課程設計（論文）機電傳動單向數(shù)控平臺設計

1、機電傳動單向數(shù)控平臺設計專 業(yè)： 班 級： 學生姓名：學 號：指導老師：目錄1、設計任務1.1設計任務介紹及意義1.2設計任務明細1.3設計的基本要求2、總體方案設計2.1設計的基本依據(jù)2.2可行性方案的比較2.3總體方案的確定3、機械傳動系統(tǒng)設計及核算3.1滑動導軌的建議選擇3.2螺旋絲杠的計算3.3軸承的選擇及校核3.4步進電機選型計算4、電氣控制系統(tǒng)設計4.1控制系統(tǒng)的的基本組成4.2電器元件的選型4.3控制流程及程序清單5、小結6、參考文獻1、設計任務1.1設計任務介紹及意義u 課程設計題目機電傳動單向數(shù)控平臺設計u 主要設計內(nèi)容(1)機械傳動結構設計 (2)電氣控制系統(tǒng)u 課程設計意

2、義：培養(yǎng)學生綜合運用所學的基礎理論和專業(yè)知識，獨立進行機電控制系統(tǒng)(產(chǎn)品)的初步設計工作。 培養(yǎng)學生搜集、閱讀和綜合分析參考資料，運用各種標準和工具書籍以及編寫技術文件的能力，提高計算、繪圖等基本技能。培養(yǎng)學生掌握機電產(chǎn)品設計的一般程序和方法，進行工程師基本素質(zhì)的訓練。樹立正確的設計思想及嚴肅認真的工作作風。1.2設計任務明細：機電傳動單向數(shù)控平臺設計：1.21 電機驅(qū)動方式：步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機；1.22 機械傳動方式：螺旋絲杠、滾珠絲杠、同步皮帶、鏈傳動等；1.23 電氣控制方式：單片微機控制、plc控制；1.24 功能控制要求：速度控制、位置控制；1.25 主要設計參數(shù)：

3、單向工作行程1800、1500、1200 mm；移動負載質(zhì)量100、50 kg；負載移動阻力100、50 n；移動速度控制3、6 m/min；2、總體方案設計2.1設計基本依據(jù)步進電機又稱脈沖電機。它是將電脈沖信號轉換成機械角位移的執(zhí)行元件。每當輸入一個電脈沖時，轉子就轉過一個相應的步距角。轉子角位移的大小及轉速分別與輸入的電脈沖數(shù)及頻率成正比，并在時間上與輸入脈沖同步。只要控制輸入電脈沖的數(shù)量、頻率以及電機繞組通電相序即可獲得所需的轉角、轉速及轉向。步進電動機具有以下特點：1、工作狀態(tài)不易受各種干擾因素(如電壓波動、電流大小與波形變化、溫度等)的影響； 2 、步進電動機的步距角有誤差，轉子轉

4、過一定步數(shù)以后也會出現(xiàn)累積誤差，但轉子轉過一轉以后，其累積誤差變?yōu)椤傲恪?；3、由于可以直接用數(shù)字信號控制，與微機接口 比較容易；4、控制性能好,在起動、停止、反轉時不易“丟步”；5、不需要傳感器進行反饋，可以進行開環(huán)控制；6、缺點是能量效率較低。螺旋絲杠是將回轉運動轉化為直線運動，或?qū)⒅本€運動轉化為回轉運動的理想的產(chǎn)品。它的功能是將旋轉運動轉化成直線運動，效率低，速度低，精度也低，但剛性好，具有自鎖功能，用于重載荷?？删幊绦蚩刂破鱬lc可靠性高、抗干擾能力強，能抗諸如電噪聲、電源波動、振動、電磁干擾等的干擾，能抗1000v、1脈沖的干擾，能在高溫、高濕以及空氣中存有各種強腐蝕物質(zhì)粒子的惡劣環(huán)

