自動(dòng)控制原理試題庫(kù)含答案

1、課程名稱(chēng)：自動(dòng)控制理論 (A/B卷 閉卷)一、填空題(每空1分，共15分)1、反饋控制又稱(chēng)偏差控制，其控制作用是通過(guò)與反饋量的差值進(jìn)行的。2、復(fù)合控制有兩種基本形式：即按的前饋復(fù)合控制和按的前饋復(fù)合控制。3、兩個(gè)傳遞函數(shù)分別為G,(s)2的環(huán)節(jié)，以并聯(lián)方式連接,其等效傳遞函數(shù)為G($),則G(s)為(用(s) 5 G2(s)表示)。4、典型二階系統(tǒng)極點(diǎn)分布如圖1所示，則無(wú)阻尼自然頻率q =,阻尼比,該系統(tǒng)的特征方程為 ,該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線為O5、若某系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)為g(f) = 10e-Q21 + 5廠g ,則該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G厶丿為o6、根軌跡起始于,終止于O7、設(shè)某最小相位系統(tǒng)的

2、相頻特性為（pco） = tglTCD）-90-tgl（Teo）,則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 O8、PI控制器的輸入一輸出關(guān)系的時(shí)域表達(dá)式是,其相應(yīng)的傳遞函數(shù)為,由于積分環(huán)節(jié)的引入，可以改善系統(tǒng)的性能。二、選擇題（每題2分，共20分）1、采用負(fù)反饋形式連接后，則（）A、一定能使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定；B、系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能一定會(huì)提高；C、一定能使干擾引起的誤差逐漸減小，最后完全消除；D、需要調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，才能改善系統(tǒng)性能。2、下列哪種措施對(duì)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性沒(méi)有效果（）。A、增加開(kāi)環(huán)極點(diǎn)；B、在積分環(huán)節(jié)外加單位負(fù)反饋；C、增加開(kāi)環(huán)零點(diǎn);D、引入串聯(lián)超前校正裝置。3、系統(tǒng)特征方程為D（s） = s + 2+3

3、$ + 6 = 0,則系統(tǒng) （）A、穩(wěn)定；B、單位階躍響應(yīng)曲線為單調(diào)指數(shù)上升；C、臨界穩(wěn)定；D、右半平面閉環(huán)極點(diǎn)數(shù)Z = 2o4、系統(tǒng)在r（t） = t2作用下的穩(wěn)態(tài)誤差匕=8,說(shuō)明（）A、型別vv2;B、系統(tǒng)不穩(wěn)定；C、輸入幅值過(guò)大；D、閉環(huán)傳遞函數(shù)中有一個(gè)積分環(huán)節(jié)。5、對(duì)于以下情況應(yīng)繪制0根軌跡的是（）A、主反饋口符號(hào)為“-”；B、除K外的其他參數(shù)變化時(shí)；C、非單位反饋系統(tǒng)；D、根軌跡方程（標(biāo)準(zhǔn)形式）為G（s）H（s） = +1 o6、開(kāi)環(huán)頻域性能指標(biāo)中的相角裕度了對(duì)應(yīng)時(shí)域性能指標(biāo)（）。A、超調(diào)cr%B、穩(wěn)態(tài)誤差智 C、調(diào)整時(shí)間心D、峰值時(shí)間tp7、已知開(kāi)環(huán)幅頻特性如圖2所示，則圖中不穩(wěn)定

4、的系統(tǒng)是（)o*J0=0-1CUTS系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)A、系統(tǒng)B、系統(tǒng)C、系統(tǒng)D、都不穩(wěn)定8、若某最小相位系統(tǒng)的相角裕度y 0 ,則下列說(shuō)法正確的是()oA、不穩(wěn)定;穩(wěn)定；B、只有當(dāng)幅值裕度1時(shí)才C、穩(wěn)定;的穩(wěn)定性。D、不能判用相角裕度判斷系統(tǒng)9、若某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為船，則該校正裝置屬于()oA超前校正 B、滯后校正C、滯后-超前校正 D、不能判斷10、下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在.=1處提供最大相位超前角的是:105 + 10.15 + 125 + 10.55 + 1A 10s + l 、5 4-1n o.Ij+1、105+1UiR2三、（8分）試建立如圖3所示電路的動(dòng)態(tài)微分方程，并

5、求傳遞函數(shù)。+Uo四、（共20分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖4所示:圖1桎制系鑼甜圖1、寫(xiě)出閉環(huán)傳遞函數(shù)昨嚅表達(dá)式；（4分）2、要使系統(tǒng)滿(mǎn)足條件：g = 0.707, co譏=2 ,試確定相應(yīng)的參數(shù)K和 0; （4 分）3、求此時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)b%, ; （4分）4、r）= 2r時(shí)，求系統(tǒng)由廠產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差匕；（4分）5、確定G”（$）,使干擾“對(duì)系統(tǒng)輸出c（f）無(wú)影響。（4分）五、（共15分）已知某單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為6（5）= L :5（5 + 3）1、繪制該系統(tǒng)以根軌跡增益/C為變量的根軌跡（求出：漸近線、分離點(diǎn)、與虛軸的交點(diǎn)等）；（8分）2、確定使系統(tǒng)滿(mǎn)足0 歹1的開(kāi)環(huán)增益K的取值范圍

