實(shí)驗(yàn)四最小拍控制器設(shè)計(jì)

1、實(shí)驗(yàn)四最小拍控制器設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)報(bào)告課程名稱 成 績 實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目 最小拍控制器投計(jì) 指導(dǎo)教師 學(xué)生姓名 學(xué)號 班級專業(yè) 實(shí)驗(yàn)地點(diǎn) 實(shí)驗(yàn)日期 年 月 日一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?1、了解和掌握有紋波和無紋波最小拍控制器的原理和設(shè)計(jì)方法。2、利用Matlab仿真，觀察系統(tǒng)的輸入輸出曲線。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容系統(tǒng)如圖所示，一、當(dāng)時(shí)A、階躍輸入信號作用下，有紋波最小拍控制器、無紋波最小拍控制器設(shè)計(jì)；最小拍有紋波控制器設(shè)計(jì):最小拍無紋波控制器設(shè)計(jì):B、使A中采樣點(diǎn)間增加4個(gè)點(diǎn)進(jìn)行顯示，觀察有紋波、無紋波控制器的區(qū)別；在采樣點(diǎn)間增加4個(gè)點(diǎn)相當(dāng)于T=0.2s;最小拍有紋波控制器設(shè)計(jì):最小拍無紋波控制器設(shè)計(jì):二、當(dāng)時(shí)A、階躍輸入信號作

2、用下，無紋波最小拍控制器設(shè)計(jì)D1(z)；最小拍無紋波控制器設(shè)計(jì):B、斜坡輸入信號作用下，無紋波最小拍控制器設(shè)計(jì)D2(z)；最小拍無紋波控制器設(shè)計(jì):三、實(shí)驗(yàn)步驟及結(jié)果一、Amatlab代碼：% 有紋波T=1;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T)dz=tf(0.1*exp(1) -0.1,1 exp(1)-2,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)% 無紋波T=1;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T);dz=tf(0.1*exp(1) -0.1,exp(1)-1 exp(1)-2,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)Bmatla

3、b代碼：% 有紋波T=0.2;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T)dz=tf(1 -exp(-0.2),10*exp(-0.2)-8 10-12*exp(-0.2),T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)% 無紋波T=0.2;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T);dz=tf(1 -exp(-0.2),2-2*exp(-0.2) 10-12*exp(-0.2),T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)2、 Amatlab代碼：% 無紋波T=1;gz=c2d(tf(1,1 0),T)dz=tf(1,1,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)2、 Bmatlab代碼：% 無紋波T=1;gz=c2d(tf(1,1 0),T)dz=tf(2 -1,1 -1,T)sys=feedbac