5、境下可靠地工作，plc能夠承受電網(wǎng)電壓的變化，即使在電源瞬時斷電的情況下，仍可以正常工作。另外plc是通過軟件實現(xiàn)控制的，其控制程序編在軟件中，實現(xiàn)程序軟件化，因而對于不同的控制對象都可以采用相同的硬件配置。plc 提供標準通信接口，可以方便地進行網(wǎng)絡通信。而且plc體積小、能耗低、便于機電一體化。通過plc可以實現(xiàn)對步進電動機的控制，實際上控制時電動機的轉動受脈沖控制。利用plc產(chǎn)生高速脈沖串，調(diào)節(jié)脈沖頻率，從而實現(xiàn)步進電動機啟動加速、恒速運行、減速停止過程。2.2總體方案確定，參數(shù)初設如下：電機驅(qū)動方式：步進電機機械傳動方式：滾珠絲杠電氣控制方式：plc控制功能控制要求：速度控制主要設計參

6、數(shù)：單向最大工作行程1200mm；工作臺重量70kg 移動負載質(zhì)量100kg； 負載移動阻力50n；移動速度控制3 選用矩形導軌；工作臺滑動摩擦系數(shù)； 絲杠材料初選鋼材為，其hrc為。絲杠兩端為固定支撐（f-f），每個支座安裝兩個的接觸角推力球軸承，面對面安裝，進行預拉伸。3、機械傳動系統(tǒng)設計及核算3.1 滑動導軌的簡易選擇已知條件單向行程長度：ls1200mm1.2m移動速度 ：3m/min負載質(zhì)量 ：100kg壽命要求 ：每天開機8h，一年按300個工作日，壽命5年以上計算項目設計計算及說明主要結果1、額定工作時 間壽命th每天開機8h，一年按300個工作日，壽命5年以上2、額定行程長度壽

7、命ts3、額定動載荷額定動載荷是指滾動直線導軌的額定長度壽命 t=50km 時，作用在滑坐上大小和方向均不變化的載 荷。其值可按下式計算：式中，ts 為額定行程長度壽命；k 為壽命系數(shù)，一般 取k=50km；為硬度系數(shù)；為溫度系數(shù)； 為接觸系數(shù)；為負荷系數(shù)；ca 為額定動載荷；f 為滑塊工作載荷。4、對導軌副的選 擇根據(jù)以上計算數(shù)據(jù)，選擇上銀科技股份有限公司（hiwin）的四列示低組裝線型滑軌eg系列。eg系列采用四列鋼珠承受負載設計，使其具備高剛性、高負荷的特性，同時具備四方向負載特色、及自動調(diào)心的功能，可吸收安裝面的裝配誤差，得到高精度的訴求。加上降低組合高度及縮短滑塊長度，非常 適合高速

8、自動化產(chǎn)業(yè)機械及空間要求的小型設備使用。具體型號選取egh15sa。其具體數(shù)據(jù)如圖2及表3所示圖2 四列示低組裝線型滑軌eg系列表3 egh15sa型滑軌詳細參數(shù)3.2螺旋絲杠的計算滑動螺旋副工作時主要承受轉矩、軸向拉壓力，設計時應根據(jù)具體工作情況，判定其失效形式，確定相應的計算準則?；瑒勇菪钡闹饕问绞悄p，故螺杠的直徑和螺母的高度通常是按耐磨性計算確定的。傳力較大或受沖擊載荷的傳力螺旋，應校核螺杠危險截面的強度及螺母螺紋牙的剪切和彎曲強度。對精度要求較高的受壓螺杠，因其易產(chǎn)生側向彎曲，需校核其穩(wěn)定性。長徑比較大，轉速又較高的螺杠，可能發(fā)生橫向振動，應校核其臨界轉。對有自鎖要求的螺旋傳

9、動，要驗算其能否滿足自鎖條件。在進行滑動螺旋計算之前，要先選擇螺紋，螺紋有梯形、鋸齒形、圓形、矩形、三角形等，各有各的特點，在這里選用比較常用的梯形螺紋，其特點為：牙型角為30度，內(nèi)外螺紋以錐面貼緊不易松動，與矩形螺紋相比，傳動效率略低，但工藝性好，牙根強度高，對中性好；如用剖分螺母，還可以調(diào)整間隙。3.2.1螺旋絲杠初選計算項目設計計算及說明主要結果1、工作載荷通過查閱相關資料，工作載荷fm是指絲杠副在驅(qū)動工作臺時承受的軸向力，也叫做進給牽引力，它包括絲杠的走刀方式及與移動體重力作用在導軌上的其他切削分力相關的摩擦力，計算公式如下：矩形導軌： 燕尾槽導軌： 三角形或綜合導軌： 其中， 分別為