6、。（7分）六、（共22分）某最小相位系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線厶）如圖5所示：1、寫(xiě)出該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G（s）; （8分）2、寫(xiě)出該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性、開(kāi)環(huán)幅頻特性及開(kāi)環(huán)相頻特性。（3分）3、求系統(tǒng)的相角裕度了。（7分）4、若系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度不夠大，可以采用什么措施提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度（4分）試題二一、填空題（每空1分，共15分）1、在水箱水溫控制系統(tǒng)中，受控對(duì)象為為O2、自動(dòng)控制系統(tǒng)有兩種基本控制方式，當(dāng)控制裝置與受控對(duì)象之間只有順向作用而無(wú)反向聯(lián)系時(shí)，稱(chēng)為;當(dāng)控制裝置與受控對(duì)象之間不但有順向作用而且還有反向聯(lián)系時(shí)，稱(chēng) 為;含有測(cè)速發(fā)電機(jī)的電動(dòng)機(jī)速度控制系統(tǒng)，屬于O3、穩(wěn)定是對(duì)控制系統(tǒng)最基本

7、的要求，若一個(gè)控制系統(tǒng)的響應(yīng)曲線為衰減振蕩，則該系統(tǒng)o判斷一個(gè)閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，在時(shí)域分析中采用;在頻域分析中采用O4、傳遞函數(shù)是指在_初始條件下、線性定?？刂葡到y(tǒng)的與之比。5、設(shè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為K（ + l）,則其開(kāi)環(huán)幅頻特性s（Ts + l）為 , 相頻特性為 O6、頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)有著對(duì)應(yīng)關(guān)系，開(kāi)環(huán)頻域性能指標(biāo)中的幅值穿越頻率.對(duì)應(yīng)時(shí)域性能指標(biāo),它們反映了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程的O二、選擇題（每題2分，共20分）1、關(guān)于傳遞函數(shù)，錯(cuò)誤的說(shuō)法是（）A 傳遞函數(shù)只適用于線性定常系統(tǒng)；B傳遞函數(shù)不僅取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，給定輸入和擾動(dòng)對(duì)傳遞 函數(shù)也有影響；C傳遞函數(shù)一般是為復(fù)變量s

8、的真分式；D閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2、下列哪種措施對(duì)改善系統(tǒng)的精度沒(méi)有效果（ ）oA、增加積分環(huán)節(jié)B、提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益KC、增加微分環(huán)節(jié)D、引入擾動(dòng)補(bǔ)償3、高階系統(tǒng)的主導(dǎo)閉環(huán)極點(diǎn)越靠近虛軸，則系統(tǒng)的（）。A、準(zhǔn)確度越高B、準(zhǔn)確度越低C、響應(yīng)速度越快D、響應(yīng)速度越慢4、已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為-，則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益為（25 + 1）（5 4-5）（）oA. 50B、25C. 10D、5、若某系統(tǒng)的根軌跡有兩個(gè)起點(diǎn)位于原點(diǎn)，則說(shuō)明該系統(tǒng)（）。5B、含兩個(gè)積A、含兩個(gè)理想微分環(huán)節(jié)分環(huán)節(jié)C、位置誤差系數(shù)為0D、速度誤差系數(shù)為06、開(kāi)環(huán)頻域性能指標(biāo)中的相角裕度廠對(duì)應(yīng)時(shí)域性能指標(biāo)（）。A

9、、超調(diào)b% B、穩(wěn)態(tài)誤差智 C、調(diào)整時(shí)間匚D、峰值時(shí)間tp7、已知某些系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下，屬于最小相位系統(tǒng)的是（）A、K（2_s） b、K（s + 1）c、 D、Kg）S（S + 1）S（S + 5）5 + 1）5（2 - S）8、若系統(tǒng)增加合適的開(kāi)環(huán)零點(diǎn)，則下列說(shuō)法不正確的是（ ）oA、可改善系統(tǒng)的快速性及平穩(wěn)性；B、會(huì)增加系統(tǒng)的信噪比；C、會(huì)使系統(tǒng)的根軌跡向s平面的左方彎曲或移動(dòng)；D、可增加系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度。9、開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻段決定了系統(tǒng)的（ ）oA、穩(wěn)態(tài)精度B、穩(wěn)定裕度 C、抗干擾性能D、快速性10、下列系統(tǒng)中屬于不穩(wěn)定的系統(tǒng)是（）。A、閉環(huán)極點(diǎn)為斗=-1 ）2的系統(tǒng)B、閉環(huán)特

10、征方程為52 + 2j + 1 = 0的系統(tǒng)C、階躍響應(yīng)為c（f） = 20（l +嚴(yán)別）的系統(tǒng) D、脈沖響應(yīng)為h（t） = 804z的系三、（8分）寫(xiě)出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)器（結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)，梅遜公 式均可）。 GlCs) 心T 趙s) |晞) 牛一牛一H(s)四、（共20分）設(shè)系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)（$） = 02 =R（s）1TV+275 + 11 孑= 0.2; T = 0.085 :孑= 0.8; 丁 = 008$曰寸單位階躍口向應(yīng)的超調(diào)量b%、調(diào)節(jié)時(shí)間匚及峰值時(shí)間Y，。（7分）2、g = 0.4; T = 0.04s和歹= 0.4; T = 0.16s時(shí)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量b%、調(diào)節(jié)時(shí)間匚

