duì)其本身進(jìn)行研究，而是抽象成數(shù)學(xué)模型。 2021-7-1第一講 緒論19 二、機(jī)械系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)一定的機(jī)械運(yùn)動(dòng)、輸出一定的機(jī)械能，以 及承受一定的機(jī)械載荷為目的的系統(tǒng) 輸入輸出稱為“激勵(lì)”與“響應(yīng)”，激勵(lì)一般 是對(duì)系統(tǒng)的作用，如加在系統(tǒng)的載荷，響應(yīng)則 指系統(tǒng)的變形或位移。 激勵(lì)如果是人為加上則稱作“控制”，非人為 加上則稱為“擾動(dòng)”。 2021-7-1第一講 緒論20 三、模型 用數(shù)學(xué)方法描述的抽象的理論模型，表達(dá)系統(tǒng) 內(nèi)部及其與外部的關(guān)系，又稱數(shù)學(xué)模型 一般以微分方程形式或者差分方程、傳遞函數(shù)、 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖等進(jìn)行描述

8、 2021-7-1第一講 緒論21 l上圖地基振動(dòng)位移上圖地基振動(dòng)位移x(t)為激勵(lì)，機(jī)器位移為激勵(lì)，機(jī)器位移y(t)為為 響應(yīng)。則對(duì)機(jī)器有：響應(yīng)。則對(duì)機(jī)器有： k 2021-7-1第一講 緒論22 即： )()()()()(tkxtxctkytyctym )()()()()(tymtytxktytxc 2021-7-1第一講 緒論23 1.3反饋 一、定義 一個(gè)系統(tǒng)的輸出，部分或全部地被反過來用 于控制系統(tǒng)的輸入，稱為系統(tǒng)的反饋。 反饋調(diào)節(jié)完全可以看成是一種原因與結(jié)果不 斷相互作用的關(guān)系。 反饋有兩種方式：正反饋、負(fù)反饋。 2021-7-1第一講 緒論24 二.示例 優(yōu)點(diǎn)：控制方式簡(jiǎn)單；優(yōu)點(diǎn)

9、：控制方式簡(jiǎn)單； 缺點(diǎn)：從驅(qū)動(dòng)電路到工作臺(tái)這整個(gè)缺點(diǎn)：從驅(qū)動(dòng)電路到工作臺(tái)這整個(gè)“傳遞鏈傳遞鏈”中的任一環(huán)中的任一環(huán) 的誤差均會(huì)影響工作臺(tái)的移動(dòng)精度或定位精度。的誤差均會(huì)影響工作臺(tái)的移動(dòng)精度或定位精度。 2021-7-1第一講 緒論25 檢測(cè)裝置隨時(shí)測(cè)定工作臺(tái)的實(shí)際位置（即其輸檢測(cè)裝置隨時(shí)測(cè)定工作臺(tái)的實(shí)際位置（即其輸 出信息）；出信息）； 反饋送回輸入端，與控制指令比較；反饋送回輸入端，與控制指令比較； 根據(jù)工作臺(tái)實(shí)際位置與目的位置之間的誤差，根據(jù)工作臺(tái)實(shí)際位置與目的位置之間的誤差， 決定控制動(dòng)作，達(dá)到消除誤差的目的。決定控制動(dòng)作，達(dá)到消除誤差的目的。 2021-7-1第一講 緒論26 一般控制

10、系統(tǒng)的工作原理及原理圖： 檢測(cè)實(shí)際輸出量； 將實(shí)際值與給定值進(jìn)行比較； 用偏差產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用消除偏差。 2021-7-1第一講 緒論27 給定元件：用于產(chǎn)生給定信號(hào)或輸入信號(hào)。 測(cè)量元件：用于測(cè)量被測(cè)量量（輸出量）， 產(chǎn)生與被控量有確定函數(shù)關(guān)系（通常為比例 或與其導(dǎo)數(shù)成比例）的反饋信號(hào)。 比較元件：用于比較輸入信號(hào)和反饋信號(hào)， 并產(chǎn)生偏差信號(hào)，有些比較元件與測(cè)量元件 是結(jié)合在一起的。 放大元件：對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行幅值或功率放大， 以及信號(hào)形式變換。 執(zhí)行元件：直接對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行操縱的元件。 被控對(duì)象：控制系統(tǒng)所要控制的對(duì)象。 2021-7-1第一講 緒論28 三、特點(diǎn) 控制作用由偏差引起。一旦出現(xiàn)偏