10、工作臺進給方向載荷、垂直載荷和橫向載荷（n）；g為移動部件的重力；k和分別為考慮顛覆力矩影響的試驗參數(shù)和導軌上的摩擦系數(shù)，因?qū)к壭问讲煌煌?對于矩形導軌： k=1.1 =0.15對于燕尾導軌：k=1.4 =0.2對于三角形或綜合導軌：k=1.15 =0.150.18選取梯形導軌2、最大動載荷動載荷的計算公式為：其中，l為絲杠的壽命系數(shù)，單位為1轉,;為載荷系數(shù) ，無沖擊取1-1.2 一般情況取1.21.5 本設計中受輕度沖擊，故取=1.1；t為使用壽命時間,數(shù)控機床，一般取t=15000h;n為絲杠轉速：；s為導程； 取s=6mm，v=3m/min，故n=500r/min；得3、選擇螺旋類

11、型螺旋副的螺紋種類主要有梯形螺紋、鋸齒形 螺紋、圓螺紋、矩形螺紋、三角形螺紋。結合受 力情況和使用場合等多種因素考慮，選用梯形螺 紋。其螺旋副的牙形圖、特點和應用如圖 所示。選用梯形螺紋3.2.2螺旋絲杠的計算校核計算項目設計計算及說明主要結果1、耐磨性(1) 螺杠中徑(mm)其中，為螺紋形式系數(shù)(梯形螺紋)，取=0.8；為軸向力；為螺母長度l與螺杠中徑之比，選整體式螺母，故=1.5；為許用壓強，通過查表選擇：螺杠螺母材料為鋼耐磨鑄鐵，得=15mpa故 (2) 公稱直徑d和螺距p根據(jù)上式算出的按螺紋的標準基本尺寸系列選取相應的d和p，經(jīng)查表可選出：公稱直徑：d=20mm，螺距：p=4mm，取=

12、d-0.5*p=18mm材料選擇： 絲杠材料40crmn，軸頸處可局部熱傳動螺母采用zcusn10zn2(3) 導程s選取線數(shù)z=1，因為螺距p=4mm，故導程s=zp=4mm。(4) 螺母旋合長度l螺母旋合長度l=1.518=27mm。(5) 旋合圈數(shù)m=27/2=13.5(6) 螺紋工作高度因為是梯形螺紋，所以=0.5p=2mm(8) 壓強校核：=2591.2/(3.1418213.5)=3.394 mp=15，即校核合格，所以說設計正確。2、驗證自鎖情況(1) 螺紋升角(2) 當量摩擦角通過查表，可得滑動摩擦系數(shù)（定期潤滑）：=0.09牙型半角 ，滿足自鎖條件，故此設計可自鎖3、螺杠強度

13、(1) 螺杠傳動的轉矩t （nmm）(2) 當量應力（mpa）；因 故 (3) 強度條件因為螺杠材料：45鋼調(diào)質(zhì)，故可查表得：材料屈服極限=167278mpa ，選278mpa；=0.20.33，則=0.3278=83.4mpa；所以， =83.4 ，校核通過，說明設計正確4、螺紋牙強度校核(1) 螺紋牙底寬度b(mm)因為是梯形螺紋，故 b=0.65p=0.654=2.6mm(2) 剪切：剪切應力(mpa)螺杠： =2.293mpa螺母：=3.302mpa強度條件為：螺杠許用剪切應力=0.6=40mpa螺母許用剪切應力=40mpa2.29340mpa ，3.302tlf=0.072nm（空載