11、和峰值時(shí)間J。（7分）3、根據(jù)計(jì)算結(jié)果，討論參數(shù)、T對(duì)階躍響應(yīng)的影響。（6分）五、（共15分）已知某單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(S)H(S) =Z + 1)5(53)，試:+ 1）1、繪制該系統(tǒng)以根軌跡增益/C為變量的根軌跡（求出：分離點(diǎn)、與虛軸的交點(diǎn)等）；（8分）2、求系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時(shí)開(kāi)環(huán)增益的取值范圍。（7分）六、（共22分）已知反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）HG） = 試:1、用奈奎斯特判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（10分）2、若給定輸入r（t） =2t + 2時(shí)，要求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為，問(wèn)開(kāi)環(huán)增益K應(yīng)取何值。（7分）3、求系統(tǒng)滿(mǎn)足上面要求的相角裕度卩。（5分）試題三一、填空題（每

12、空1分，共20分）1、對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求可以概括為三個(gè)方面，即：、片夬速才生專(zhuān)口O2、控制系統(tǒng)的稱(chēng)為傳遞函數(shù)。一階系統(tǒng)傳函標(biāo)準(zhǔn)形式是,二階系統(tǒng)傳函標(biāo)準(zhǔn)形式是O3、在經(jīng)典控制理論中，可采用、根軌跡法或等方法判斷線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定性。4、控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，取決于系統(tǒng)和,與外作用及初始條件無(wú)關(guān)。5、線性系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性，縱坐標(biāo)取值為,橫坐標(biāo)為 O 6、奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)中，Z二P - R ,其中P是指, z是指, R指O7、在二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)圖中，定義為o b%是O8、PI控制規(guī)律的時(shí)域表達(dá)式是o P I D控制規(guī)律的傳遞函數(shù)表達(dá)式是O9、設(shè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,則其開(kāi)環(huán)幅頻特性s(TL

13、s + l)(T2s +1)為,相頻特性為O二、判斷選擇題(每題2分，共16分)1、關(guān)于線性系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，正確的說(shuō)法是：()A、一型系統(tǒng)在跟蹤斜坡輸入信號(hào)時(shí)無(wú)誤差；B、穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算的通用公式是e= lim E ;io l + G(s)H(s)C、增大系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益K可以減小穩(wěn)態(tài)誤差；D、增加積分環(huán)節(jié)可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，而且不會(huì)影響系統(tǒng)穩(wěn)定 性。2、適合應(yīng)用傳遞函數(shù)描述的系統(tǒng)是( )oA、單輸入，單輸出的線性定常系統(tǒng)；B、單輸入，單輸出的線性時(shí)變系統(tǒng)；C、單輸入，單輸出的定常系統(tǒng)；D、非線性系統(tǒng)。3、若某負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為則該系統(tǒng)的閉環(huán) + 1)特征方程為()。A、s(s + l) =

14、OC、s(s + l)+l = 0B、s(s + l) + 5 = 0D、與是否為單位反饋系統(tǒng)有關(guān)4、非單位負(fù)反饋系統(tǒng)，其前向通道傳遞函數(shù)為G(S),反饋通道傳遞 函數(shù)為H(S),當(dāng)輸入信號(hào)為R(S),則從輸入端定義的誤差E(S)為 ( )A、 E(S) = /?(S)G(S)B、E(S) = R(S)G(S)H(S)C、E(S) = R(S)G(S) H(S)D、E(S) = R(S) G(S)H(S)5、已知下列負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，應(yīng)畫(huà)零度根軌跡的是()oA、K2-s)5(5-1)(5+ 5)5(2-5)6、閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能主要取決于開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的：A、低頻段B、開(kāi)環(huán)增益C、高

15、頻段D、中頻段7、已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G($)=、OS 1),當(dāng)輸入$(丁 + 6$ + 100)信號(hào)是r(t) = 2 + 2t + t2時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是()A、 0;B、 8；C、 10;D、 208、關(guān)于系統(tǒng)零極點(diǎn)位置對(duì)系統(tǒng)性能的影響，下列觀點(diǎn)中正確的是( )A、如果閉環(huán)極點(diǎn)全部位于S左半平面，則系統(tǒng)一定是穩(wěn)定的。 穩(wěn)定性與閉環(huán)零點(diǎn)位置無(wú)關(guān)；B、如果閉環(huán)系統(tǒng)無(wú)零點(diǎn)，且閉環(huán)極點(diǎn)均為負(fù)實(shí)數(shù)極點(diǎn)，則時(shí)間響應(yīng)一定是衰減振蕩的；C、超調(diào)量?jī)H取決于閉環(huán)復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)的衰減率，與其它零極點(diǎn)位置無(wú)關(guān)；D、如果系統(tǒng)有開(kāi)環(huán)極點(diǎn)處于S右半平面，則系統(tǒng)不穩(wěn)定。三、（16分）已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示

16、，其中心$ + 1）,+ 1）（25 + 1） 輸入信號(hào)為單位斜坡函數(shù)，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差（8分）。分析能否通過(guò) 調(diào)節(jié)增益k，使穩(wěn)態(tài)誤差小于（8分）。四、（16分）設(shè)負(fù)反饋系統(tǒng)如圖2 ,前向通道傳遞函數(shù)為G（$） =,若采用測(cè)速負(fù)反饋H（s） + k,s,試畫(huà)出以&為參變量 + 2）的根軌跡（10分）,并討論R,大小對(duì)系統(tǒng)性能的影響（6分）。五、已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為=均大于0 ,試s（Ts +1）用奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。（16分）第五題、第六題 可任選其一六、已知最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性如圖3所示。試求系統(tǒng)的開(kāi) 環(huán)傳遞函數(shù)。（16分）七、設(shè)控制系統(tǒng)如圖4,要求校正后系統(tǒng)在輸入信號(hào)是

