機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)PPT學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1 機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第1頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 2、計(jì)算機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)際 ZMP位置。 第2頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第3頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02 0Ma)(g p mPAMFPS 第4頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02 向廣義力（ 向廣義力（ 向廣義力（ 向廣義力（ 實(shí)際期望 實(shí)際期望旋轉(zhuǎn) 實(shí)際期望側(cè)向 實(shí)際期望前向 X)- Y)- Z)- Z)

2、- ZMPZMP ZMPZMP ZMPZMP ZMPZMP YY XXT YYT XXT 參考上述公式，為了消除翻轉(zhuǎn)力矩，必須消除期 望ZMP與實(shí)際ZMP的偏差；因此，平衡策略為： 1、改變機(jī)器人行走步態(tài)，改變實(shí)際ZMP的位置。 2、改變慣性力的大小，改變期望ZMP的位置。 第5頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第6頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第7頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第8頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第9頁(yè)/共29頁(yè) 山

3、東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第10頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 可實(shí)現(xiàn)的要求，必須考慮機(jī)械系 統(tǒng)的能力。 第11頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第12頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第13頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第14頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第15頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第16頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工

4、程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02 m mMnM-6 第17頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02 第18頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第19頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第20頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第21頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第22頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第23頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第24頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 FireWire 設(shè)備，包括：大容量存儲(chǔ)器、視 頻輸出設(shè)備、娛樂設(shè)備、小型網(wǎng) 絡(luò)和視頻會(huì)議設(shè)備等。 第25頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所 2010/09/02 第26頁(yè)/共29頁(yè) 山東大學(xué)機(jī)械工程