機器人設(shè)計技術(shù)PPT學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1 機器人設(shè)計技術(shù)機器人設(shè)計技術(shù) 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第1頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 2、計算機器人系統(tǒng)的實際 ZMP位置。 第2頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第3頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所2010/09/02 0Ma)(g p mPAMFPS 第4頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所2010/09/02 向廣義力（ 向廣義力（ 向廣義力（ 向廣義力（ 實際期望 實際期望旋轉(zhuǎn) 實際期望側(cè)向 實際期望前向 X)- Y)- Z)- Z)

2、- ZMPZMP ZMPZMP ZMPZMP ZMPZMP YY XXT YYT XXT 參考上述公式，為了消除翻轉(zhuǎn)力矩，必須消除期 望ZMP與實際ZMP的偏差；因此，平衡策略為： 1、改變機器人行走步態(tài)，改變實際ZMP的位置。 2、改變慣性力的大小，改變期望ZMP的位置。 第5頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第6頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第7頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第8頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第9頁/共29頁 山

3、東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第10頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 可實現(xiàn)的要求，必須考慮機械系 統(tǒng)的能力。 第11頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第12頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第13頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第14頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第15頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第16頁/共29頁 山東大學(xué)機械工

4、程學(xué)院機電工程研究所2010/09/02 m mMnM-6 第17頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所2010/09/02 第18頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第19頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第20頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第21頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第22頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第23頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第24頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 FireWire 設(shè)備，包括：大容量存儲器、視 頻輸出設(shè)備、娛樂設(shè)備、小型網(wǎng) 絡(luò)和視頻會議設(shè)備等。 第25頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程學(xué)院機電工程研究所 2010/09/02 第26頁/共29頁 山東大學(xué)機械工程