17、單位斜坡時(shí)的 穩(wěn)態(tài)誤差不大于，相角裕度不小于40，幅值裕度不小于10dB, 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正網(wǎng)絡(luò)。（16分）試題四 一、填空題(每空1分，共15分)1、對(duì)于自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個(gè)方面，即：、 和,其中最基本的要求是O2、若某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)為G($),則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為O3、能表達(dá)控制系統(tǒng)各變量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式或表示方法，叫系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，在古典控制理論中系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型有、等。4、判斷一個(gè)閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，可采用、等方法。5、設(shè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,則其開(kāi)環(huán)幅頻特性s(Tls + l)(T2s + i)為,相頻特性為O6、PID控制器的輸入一輸出關(guān)系

18、的時(shí)域表達(dá)式是,其相應(yīng)的傳遞函 數(shù)為O7、最小相位系統(tǒng)是指o二、選擇題(每題2分，共20分)1、關(guān)于奈氏判據(jù)及其輔助函數(shù)F(s)= 1 +G(s)H(s),錯(cuò)誤的說(shuō)法是()A、F(s)的零點(diǎn)就是開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)B、F(s)的極點(diǎn)就是開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)C、F (s)的零點(diǎn)數(shù)與極點(diǎn)數(shù)相同D、F(s)的零點(diǎn)就是閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)2、已知負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G($)= , “ + 1,則該系統(tǒng)的5 + 6s +100閉環(huán)特征方程為()。A、52 + 65 + 100 = 0B、 ($+ 6s+ 100) +(2$+ 1) = 0C、F + 6$ + 100+l = 0D、與是否為單位反饋系統(tǒng)有

19、關(guān)3、一階系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)越靠近S平面原點(diǎn)，則()。A、準(zhǔn)確度越高B、準(zhǔn)確度越低C、響應(yīng)速度越快D、響應(yīng)速度越慢4、已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益為(0.15+ 1)(5+ 5)()oA、100B、1000C、20D、不能確定5、若兩個(gè)系統(tǒng)的根軌跡相同，則有相同的：A、閉環(huán)零點(diǎn)和極點(diǎn)B、開(kāi)環(huán)零點(diǎn)C、閉環(huán)極點(diǎn)D、階躍響應(yīng)6、下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在0=1處提供最大相位超前 角的是()。A105 + 1D 105 + 1門(mén) 25 + 1A、 D、 U、5 + 10.15 + 10.55 + 1n 0.15 + 1、105 + 17、關(guān)于P I控制器作用，下列觀點(diǎn)正確的有()A

20、、可使系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函的型別提高，消除或減小穩(wěn)態(tài)誤差；B、積分部分主要是用來(lái)改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的；C、比例系數(shù)無(wú)論正負(fù)、大小如何變化，都不會(huì)影響系統(tǒng)穩(wěn)定性；D、只要應(yīng)用P I控制規(guī)律，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。8、關(guān)于線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的判定，下列觀點(diǎn)正確的是（）。A、線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的各項(xiàng) 系數(shù)都為正數(shù)；B、無(wú)論是開(kāi)環(huán)極點(diǎn)或是閉環(huán)極點(diǎn)處于右半S平面，系統(tǒng)不穩(wěn)定；C、如果系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)特征方程某項(xiàng)系數(shù)為負(fù)數(shù)，系統(tǒng)不穩(wěn)定；D、當(dāng)系統(tǒng)的相角裕度大于零，幅值裕度大于1時(shí)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。9、關(guān)于系統(tǒng)頻域校正，下列觀點(diǎn)錯(cuò)誤的是（）A、一個(gè)設(shè)計(jì)良好的系統(tǒng)，相角裕度應(yīng)為45度左右；B、開(kāi)環(huán)頻率特

21、性，在中頻段對(duì)數(shù)幅頻特性斜率應(yīng)為-20dB/dec ;C、低頻段，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益主要由系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能要求決定；D、利用超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正，是利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特 性。10、已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為當(dāng)輸r（5 + 65 + 100）入信號(hào)是r（t） = 2 + 2t + t2時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是（）A、0B、 gC 10D、20三、寫(xiě)出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)少（結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)，梅遜公式均可）。R（s）四、（共15分）已知某單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)根軌跡圖如下圖所示1、寫(xiě)出該系統(tǒng)以根軌跡增益為變量的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)；（7分）2、求出分離點(diǎn)坐標(biāo)，并寫(xiě)出該系統(tǒng)臨界阻尼時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（8分）五、系統(tǒng)結(jié)

22、構(gòu)如下圖所示，求系統(tǒng)的超調(diào)量b%和調(diào)節(jié)時(shí)間。（12分）25+ 5)Z?/c六、已知最小相位系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性厶o(Q)和串聯(lián)校正裝置的 對(duì)數(shù)幅頻特性厶)如下圖所示，原系統(tǒng)的幅值穿越頻率為0. = 24.3mdIs :(共 30 分)1寫(xiě)出原系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G($),并求其相角裕度乙，判斷系統(tǒng) 的穩(wěn)定性；(10分)2、寫(xiě)出校正裝置的傳遞函數(shù)G,(s); (5分)3、寫(xiě)出校正后的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(s)G($),畫(huà)出校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì) 數(shù)幅頻特性LGC(co),并用勞斯判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(15分)答案 試題一一、填空題(每題1分，共15分)仁給定值2、輸入;擾動(dòng);3、G(s)+G2(s);4