14、時的摩擦轉矩）工作行程速度計算當t=1.832nm時，電動機對應頻率f3000hz以上計算，選該型號步進電動機，無論是起動性能，還是空行程快速進給，還是工作行進給速度都能滿足設計要求。4、電氣控制系統(tǒng)設計4.1控制系統(tǒng)的基本組成系統(tǒng)由西門子s7-200控制器、東方馬達rk599ace電動機/驅(qū)動器組合（電機型號為pk599ace、驅(qū)動器型號為rkd514h-c）、七海光柵尺。系統(tǒng)框圖如圖4-1：i0.0i0.7對偶碼定位角度24v人機界面cpu224rkd514h-c驅(qū)動器步進電機b路a路i1.0 i1.1 i1.2 i1.3 i1.4 i1.5 編程電纜q0.2 旋轉方向q0.0 脈沖輸出工

15、作臺光柵尺4.2電器元件的選型4.2.1 s7-200控制器s7-200系列是一類可編程邏輯控制器（micro plc）。這一系列產(chǎn)品可以滿足多種多樣的自動化控制需要。由于具有緊湊的設計、良好的擴展性、低廉的價格以及強大的指令，使得s7-200可以近乎完美的滿足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的cpu類型和電壓等級使其在解決用戶的工業(yè)自動化問題時，具有很強的適應性。s7-200的編程軟件：step7-micro/win32。該編程軟件可以方便地在windows環(huán)境下對plc編程、調(diào)試、監(jiān)控。使得plc的編程更加方便、快捷。主要組成部分：一臺s7-200 micro plc包括一個單獨的s7-200

16、cpu，或者帶有各種各樣的可選擴展的模塊。s7-200 micro plc模塊包括一個中央處理單元，電源及數(shù)字量i/o點，這些都被集成在一個緊湊、獨立的設備中。 cpu負責執(zhí)行程序和存儲數(shù)據(jù)，以便對工業(yè)自動控制任務或過程進行控制。 輸入和輸出是系統(tǒng)的控制點：輸入部分從現(xiàn)場設備（例如傳感器或者開關）中采集信號，輸出部分則控制電機、泵、以及工業(yè)過程中的其他設備。 電源向cpu所連接的任何模塊提供電力。 通訊端口允許將s7-200cpu同編程器或其他設備連接起來。 狀態(tài)信息號燈顯示了cpu的工作模式（運行或者停止），本機i/o的當前狀態(tài)，以及檢查出錯的系統(tǒng)錯誤。 通過擴展模塊可增加cpu的i/o點數(shù)

17、。 通過擴展模塊可提供其他通訊性能。 一些cpu具有內(nèi)置的實時時鐘，其它cpu則需要實時時鐘卡。 eeprom可以存儲cpu程序，也可以將一個cpu中的程序傳送到另一個cpu中。 通過可選的插入式電池盒可延長ram中的數(shù)據(jù)存儲時間本系統(tǒng)中選cpu224，主要參數(shù)如表4-1：外形尺寸（mm）120.58062程序存儲器4k本機i/o14輸入10輸出用戶數(shù)據(jù)2k內(nèi)置高速計數(shù)器6h/w（20khz）數(shù)據(jù)后備50小時 表4-14.2.2步進電機及驅(qū)動系統(tǒng)本系統(tǒng)采用東方馬達rk599ace電動機/驅(qū)動器組合（電機型號為pk599ace、驅(qū)動器型號為rkd514h-c）。該系統(tǒng)具有符合環(huán)保概念的省電模式，

18、當處于省電模式于停止時自動控制電磁制動，停止對電動機提供電流，僅以電磁制動保持負載。減少耗電量，有助于延長電動機、驅(qū)動器的使用壽命。影響電動機使用壽命的軸承使用了高性能軸承潤滑油。與原有產(chǎn)品相比，實現(xiàn)了其2倍的使用壽命。設有保護接地端子，卓越的防塵性、防水性的保護等級ip65規(guī)格，保護等級ip65規(guī)格。電動機與驅(qū)動器之間無需中繼由于電動機電纜線與驅(qū)動器端子部可直接配線，因此，不需要連接到中繼用端子臺以及焊接。該系統(tǒng)的主要功能：1平滑驅(qū)動功能平滑驅(qū)動功能是不需變更脈沖輸入設定，就能以整步時的移動量、移動速度自行進行微步驅(qū)動的控制。只需轉換一個開關就可以輕易地實現(xiàn)微步驅(qū)動的低振動。使用rk系列的平

