MOVIPRO與WCS3B

1、MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 MOVIPRO與與WCS3B-LS311D應(yīng)用應(yīng)用 Roller Bed 滾床應(yīng)用 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 方案組成 SEW變頻器 MOVIPRO-ADC變頻器 倍加福PEPPERL+FUCHS WCS3B-LS311D編碼尺 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014

2、_6 安裝說(shuō)明 外部編碼器WCS3B-LS311D 由兩部分組成：編碼尺和讀碼 頭。 編碼尺安裝在臺(tái)車上，根據(jù)臺(tái) 車的長(zhǎng)度，編碼尺約3-4米， 隨臺(tái)車移動(dòng)。 讀碼頭固定安裝在滾床上。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 運(yùn)動(dòng)說(shuō)明 如圖所示，1、2、3、4表示臺(tái)車位置，1是未入碼時(shí)的位置，4是完全脫碼的位置。 2是入碼臨界位置，3是脫碼臨界位置 黑色臺(tái)車表示臺(tái)車入碼前，紅色臺(tái)車表示臺(tái)車脫碼后。 藍(lán)色表示編碼尺，三角形表示讀碼頭。 臺(tái)車從位置1移動(dòng)到位置2入碼，讀碼頭可以讀出的最大移動(dòng)位置是臺(tái)車上碼尺

3、的總 長(zhǎng)度，到達(dá)位置3脫碼，繼續(xù)向前移動(dòng)到位置4。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 調(diào)試過(guò)程 由于此應(yīng)用需要用到IPOS程序，而MOVIPRO并不開(kāi)放IPOS編程，需要進(jìn)入內(nèi)部功能，輸入密碼來(lái)實(shí)現(xiàn)。 過(guò)程如下： 1、點(diǎn)擊Settings 2、輸入密碼 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 1、 在左側(cè)項(xiàng)目欄中選中MOVIPRO 的PLC，點(diǎn)擊Configurator。 2、在彈出的對(duì)話框中添加一個(gè)新

4、的 配置，點(diǎn)擊create new configuration。 3、添加一根新軸 n Configurator MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 4、 組一個(gè)6PD的空模塊。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 5、 選擇設(shè)備型號(hào)MOVIPRO PS。 6、點(diǎn)擊Configuration，選擇Advanced configuration MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明

5、Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 7、 在彈出的對(duì)話框中將User IPOS-modules allowed改成Yes。(只有進(jìn)入內(nèi)部Internal才會(huì)顯示此選項(xiàng)) 8、根據(jù)向?qū)瓿蒀onfiguration，完成后三角形感嘆號(hào)會(huì)編程綠色。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 9、 點(diǎn)擊Next，選擇With controller software，再點(diǎn)擊下載，下載的過(guò)程時(shí)間會(huì)比較長(zhǎng)，中途不要斷開(kāi) 連接。 10、下載完成后，就完成了6PD的Configur

6、ation。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 n Startup 1、 進(jìn)入Parameter tree，通過(guò)P802恢復(fù)出廠設(shè)置：Delivery state。 2、點(diǎn)擊Startup。 3、點(diǎn)擊Perform startup。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 4、先做電機(jī)編碼器的初始化，點(diǎn)擊Edit manually。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Drivi

7、ng the worldVersion:ETAC_2014_6 5、根據(jù)電機(jī)銘牌上提供的編碼器型號(hào)，選擇編碼器(例如ES7S增量型編碼器)，完成后點(diǎn)擊OK。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 6、再做外部編碼器的初始化，點(diǎn)擊Edit manually。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 7、點(diǎn)擊Approved encoder，在下表中找到WCS3B-LS311，并選擇，完成后點(diǎn)擊OK。 MOVI

8、PRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 8、點(diǎn)擊Position detection ON，這時(shí)Position detection ON就會(huì)從外部編碼器連接到MOVIPRO的X3222 外部編碼器接口，并點(diǎn)擊Next。外部編碼器成為實(shí)際位置源。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 9、進(jìn)入電機(jī)初始化。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:

9、ETAC_2014_6 10、選擇完整的初始化。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 11、選擇完整的初始化。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 12、根據(jù)電機(jī)銘牌提供的信息，選擇電機(jī)型號(hào)(例如R47 DRS100M4/BE5/HF/ASB8/TF/ES7S)。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 13

10、、根據(jù)電機(jī)銘牌提供的信息，填寫具體電機(jī)信息。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 14、選擇使用編碼器。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 15、選擇Positioning with IPOS的操作方式。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 16、選擇VFC控制方式。 MOVIPRO與WCS3B-LS3