23、、近;述 = 0.707; 52 + 25 + 2 = 0 :衰減振蕩 2 5、亠+亠；5 + 0.255+0.556、開(kāi)環(huán)極點(diǎn);開(kāi)環(huán)零點(diǎn)7 K(ts + ) 、s(Ts +1)8 u(t) = Kpe(t)+e(t)dt; l+由;穩(wěn)態(tài)性能二、判斷選擇題（每題2分，共20分）1、D 2、A 3、C 4、A 5、D 6、A 7、B 8、C 9、B 10、B三、（8分）建立電路的動(dòng)態(tài)微分方程，并求傳遞函數(shù)。解：1、建立電路的動(dòng)態(tài)微分方程根據(jù)KCL有M 一 U o 刖u x (t)-u o (t)u o (t)卜 C=&dtR2(2分)即（2分）& R、C + (& + R Ju。=& R. C+

24、 R U (t)at at2、求傳遞函數(shù)對(duì)微分方程進(jìn)行拉氏變換得(2R 足 CsUo(s) + g + R2)U0(s) = R2 CjUi(5)+ Z?2 Ut(5)分)得傳遞函數(shù)（2分）R、RCs + R：RRs + R + R2四、（共20分）解：1、（4分）呻嚅=Kp K s2 + K/3s+ Ki H1S 52、（4分）K = 40 = 0.7073、（4分）(7% =嚴(yán)/內(nèi)=4.32%=丄=卓= 2.83利V24、（4分）G( 5)=5= 八 =+ K/35(5 + K0) 0s(s +1)1/01A一 = 20 = 1.414Kk5、(4分)-比”=0 G)得：G“($) = s

25、+K0五、（共15分）1、繪制根軌跡（8分）（1）系統(tǒng)有有3個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)（起點(diǎn)）：0、終點(diǎn)）；（1分）（2）實(shí)軸上的軌跡：_3）及（-3,3條漸近線:60, 180分離總 4啟得：Kr =|d|*/ + 3=4與虛軸交點(diǎn)：D(5)=+6s2 +9s + Kr =0/1血(悶 =-or +9q= 0ReD(j6y)= -Geo1 + Kr = 0繪制根軌跡如右圖所示。A： =54（2分）得K = K/9（1分）K與根軌跡增益G($) =5(5 + 3) 29系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)根軌跡增益ZC的取值范圍：Kr 54,（2分）系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時(shí)根軌跡增益/C的取值范圍：4K,.54,（3分）系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠

26、阻尼狀態(tài)時(shí)開(kāi)環(huán)增益K的取值范圍：-K- tg 0.0 la）（1分）開(kāi)環(huán)相頻特性:（1分）3、求系統(tǒng)的相角裕度了:求幅值穿越頻率，令人（q）=100=1得儀 31.6rad/ s（3分）%（0）= _9（F /gTO10fgTOOlQ =-90 -/gT316 fgT0316a-18（r（2分）/ = 180 + 0o（0.） = 180 180 = 0（2 分）對(duì)最小相位系統(tǒng)0。臨界穩(wěn)定4、（4分）可以采用以下措施提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度：增加串聯(lián)超前校 正裝置；增加串聯(lián)滯后校正裝置；增加串聯(lián)滯后-超前校正裝置；增 加開(kāi)環(huán)零點(diǎn)；增加PI或PD或PID控制器；在積分環(huán)節(jié)外加單位負(fù)反 饋。試題二答案一

27、、填空題（每題1分，共20分）1、水箱;水溫2、開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng);閉環(huán)控制系統(tǒng);閉環(huán)控制系統(tǒng)3、穩(wěn)定;勞斯判據(jù);奈奎斯特判據(jù)4、霎； 輸出拉氏變換;輸入拉氏變換5、；如麗或：-180 -arctan）Q叩尸+I 1 +存少6、調(diào)整時(shí)間匚;快速性二、判斷選擇題（每題2分，共20分）1、 B 2、 C 3、 D 4、 C 5、 B 6、 A 7、 B 8、B 9、 A 10、 D三、（8分）寫(xiě)出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)器（結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)，梅遜公式均可）。解：傳遞函數(shù) G(s):根據(jù)梅遜公式 G(s) = 3 = R(s) A(1分)4 條回路：厶=G2(s)G3(s)/($), L2 =-G4(5)7/(5

28、),厶=-G s)G2 (j)G3 ($),L4 = Gt (s)G4 (5)無(wú)互不接觸回路。(2分)特征式4 = 1 一工厶=1 + G： (s)G, (s)H (s) + G4 (s)H(s) + G (s)G2 (s)G, ($) + Gk (s)G4 (s)/=!(2分)2 條前向通道：=G1（5）G2（5）G3（5）,A=1 ;P2 = G1(5)G4(5),A2 = 1(2分)/. G(s)=c(s)_ 也 + P4R(s) G】(s)G； (s)G3 (s) + q (Gj (s)1 + G2 (j)G3 (s)H ($) + G4 ($)H (s) + G(5)G2 (j)G3