19、滑驅(qū)動功能，也能縮短整定時間。2微步驅(qū)動方式無需通過減速機構等機械元件即可將電動機的基本步距角最大分割至1/250。步距角共有16種?？捎抿?qū)動器的數(shù)字開關輕松設定。除了能進行細微定位外，從低振動、低速搬運至高速復位時，無需特殊調(diào)整也可以簡單進行。3100-115v、200-230v 電源規(guī)格充分考慮到不同國家使用電源不同而特別設計的驅(qū)動器，備有100-115v與200-230v的2種輸入方式。也擁有充實的安全規(guī)格認證，因此可安心使用。4角度精度提高原有的微步驅(qū)動器，有時會受到電流控制的影響而使角度精度惡化。但是，rk系列利用高度的電路技術，將電動機本來的高精度發(fā)揮到極限。5響應性更好自起動頻率

20、高的rk系列無需變更加減速常數(shù)即可縮短機器工作周期。在1天中需重復幾千次相同周期時，可大幅縮短工作時數(shù)。接線圖如圖4-2：plc q0.0q0.2 220vacgnd rkd541h-c脈沖信號 a+方向信號 b+脫機信號 b- 公共端 a- 懸空2k220vac圖4-24.2.3光柵尺光柵位移傳感器由一對光柵副中的主光柵（即標尺光柵）和副光柵（即指示光柵）組成。其進行相對位移時，在光的干涉與衍射共同作用下產(chǎn)生黑白相間（或 明暗相間）的規(guī)則條紋圖形（稱之為莫爾條紋），經(jīng)過光電器件轉換使黑白（或明暗）相同的條紋轉換成正弦波變化的電信號，再經(jīng)過放大器放大，整形電路整形后，送入光柵數(shù)顯表計數(shù)顯示。線

21、位移光柵傳感器數(shù)顯系統(tǒng)主要應用于直線移動導軌機構或精密位移量的測量，可實現(xiàn)移動量的高精確顯示和自動控制，已廣泛應用于機床加工和儀器的精密測量。目前該產(chǎn)品已形成多種系列，品種齊全，制作精巧，技術精良，可供不同規(guī)格的各類機床、儀器數(shù)字化改造選用，還可根據(jù)用戶的特殊需要進行特殊制作。配套相應的數(shù)顯系統(tǒng)可以用于車床改造、銑床改造、鏜床改造、磨床改造、火花機改造、鉆床改造、坐標測 量、投影測量等。長春七海光柵尺技術qh-400參數(shù)如表4-2：精度0.1um響應速度25m/min量程500mm電壓輸出ttl方波24v工作溫度0-45c 表4-24.3控制流程及信號清單4.3.1程序初始化 在程序的第一個掃

22、描周期（sm0.1=1）設置重要的參數(shù)。此外，高速計算器hsc2由外部復位并初始化a/b計數(shù)器。hsc2對檢測定位的光柵傳感器信號計數(shù)。傳感器的a路和b路信號分別作為cpu輸入端i1.2和i1.3的輸入。由傳感器進行定位監(jiān)視，在輸出脈沖結束之后，等待t1時間，以便使連接電機和傳感器的軸連接器的振動消失。4.3.2實際值和設定值比較t1到時后，子程序4對實際值和設定值進行比較。若果軸的設定位置的步數(shù)范圍內(nèi)，定位就是正確的。如果實際位置在此范圍之外，當超過起停頻率時，那就會造成電機失步這種情況發(fā)生。此時，q1.1就會輸出一個警告信號。4.3.3位置的校正若錯誤定位被檢測出來，則啟動第二等待定時器t

23、2。此后，根據(jù)設定值和實際值之間的差值計算出校正的步數(shù)。當校正時，電機頻率低于起停頻率，以防新的步數(shù)丟失。如果在兩次校正嘗試之后還不能到達設定位置，為安全起見，控制將被鎖定（m0.2=1）。只有按下確認按鈕i1.4之后，控制才被打開，然后，進行另一個參考 點的檢測。4.3.4流程圖如圖4-2：啟動主程序初始化（僅在第一個掃描周期執(zhí)行）選擇旋轉方向（i1.5）在子程序1中指定操作模式設置參考點？定位控制子程序2位置監(jiān)視錯誤定位？查找參考值設定參考點傳感器a路傳感器b路是否否2個不成功的校正嘗試？鎖定控制子程序5中進行位置校正是是否確認定位錯誤結束主程序傳感器a路傳感器b路4.3.5信號清單：輸入