11、11D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 17、根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J0，計(jì)算負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 一般行走機(jī)構(gòu)為JO的6-10倍，提升機(jī)構(gòu)為JO的1倍。 也可以點(diǎn)擊Test來(lái)自動(dòng)計(jì)算負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，點(diǎn)擊Accept value。 根據(jù)銘牌信息，選擇帶剎車。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 18、點(diǎn)擊Apply proposal，接受建議值，下面三步也一樣。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the w

12、orldVersion:ETAC_2014_6 19、根據(jù)向?qū)瓿沙跏蓟?MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 20、重新進(jìn)入外部編碼器初始化，點(diǎn)擊Mounting，進(jìn)入電機(jī)編碼器與外部編碼器的轉(zhuǎn)速-位移匹配界面。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 21、選擇Measure gear ratio。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVers

13、ion:ETAC_2014_6 22、勾選Executed。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 23、點(diǎn)擊Start。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 24、點(diǎn)擊手動(dòng)模式Manual mode，進(jìn)入手動(dòng)操作模式。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 25、激活手動(dòng)模式，點(diǎn)動(dòng)正、反轉(zhuǎn)走一段，完成后點(diǎn)擊

14、OK。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 26、這時(shí)問(wèn)號(hào)處會(huì)出現(xiàn)計(jì)算數(shù)值(路虎滾床實(shí)際為49323)，點(diǎn)擊右側(cè)Apply data，文本框中的數(shù)值 會(huì)被更改為49323。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 27、點(diǎn)擊Measure gear ratio，然后完成編碼器初始化，不用再做電機(jī)初始化。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVers

15、ion:ETAC_2014_6 28、點(diǎn)擊Measure gear ratio，然后完成編碼器初始化，不用再做電機(jī)初始化。 如果電機(jī)轉(zhuǎn)向與電機(jī)編碼器轉(zhuǎn)向相反，則會(huì)立即報(bào)F08故障，更改電機(jī)相序即可。 手動(dòng)模式觀察，如果H510與H511一個(gè)增大一個(gè)減小，則電機(jī)編碼器與外部編碼尺方向不一直，通過(guò)應(yīng)用 模塊運(yùn)行時(shí)會(huì)立即報(bào)F42故障，修改P350參數(shù)為ON即可，或者通過(guò)外部編碼器初始化中選擇Inverse to Motor direction of rotation來(lái)改變電機(jī)尾部編碼器與外部編碼器的方向。 這樣，接下來(lái)就可以通過(guò)各種應(yīng)用模塊完成MOVIPRO與WCS3B-LS311D編碼尺的應(yīng)用。

16、從下一頁(yè)開(kāi)始，是針對(duì)滾床應(yīng)用，帶編碼尺脫碼情況的調(diào)試說(shuō)明。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 n 修改參數(shù) 1、屏蔽編碼尺脫碼故障。 由于MOVIPRO與MOVIDRIVE外部編碼器的故障代碼有所不同。 MOVIDRIVE在滾床編碼尺脫碼時(shí)，需要通過(guò)IPOS程序里把故障F92、F93和F95屏蔽，這樣在編碼 脫離讀碼頭時(shí)才不會(huì)報(bào)出故障。 但是MOVIPRO的外部編碼器故障代碼里沒(méi)有F92、F93和F95，當(dāng)其脫碼時(shí)會(huì)顯示F122(Absolute encoder)。當(dāng)我嘗試通過(guò)“_FaultRe

17、action( 122 , FR_NORESP );”屏蔽外部編碼器故障時(shí)，運(yùn)行IPOS 程序無(wú)響應(yīng)。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 這時(shí)我們可以通過(guò)DEU卡件來(lái)屏蔽外部編碼器脫碼故障。在參數(shù)樹(shù)中選擇Encoder slot option DEU 下的SSI synchronous encoder，修改里面的參數(shù)： (1)、將Dynamic tolerance range中的5,000改成 40,000,000。 動(dòng)態(tài)公差范圍改成40,000,000原因是因?yàn)楫?dāng)編碼 尺脫離讀碼頭時(shí)H510的

18、數(shù)值會(huì)從當(dāng)前數(shù)值跳躍到 34,800,000左右(這是編碼尺的最大值，咨詢過(guò)倍加 福的工程師，他說(shuō)這是編碼尺的特性)，改成40,000,000 目的是大于編碼尺數(shù)值跳躍的變化值。 (2)、將Fault mask for signal bits中的0 x0007改成0 x0000 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 (2)、將Fault mask for signal bits中的0 x0007改成0 x0000 根據(jù)倍加福編碼尺手冊(cè)給的信息：OA、DB、KB表 示編碼尺故障信息，當(dāng)OA、DB、KB