11、差就產(chǎn)生控 制作用，控制作用總是使系統(tǒng)的被控制量自動(dòng) 沿減小或消除偏差的方向運(yùn)動(dòng)按偏差控制 （調(diào)節(jié)） 從信號(hào)的途徑看，輸出信號(hào)通過測(cè)量元件回送 到輸入端，使信號(hào)通路閉合，構(gòu)成閉合通路， 稱為閉環(huán)，回送信號(hào)的過程稱為反饋，這一系 統(tǒng)反饋聯(lián)結(jié)的方式是負(fù)反饋，因此稱為負(fù) 反饋閉環(huán)控制。 2021-7-1第一講 緒論29 2021-7-1第一講 緒論30 2021-7-1第一講 緒論31 2021-7-1第一講 緒論32 在飛行器的儀表中，為了將陀螺(或其它測(cè)量元 件)測(cè)得的姿態(tài)角的數(shù)據(jù)，傳遞到比較遠(yuǎn)的地方(如駕 駛室的儀表板上)，就要進(jìn)行轉(zhuǎn)角的遠(yuǎn)距離傳送，可 以利用圖示隨動(dòng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)上述要求。該系統(tǒng)

12、的任 務(wù)就是保持輸出軸始終緊緊跟蹤輸入軸變化，又由 于輸入軸位置是未知的時(shí)間函數(shù)，所以該系統(tǒng)是一 個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)。 2021-7-1第一講 緒論33 系統(tǒng)的工作原理如下：利用兩個(gè)電位器R1和R2 分別把輸入軸和輸出軸的轉(zhuǎn)角r和c變成相應(yīng)的電 壓，然后把這兩個(gè)電壓反向串聯(lián)(相減)即得與角度 偏差 成比例的電壓 ，該電壓經(jīng)過放大器 放大后加到電動(dòng)機(jī)上，電動(dòng)機(jī)的軸經(jīng)減速器和輸出 軸相聯(lián)，并且同時(shí)帶動(dòng)電位器R2的電刷移動(dòng)， 如 ，則 ，放大后的電壓u驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)， 轉(zhuǎn)動(dòng)方向最終應(yīng)使c向r接近，使 減小。最后， 兩者取得一致， ，則 ，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，系 統(tǒng)進(jìn)入平衡狀態(tài)(假定元件沒有死區(qū))。這樣，就保

13、證了輸出軸緊緊地跟隨著輸入軸的變化。 rc 0u 0u rc u rc 2021-7-1第一講 緒論34 2021-7-1第一講 緒論35 1.4 1.4 系統(tǒng)的分類（系統(tǒng)的分類（1 1） 按控制方式分： 開環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制系統(tǒng) 閉環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng) 復(fù)合控制系統(tǒng)復(fù)合控制系統(tǒng) 按給定量（輸入）的變化規(guī)律分： 恒值控制系統(tǒng)（恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)）恒值控制系統(tǒng)（恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)） 隨動(dòng)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng) 程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng) 2021-7-1第一講 緒論36 1.4 1.4 系統(tǒng)的分類（系統(tǒng)的分類（2 2） 按系統(tǒng)反應(yīng)特性分： 連續(xù)控制系統(tǒng)連續(xù)控制系統(tǒng)和離散（數(shù)字）控制系統(tǒng)離散（數(shù)字）控制系統(tǒng) l 按執(zhí)行