24、： i0.0i0.7 i1.0 電機啟動按鈕 “start” i1.1 電機停止按鈕 “stop” i1.2 傳感器信號a路 i1.3 傳感器信號b路i1.4 設置/取消參考點按鈕（確認開關）i1.5 選擇旋轉方向的開關輸出：q0.0 脈沖輸出q0.2 旋轉方向信號輸出q1.0 操作模式的顯示q1.1 定位錯誤的顯示標志位：m0.1 電機運轉標志位m0.2 鎖定標志位m0.3 參考點標志位m0.4 完成第一次定位標志m1.1 t1等待時間到標志位md8、md12 m20.0 輸出脈沖結束標志位 mw25 錯誤定位計數(shù)器精度： ac0 允許偏差的下限 ac1 允許偏差的上限 ac2 設定值ac3

25、 輔助寄存器4.4.6主程序及注釋如下： organization_block 程序塊:ob1title=子程序注釋beginnetwork 1 / 主程序初始化ld sm0.1 /僅首次掃描時sm0.1才為1atch int0, 19 /把中斷程序0分配給中斷事件19eni /允許中斷movw 0, smw70 /脈沖寬度等于0（脈寬調(diào)制）call sbr6 /在子程序六中進行初始化movb 16#fc, smb57 /置hsc2的控制字節(jié)hdef 2, 10 / hsc2模式10：外部復位，a/b計數(shù)器hsc 2 /激活hsc2network 2 / 定位速度ldw= mw25, 0 /若

26、沒有錯誤定位movw 200, smw68 /則高速定位（t=200us）network 3 / 設置逆時針旋轉ldn m0.1 /若電機停止（m0.1=0）a i1.5 /且按下旋轉方向開關（i1.5=1）s q0.2, 1 /則逆時針旋轉（q0.2=0）network 4 / 設置順時針旋轉ldn m0.1 /若電機停止（m0.1=0）an i1.5 /且未按下旋轉方向開關（i1.5=0）r q0.2, 1 /則順時針旋轉（q0.2=0）network 5 / 鎖定ld i1.1 /若按電機停止按鈕stopow= mw25, 3 /或者有3個錯誤定位s m0.2, 1 /則激活鎖定（m0.

27、2=1）network 6 / 解除鎖定ldn i1.1 /若未按電機停止鈕stop（i1.1=0）an i1.0 /且未按電機啟動鈕start（i1.0=0）aw= mw25, 2 /且= smd72, 1 /且步數(shù)大于1movd 0, smd58 /置hsc2的起始值為0hsc 2 /啟動hsc2movb 16#85, smb67 /激活脈沖輸出功能pto0s m0.1, 1 /電機運轉標志位置位（m0.1=1）pls 0 /電機輸出端q0.0輸出脈沖network 9 / 定位ldn m0.3 /若定位操作模式（m0.3=1）a m0.4 /且尚未定位（m0.4=0）call sbr2

28、/則調(diào)用子程序2來定位network 10 / 位置校正ld m1.1 /若t1到時（m1.1=1）aw= mw25, 1 /且檢測出錯誤定位（mw25=1)an m0.2 /且未激活鎖定ton t98, 100 /則啟動等待定時器t2（1秒）network 11 ld t98 /若t2到時（t98=1），則call sbr5 /調(diào)用子程序5計算校正步數(shù)movw 1000, smw68 /用1khz進行位置校正movb 16#85, smb67 /激活pto0（即pto0的控制位）s m0.1, 1 /設置電機運轉標記位pls 0 /啟動q0.0輸出脈沖r m1.1, 1 /t1復位（m1.1