29、 (s) + G、(s)G4 (s)（1分）四、（共20分）閉環(huán)傳函的標(biāo)準(zhǔn)形式為：戀 其中血=-T2s2 + 2Ts + 1 + 2現(xiàn)$ + &” T= 52.7%1當(dāng)江爲(wèi)時(shí),現(xiàn) 0.27t7t7lTx0.08Jl-0 才=0.265（4分）CT% = e e1.5%土 =竺=僭生04s現(xiàn) g 0.8(3分）2、當(dāng)m時(shí),（4分）ttT/rx008= /二=，；二一=0.42s 叫G)n Jl_ 了Jl_ 了 Jl-087tb% =嚴(yán) E =嚴(yán) E = 25.4%4 4T 4x0.04rc =o.4j現(xiàn) 0.4t _兀_ 兀兀丁 _空0.0 卩 y/i /1-0.42O-% =嚴(yán) E =嚴(yán) E

30、= 25.4%4 4T 4x0.16匚=1.05現(xiàn) 0-4t _龍_ 兀冗丁 _卩 /1-0.42（3分）3、根據(jù)計(jì)算結(jié)果，討論參數(shù)、T對(duì)階躍響應(yīng)的影響。（6分）（1）系統(tǒng)超調(diào)b%只與阻尼系數(shù)f有關(guān)，而與時(shí)間常數(shù)廠無(wú)關(guān)，纟增 大，超調(diào)刊）減?。唬?分）（2）當(dāng)時(shí)間常數(shù)廠一定，阻尼系數(shù)f增大，調(diào)整時(shí)間j減小，即暫 態(tài)過(guò)程縮短；峰值時(shí)間-增加，即初始響應(yīng)速度變慢； （2分）（3）當(dāng)阻尼系數(shù)纟一定，時(shí)間常數(shù)廠增大，調(diào)整時(shí)間f,增加，即暫態(tài)過(guò)程變長(zhǎng)；峰值時(shí)間增加，即初始響應(yīng)速度也變慢。（2分）五、（共15分）（1）系統(tǒng)有有2個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)（起點(diǎn)）：0、3, 1個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)（終點(diǎn)）為:-1;（2 分）實(shí)軸上的

31、軌跡：（- 00 , T ） 及 （0 ,3 ）:（2分） (3)求分離點(diǎn)坐標(biāo)1 1 1=1d+1 d d-3(2分)分別對(duì)應(yīng)的根軌跡增益為Kr = 1, Kr = 9求與虛軸的交點(diǎn)系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為 5(5-3) + K,.($ +1) = 0,即 52 + (Kr -3)5 + K,.=0令+ (Kr -3)5 + Kr s=j6) = 0, 得co=3, K, =3(2分)根軌跡如圖1所示。2、求系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時(shí)開(kāi)環(huán)增益的取值范圍系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)根軌跡增益ZC的取值范圍：Kr3 ,(2分)(3分)開(kāi)環(huán)增益 K與根軌跡增益 /C的關(guān)系：K3（1分）系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時(shí)開(kāi)環(huán)增益K的取

32、值范圍：（1分）六、（共22分）解：1、系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性為（2分）jco(+jco)幅頻特性:心）=相頻特性：(pco) = -90 - arctan cd(2分)起點(diǎn)：cd = 0+, A(0+) = ,0+) = -90: (1 分)終點(diǎn)：0too,4(oo) = O(oo) = -18O ; (1 分)判斷穩(wěn)定性:開(kāi)環(huán)傳函無(wú)右半平面的極點(diǎn)，則P = 0,極坐標(biāo)圖不包圍（一1, jO）點(diǎn)，則N = 0根據(jù)奈氏判據(jù)，Z = P-2N = 0系統(tǒng)穩(wěn)定。（3分）2、若給定輸入廠（t） =2t+2時(shí)，要求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為，求開(kāi)環(huán)增益系統(tǒng)為1型，位置誤差系數(shù)Kp二oo,速度誤差系數(shù)KV=K ,（2

33、分）依題意：, = = = =0.25 ,K K、. K K（3分）得K = 8（2分）故滿(mǎn)足穩(wěn)態(tài)誤差要求的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s) =85(5 + 1)3、滿(mǎn)足穩(wěn)態(tài)誤差要求系統(tǒng)的相角裕度I得叭-2.78令幅頻特性 ：4（勁=一 =1COyjl + Of（2分） 0( ) = -90 一arctancoc = -90 一arctan2.7 -160（1分）相 角 裕 度/ = 180 + 0() = 180 160 = 20（2分）試題三答案、填空題（每題1分，共20分）1、穩(wěn)定性（或：a,平穩(wěn)性）:準(zhǔn)確性（或：穩(wěn)態(tài)精度,精度） 2、輸出拉氏變換與輸入拉氏變換在零初始條件下的比值;%.

34、+ 2打+研（或：5滬卅+ ；%$+1）3、勞斯判據(jù)（或:時(shí)域分析法）;奈奎斯特判據(jù)（或:頻域分析法）4、結(jié)構(gòu)；參數(shù)5、201gA(d?)(或:厶（e） ; lg Q （或：co按對(duì)數(shù)分度）6、開(kāi)環(huán)傳函中具有正實(shí)部的極點(diǎn)的個(gè)數(shù)，（或：右半S平面的開(kāi)環(huán)極閉環(huán)傳函中具有正實(shí)部的極點(diǎn)的個(gè)數(shù)（或：右半S平面的閉環(huán)極點(diǎn) 個(gè)數(shù),不穩(wěn)定的根的個(gè)數(shù)）;奈氏曲線逆時(shí)針?lè)较虬鼑?1, jO ） 整圈數(shù)。7、系統(tǒng)響應(yīng)到達(dá)并保持在終值5%或2%誤差內(nèi)所需的最短時(shí)間（或: 調(diào)整時(shí)間,調(diào)節(jié)時(shí)間）；響應(yīng)的最大偏移量/心）與終值/心）的差與 /心）的比的百分?jǐn)?shù)。（或：也A 勺X 100%,超調(diào)）/?（s）8、m(t) =