14、元件的物理性質(zhì)分：按執(zhí)行元件的物理性質(zhì)分： 電氣控制系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng) 液壓控制系統(tǒng)液壓控制系統(tǒng) 氣壓控制系統(tǒng)氣壓控制系統(tǒng) 機(jī)械控制系統(tǒng)機(jī)械控制系統(tǒng) 機(jī)電一體化控制系統(tǒng)機(jī)電一體化控制系統(tǒng) 2021-7-1第一講 緒論37 開環(huán)控制系統(tǒng) 控制裝置與被控對(duì)象之間只有順向作用而 沒有反向聯(lián)系的控制。開環(huán)系統(tǒng)的輸出量 不對(duì)系統(tǒng)的控制發(fā)生作用。 數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)的開環(huán)系統(tǒng)原理圖： 2021-7-1第一講 緒論38 閉環(huán)控制系統(tǒng)（1） 控制裝置與被控對(duì)象之間既有順向作用， 又有反向聯(lián)系的控制。 數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)的閉環(huán)系統(tǒng)原理圖： 2021-7-1第一講 緒論39 閉環(huán)控制系統(tǒng)（2） 典型閉環(huán)負(fù)反饋系統(tǒng)方

15、框圖 優(yōu)點(diǎn)：精度高 缺點(diǎn)：存在穩(wěn)定性問題，元件慣性引起振蕩，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 2021-7-1第一講 緒論40 復(fù)合控制系統(tǒng) 開環(huán)控制方式和閉環(huán)控制方式組合在一起 的控制方式。在閉環(huán)回路的基礎(chǔ)上，附加 一個(gè)輸入信號(hào)或擾動(dòng)作用的順饋信號(hào)，以 提高系統(tǒng)的精度。 2021-7-1第一講 緒論41 恒值控制系統(tǒng)恒值控制系統(tǒng) 又稱自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，鎮(zhèn)定系統(tǒng)。在外界干 擾作用下，系統(tǒng)的輸出仍能保持為常量的 系統(tǒng)。其分析設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是要求系統(tǒng)具有 良好的抗干擾性能。如前面講過的蒸汽機(jī) 離心調(diào)速系統(tǒng)。 2021-7-1第一講 緒論42 隨動(dòng)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng) 又稱跟蹤系統(tǒng)。外界條件作用下，系統(tǒng)的輸出 能相應(yīng)于輸入在廣闊的范圍

16、內(nèi)按任意規(guī)律變化。 對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)來說，輸入信號(hào)是隨機(jī)的，其變化 規(guī)律事先無法確定，要求輸出能迅速而準(zhǔn)確地 復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)的變化，其分析和設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是 研究系統(tǒng)的跟隨性能。 國防工業(yè)的火炮自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)、雷達(dá)導(dǎo)引系統(tǒng)、 機(jī)械加工設(shè)備的伺服機(jī)構(gòu)、天文望遠(yuǎn)鏡的跟蹤 系統(tǒng)。 2021-7-1第一講 緒論43 程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng) 又稱過程控制系統(tǒng)。外界條件作用下，系統(tǒng)的輸出 按預(yù)定程序變化。其輸入量為已知給定的時(shí)間函數(shù)。 程序控制系統(tǒng)和隨動(dòng)系統(tǒng)相似，只是輸入信號(hào)的變 化規(guī)律是預(yù)先確定的。 程序控制系統(tǒng)可以是開環(huán)系統(tǒng)，也可以是閉環(huán)系統(tǒng)。 應(yīng)用實(shí)例：仿形銑床、數(shù)控機(jī)床、機(jī)械手控制系統(tǒng)。 2021-7-1第一

17、講 緒論44 連續(xù)系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng) 系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)都 是連續(xù)時(shí)間的函數(shù)。 線性系統(tǒng)：線性系統(tǒng)：組成系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)的輸入輸出特 性都是線性的，系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型可以用線性微 分方程描述。在線性微分方程中，只含輸入量 或輸出量各階導(dǎo)數(shù)的一次項(xiàng)。 非線性系統(tǒng)：非線性系統(tǒng)：系統(tǒng)中有一個(gè)以上的元件的特性 是非線性的系統(tǒng)。非線性系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型要用 非線性微分方程描述。 2021-7-1第一講 緒論45 離散系統(tǒng)離散系統(tǒng) 系統(tǒng)中有一處或數(shù)處的信號(hào)是以脈沖序列 或數(shù)字編碼形式出現(xiàn)的。離散系統(tǒng)包括采 樣控制系統(tǒng)和數(shù)字控制系統(tǒng)。 采樣控制系統(tǒng)：系統(tǒng)中的連續(xù)信號(hào)被采樣成脈 沖序列。 數(shù)字控制系統(tǒng)：系統(tǒng)中