19、置1時(shí)，23-25為111 7=二進(jìn)制111，改成0后相當(dāng)于屏蔽了右圖所示的編碼尺 的故障。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 2、消除功率模塊通訊故障SF1。 當(dāng)我們屏蔽完外部編碼器故障時(shí)，如果沒(méi)有前面第八頁(yè)所說(shuō)開(kāi)放內(nèi) 部功能將User IPOS-modules allowed改成Yes，MOVIPRO的七段碼上 會(huì)顯示SF1，且只能通過(guò)P802回復(fù)出廠消除。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6

20、3、修改參數(shù)P500和P834。 由于使用電機(jī)編碼器做速度反饋，當(dāng)編碼尺脫碼時(shí)，MOVIPRO會(huì)報(bào)F42 Lag error故障，修改 P834 Response to lag error參數(shù)為No response，使得報(bào)警方式為不響應(yīng)。 此時(shí)再運(yùn)行臺(tái)車至脫碼位置時(shí)，會(huì)發(fā)生失速飛車的問(wèn)題。修改P500參數(shù)為off，關(guān)閉速度監(jiān)控， 消除失速飛車問(wèn)題。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 n 導(dǎo)入IPOS程序 1、MOVIPRO的IPOS程序是內(nèi)部應(yīng)用，在此滾床應(yīng)用中需要進(jìn)入內(nèi)部功能。開(kāi)放出IPOS

21、編程，運(yùn)行時(shí) 發(fā)現(xiàn)兩個(gè)問(wèn)題。 (1)導(dǎo)入高速滾床的IPOS程序(對(duì)MOVIDRIVE61B的高速滾床程序修改而來(lái))后，運(yùn)行程序，發(fā)現(xiàn)在手 動(dòng)入碼和手動(dòng)脫碼時(shí)，臺(tái)車在脫碼點(diǎn)，發(fā)生大幅振蕩，觀察發(fā)現(xiàn)TargetPos(H492)表示當(dāng)前正進(jìn)行的運(yùn)轉(zhuǎn) 作業(yè)中當(dāng)前的目標(biāo)位置，當(dāng)位置源使用外部 編碼器(編碼尺)作為位置源反饋時(shí)，當(dāng)在脫碼 的一瞬間，位置值H510(與MDX61B不一樣的 是，MOVIPRO的外部編碼其接口為X3222口， 在模塊中相當(dāng)于MDX61B的X14口，而不是62 口，X3222口可以接收SSI信號(hào)，所以位置值 在H510中顯示，而不是H509)發(fā)生了跳躍，從 實(shí)際值跳至編碼尺最大

22、值3480萬(wàn)左右。所以 TargetPos也瞬間發(fā)發(fā)生變化，掃描周期中上 一次的目標(biāo)位置小于脫碼后當(dāng)前位置值，故來(lái) 回大幅振蕩。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 (2) 運(yùn)行程序，臺(tái)車（未脫碼）做手動(dòng)和定位模式切換，發(fā)現(xiàn)當(dāng)臺(tái)車碰到接近開(kāi)關(guān)從手動(dòng)切換到定位 模式時(shí)，在該切換點(diǎn)來(lái)回振蕩。 觀察手動(dòng)和定位的程序，定位時(shí)的目標(biāo)位置TargetPos=H511+Difference*H900，Difference=H130- H510，經(jīng)計(jì)算H900=1，H130=H111|H112（H111為PO2高

23、位、H112為PO3低位，PO2和PO3共同組成 定位距離）。既TargetPos=H511+(H111|H112)-H510*1。 TargetPos(H492)表示當(dāng)前正進(jìn)行的運(yùn)轉(zhuǎn)作業(yè)中當(dāng)前的目標(biāo) 位置，目前使用的是外部編碼器做位置源反饋。而位置計(jì)算中 用到了H511做基準(zhǔn)位置。故判斷問(wèn)題是由此產(chǎn)生。嘗 試編輯IPOS程序，加入MoviLink指令，在手動(dòng) 與定位切換時(shí)，切換參數(shù)941： Motor encoderExternal encoder。 指令見(jiàn)下一頁(yè)。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說(shuō)明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 嘗試后發(fā)現(xiàn)位置源反饋切換 成功，但是仍然在切換點(diǎn)振蕩，觀 察發(fā)現(xiàn)由于位置源做了切換，但是 TargetPos從電機(jī)編碼器的位置值 轉(zhuǎn)變成編碼尺的位置值，數(shù)值發(fā)生 了跳躍，掃描周期中切換前的目標(biāo) 位置遠(yuǎn)不等于切換后當(dāng)前位置值， 故在切換時(shí)發(fā)生來(lái)回振蕩，或者一 直走不到目標(biāo)位置。由此判斷滾床帶脫碼的應(yīng)用無(wú)法用外部編碼器做位置源反饋，因?yàn)樵诿摯a