35、Kpe(t) + -e(t)dt(或：K/(f) + kJ： e(t)dt)Gcs) = Kp(l+- + rs)IQ(或：Kp + + Kds)9、4(勁=ii=/(刁勁？ +1 yl(T2co)2 + 10(e) = -90 一 好1 (7 - b (7二、判斷選擇題（每題2分，共16分）1、 C 2、 A 3、 B 4、 D 5、 A 6、 D 7、 D 8、A三、（16分）解：I型系統(tǒng)在跟蹤單位斜坡輸入信號(hào)時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差為= （2分）而靜態(tài)速度誤差系數(shù) Kv = lini S G(s)H (5) = lun s K(0.5$ + l) = (2$to$to 5(5 + 1)(2j +1)

36、分)穩(wěn)態(tài)誤差為= =丄。(4分)Kv K要使 = 5f即K要大于5。(6分)0.2但其上限要符合系統(tǒng)穩(wěn)定性要求?？捎蓜谒古袚?jù)決定其上限。系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程是0s) = $($ + l)(2s + l) + 0.5Ks + K = 2s+ 3,+ (l + 0.5K)s + K = 0(1分)構(gòu)造勞斯表如下5321 + 0.5K523K3_05K為使首列大于0, 必須 0vK6。51035 K0綜合穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)定性要求，當(dāng)5K（5）= 52 + 25 + 10V + 10 = 0, （1分）以不含K的各項(xiàng)和除方程兩邊，得、叫 =一1 ，令 10上=疋，得到等效開(kāi)環(huán)傳函為 = -1F + 2$ +

37、 1055- + 2S + 10（2分）參數(shù)根軌跡，起點(diǎn)：pl2=-lj3,終點(diǎn)：有限零點(diǎn)z嚴(yán)0,無(wú)窮零點(diǎn)y （2 分）實(shí)軸上根軌跡分布：, 0（2分）實(shí)軸上根軌跡的分離點(diǎn)：令 $仟+ 2$ + 10得ds I s 丿52-10 = 0,512 =/10 = 3.16合理的分離點(diǎn)是 =-710 = -3.16, （2分）該分離點(diǎn)對(duì)應(yīng)的根軌跡增益為C _1_ 9 C -L 1 f）K； = = 4.33 ,對(duì)應(yīng)的速度反饋時(shí)間常數(shù)k=- = 0.433 （1 分）10根軌跡有一根與負(fù)實(shí)軸重合的漸近線。由于開(kāi)環(huán)傳函兩個(gè)極點(diǎn)/2=-lJ3 , 一個(gè)有限零點(diǎn) = 0且零點(diǎn)不在兩極點(diǎn)之間，故根軌跡為以零點(diǎn)

38、 = 0為圓心，以該圓心到分離點(diǎn)距離為半徑的圓周。根軌跡與虛軸無(wú)交點(diǎn)，均處于S左半平面。系統(tǒng)絕對(duì)穩(wěn)定。根軌跡如 圖1所示。(4分)討論大小對(duì)系統(tǒng)性能的影響如下：(1) 當(dāng) 0 0.433(或/T 4.33),為過(guò)阻尼狀態(tài)。系統(tǒng)響應(yīng)為單調(diào)變化 過(guò)程。(1分)圖1 四題系統(tǒng)參數(shù)根軌跡五、（16分）解：由題已知：G(s)H(s) = K(l_“),K,t,T0 , s(Ts +1)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性為G(T吩也晉存1Q分)co(y + T-co-)開(kāi)環(huán)頻率特性極坐標(biāo)圖起點(diǎn)： 血=0+，4(0+) = 00,僅0+) = -90; (1 分)終點(diǎn)： 69oo,A(oo) = 0,?(oo) = -27

39、0 : (1 分)當(dāng) Krvl時(shí)，極坐標(biāo)圖不包圍（-1, jO）點(diǎn)，系統(tǒng)穩(wěn)定。（1分）當(dāng) 心=1時(shí)，極坐標(biāo)圖穿過(guò)臨界點(diǎn)(-1, jO)點(diǎn)，系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。(1分)當(dāng) Krl時(shí)，極坐標(biāo)圖順時(shí)針?lè)较虬鼑?1, jO)點(diǎn)一圈。N = 2(N_ N_) = 2(0 1) = 2按奈氏判據(jù)，Z = P-N = 2o系統(tǒng)不穩(wěn)定。(2分)閉環(huán)有兩個(gè)右平面的極點(diǎn)。六、(16分)解：從開(kāi)環(huán)波特圖可知，系統(tǒng)具有比例環(huán)節(jié)、兩個(gè)積分環(huán)節(jié)、一個(gè)一 階微分環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)。K(丄 s + 1)故其開(kāi)環(huán)傳函應(yīng)有以下形式G($)=(8分)52(5 + 1)由圖可知：q = 1處的縱坐標(biāo)為40dB,貝J L(l) = 201g