18、的連續(xù)信號(hào)被采樣后量 化成數(shù)字信號(hào)。 2021-7-1第一講 緒論46 控制系統(tǒng)的基本要求控制系統(tǒng)的基本要求 穩(wěn)定 最基本要求 準(zhǔn)確 穩(wěn)態(tài)要求 快速 動(dòng)態(tài)要求 2021-7-1第一講 緒論47 穩(wěn)定性 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程的振蕩趨向和系統(tǒng)能夠恢復(fù) 平衡的能力。 穩(wěn)定性是保證系統(tǒng)能正常工作的先決條件， 任何系統(tǒng)只有在穩(wěn)定的情況下才有可能正 常工作。 系統(tǒng)的穩(wěn)定是有裕度的，也稱為穩(wěn)定裕度。 穩(wěn)定裕度越大，系統(tǒng)的穩(wěn)定程度越深，系 統(tǒng)抗干擾的能力就越強(qiáng)。 2021-7-1第一講 緒論48 準(zhǔn)確性 穩(wěn)態(tài)精度，調(diào)節(jié)過程結(jié)束后，輸出量與輸 入量之間的偏差。 將系統(tǒng)引到一個(gè)穩(wěn)定的工作狀態(tài)時(shí)的性能 稱為穩(wěn)態(tài)性。通常它由

19、穩(wěn)態(tài)精度來描述和 刻劃，亦稱為穩(wěn)態(tài)誤差。這里誤差是指希 望輸出與實(shí)際輸出的差別。 2021-7-1第一講 緒論49 快速性 系統(tǒng)穩(wěn)定條件下，輸出量與給定輸入量之間產(chǎn)生 偏差時(shí)，消除這種偏差過程的快速程度。 動(dòng)態(tài)性能是指系統(tǒng)從一個(gè)狀態(tài)變化到另一個(gè)狀態(tài)， 即過渡過程的性能。過渡過程的性能主要由快速 性能和振蕩性能來描述。一般的對(duì)控制系統(tǒng)來說， 快速性是越快越好，振蕩性是越小越好，有的系 統(tǒng)不允許有振蕩。 例：火炮系統(tǒng)的快速性很重要 車床的給進(jìn)系統(tǒng)不允許有振蕩 2021-7-1第一講 緒論50 不同類型系統(tǒng)對(duì)三者要求各有側(cè)重 穩(wěn)準(zhǔn)快相互制約，快速性好，會(huì)有強(qiáng)烈振蕩， 改善穩(wěn)定性，控制過程會(huì)減慢，精度

20、也會(huì)降低。 機(jī)械動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的首要問題是穩(wěn)定性，過大振 蕩會(huì)使部件過載損壞 防止自振、降低噪聲、增加剛度。 2021-7-1第一講 緒論51 機(jī)器人控制系統(tǒng) CCD攝像機(jī)（Charge Coupled Device） 可裝在手爪上，也可裝在環(huán)境中。 2021-7-1第一講 緒論52 穩(wěn)定性防止振蕩 準(zhǔn)確性準(zhǔn)確抓起 快速性快速到位 2021-7-1第一講 緒論53 控制工程基礎(chǔ)教學(xué)大綱控制工程基礎(chǔ)教學(xué)大綱 緒論緒論 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 控制系統(tǒng)的頻率法分析控制系統(tǒng)的頻率法分析 控制系統(tǒng)的校正控制系統(tǒng)的校正 2021-7-1第一講 緒論54 緒論緒論 1.1 機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象與任務(wù) 1.2 系統(tǒng)及其模型 1.3 反饋 1.4系統(tǒng)的分類及對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 2021-7-1第一講 緒論55 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 2.1 系統(tǒng)的微分方程 2.2 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 2.3 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