29、=0）network 12 ld m20.0 /若脈沖輸出結束（m20.0=1）an m0.2 /且未激活鎖定ton t97, 50 /則啟動等待定時器t1（500毫秒）network 13 ld t97 /若t1到時（t97=1），則s m1.1, 1 /置t1標志置位call sbr4 /在子程序4中調(diào)用為位置監(jiān)視r m20.0, 1 /脈沖輸出結束標志位復位（m20.0=0）network 14 / 電機停止ld i1.1 /若按下電機停止按鈕stop（i1.1=1）eu /且上升沿a m0.1 /且電機在運轉（m0.1=1）call sbr0 /則調(diào)用電機停止子程序停止電機轉動netw

30、ork 15 ld i1.4 /若按下確認鈕（i1.4=1）eu /且上升沿aw= mw25, 3 /且有三次定位失敗call sbr6 /則調(diào)用子程序6返回初始狀態(tài)network 16 mend分別變寫子程序sr0sr6,以及中斷程序：sr0子程序：network 1 / 子程序0停止電機ld sm0.0 /sm0.0總是1movb 16#cb, smb67 /激活脈沖寬度調(diào)制pls 0 /q0.0停止輸出脈沖r m0.1, 1 /對電機運轉標志復位（m0.1=0）network 2 ret子程序sr1：network 1 / 指定操作模式ld m0.1 /若電機運轉（m0.1=1）call

31、 sbr0 / 則調(diào)用子程序0停止電機network 2 / 開始檢索參考點ld m0.3 /若定位標志激活（m0.3=1），則r m0.3, 1 /參考點標志復位r q1.0, 1 /刪除定位激活信號（q1.1=0）movd 16#1999997c, smd72 /為新的參考點設置新的脈沖數(shù)cret /條件返回network 3 / 請求定位控制ldn m0.3 /若未設置參考點（m0.3=0），則s m0.3, 1 /參考點標志位置位（m0.3=1）s q1.0, 1 /輸出定位激活信號（q1.0=1）network 3ret子程序sr2：network 1 / 計算步數(shù)，允許偏差極限ld

32、 sm0.0 /sm0.0總為1movb ib0, ib11 /把預設定位角從輸入字節(jié)ib0復制到md8的r m8.0, 24 /最低有效字節(jié)mb11movw 9, vw10 /mb8至mb10清零div vw10, md8 /把9置入vw10movw mw8, mw14 /角度除以9=q1+r1(q1為商，r1為余數(shù))mul 25, md8 /q125=md8mul 25, md12 /r125=md12div vw10, md12 /r125/9=q2+r2(q2商,r1余數(shù))call sbr3 /在子程序3中四舍五入步數(shù)movw 0, mw12 /刪除r2+d md12, md8 /把步

33、數(shù)存入md8（md12+md8=md8）movd md8, ac2 /步數(shù)=設定值movd ac2, smd72 /把步數(shù)存入smd72network 2 ld i1.5 /若按下逆時針旋轉（i1.5=1），則invd ac2 /ac2取反incd ac2 /ac2+1=ac2network 3 ld sm0.0 /sm0.0總為1movd ac2, ac0 /ac2存入ac0movd ac2, ac1 /ac2存入ac1-d 2, ac0 /最低限制（ac2-2=ac0）+d 2, ac1 /最高限制 (ac2+2=ac1)network 4ret子程序sr3：network 1 / 四舍五

34、入步數(shù)ldw= mw12, 5 /若果r2=5/9incw mw14 /則步數(shù)增加1network2ret子程序sr4：network 1 / 位置監(jiān)視ldd= hc2, ac1ad= hc2, ac0 /若當前值在限值范圍（ac0=hc2=ac1）r m0.4, 1 /第一個位置標志復位（m0.4=0）r m25.0, 16 /錯誤定位計數(shù)器復位r q1.1, 1 /刪除錯誤定位顯示（q1.1=0）cret /條件返回，否則network 2 ld sm0.0 /定位錯誤incw mw25 /錯誤定位計數(shù)器+1s q1.1, 1 /顯示錯誤定位network 3ret子程序sr5：network 1 / 計算校正步數(shù)ld sm0.0 /sm0.0總為1movd ac2, ac3 /ac2存入ac3-d hc2, ac3 /設定值-實際值=ac3network 2 ldd= hc2, ac0 /若實際值設定值ac0movd ac3, smd72 /則步數(shù)=設定值-實際值network 3 / ldd= hc2,