40、/C = 40 , 得K = 100(2 分)又由 3=和斫10的幅值分貝數(shù)分別為20和0,結(jié)合斜率定義，有-=-40,解得 co. =/10 = 3.16 rad/s (2 分) lg-lglO同理可得20 (10) =_20 或 201g 空=30lg lg0& =1000研=10000 得0 = 100 rad/s (2 分)(2分)故所求系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s) =七、（16分）解：（1）、系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函 G（s） = 輸入信號(hào)為單位斜坡函數(shù)時(shí) 5（5 + 1）的穩(wěn)態(tài)誤差為,由于要求穩(wěn)態(tài)誤差不大于，取K = 20故20心災(zāi)+1）(5分)(2)、校正前系統(tǒng)的相角裕度/計(jì)算：Lco) =

41、20 lg 20 - 20 lg iu - 20 lg yjar + 1onL()a201g =0tq2 = 20 得 叭=4.47 rad/s/ = 180o-90o-rg_14.47 = 12.6 :而幅值裕度為無(wú)窮大，因?yàn)椴淮嬖?。（2 分）（3）、根據(jù)校正后系統(tǒng)對(duì)相位裕度的要求，確定超前環(huán)節(jié)應(yīng)提供的相位補(bǔ)償角% = 了”_了+8 = 40 12.6 + 5 = 32.433（2 分）（4）、校正網(wǎng)絡(luò)參數(shù)計(jì)算1 + sui（p）n _ 1 + sin 331 - sm cpm l-sui33= 3.4（2分）（5）、超前校正環(huán)節(jié)在處的幅值為:101go = 101g3.4 = 5.31d

42、B使校正后的截止頻率0發(fā)生在處，故在此頻率處原系統(tǒng)的幅值應(yīng)為一解得= 6（2分）厶（色”）=厶（氓）= 201g20-201g - 20 lg J（e + 1 =-5.31（6）、計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)。=34血= CDn=-=T = = = = = a.Tyacom4a 6V34在放大倍后，超前校正網(wǎng)絡(luò)為lf75 = l0306八1 + 751 + 0.095校正后的總開(kāi)環(huán)傳函為:分）Ge(s)G(s) =20(1 + 0.306s)5(5 + 1)(1 + 0.095)(2（2分）（7）校驗(yàn)性能指標(biāo)相 角裕度 / = 180+（0.306x6）-90-tg16-tg1 （0.09x6） = 43 由

43、于校正后的相角始終大于一 180,故幅值裕度為無(wú)窮大。符合設(shè)計(jì)性能指標(biāo)要求。（1分）試題四答案一、填空題（每空1分，共15分）仁穩(wěn)定性 快速性準(zhǔn)確性 穩(wěn)定性2、G（$）;3、微分方程 傳遞函數(shù) （或結(jié)構(gòu)圖信號(hào)流圖）（任意兩個(gè)均可）4、勞思判據(jù)根軌跡奈奎斯特判據(jù)5、4(勁=； 僅 = 90 fgT(7 fgT(7；6?)coylco)2 +1 y(T2(D)2 +16、 /?(/) = Kpe(t) + 牛 J： e(t)dt + Kpr-Gc (s) = K“ (1 + 吉 + rs)7、S右半平面不存在系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)及開(kāi)環(huán)零點(diǎn)二、判斷選擇題(每題2分，共20分)kA 2、B3、D4、C5、C

44、6、B 7、A 8、C 9、C 10、D三、(8分)寫(xiě)出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)3 (結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)，梅遜公R(s)式均可)。曲解：傳遞函數(shù)G(s):根據(jù)梅遜公式 G(s) = 3 = (2R(s) A分)3 條回路：厶=-G（s）Hi（s）, L. = -G2（s）H2（s）, Lj =-G5（s）H5（s）（1 分）1對(duì)互不接觸回路：厶厶=q厲G,(s)比(s)(1分)A = 1-L/ + Z1L3 =l+G1（5）/1（5）+ G2（5）/2（5）+ G3（5）/3（5）4-G1（5）/1（5）G3（5）/3（5） Z=11條前向通道:P = G（s）Gm（s）G3（$）,= 1（2分）G（S

45、）G2（S）G3（S）1 + Gs）Hs） + G2（S）H2（S）+ Gs（5）/3（5）+ Gi（5）/1（5）G3（5）/3（5）（2分）四、（共15分）1、寫(xiě)出該系統(tǒng)以根軌跡增益zr*為變量的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)；（7分）2、求出分離點(diǎn)坐標(biāo)，并寫(xiě)出該系統(tǒng)臨界阻尼時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（8分）解：仁由圖可以看出，系統(tǒng)有1個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)為：1 （1分）；有2個(gè) 開(kāi)環(huán)極點(diǎn)為：0、-2 （1分），而且為零度根軌跡。由此可得以根軌跡增益爐為變量的開(kāi)環(huán)傳函G（$）=K*（-l）=l（l-s）（5 分）+ 2） + 2）2、求分離點(diǎn)坐標(biāo)= 4 + -,得 =-0.732, d、= 2.732（2 分）d-1 d d+2-分別對(duì)應(yīng)的根軌跡增益為 K： = 1.15, K； = 7.46（2分）分離點(diǎn)4為臨界阻尼點(diǎn)，4為不穩(wěn)定點(diǎn)。單位反饋系統(tǒng)在出（臨界阻尼點(diǎn)）對(duì)應(yīng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為,K7-S)(S)= G($)=$G + 2) =K*(l_s)= _1.15($_1)( 41 + G(s)卜 K*(l_s) s(s + 2)