自動(dòng)送料裝車(chē)系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì)3

1、陜西航空技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)摘 要可編程序控制器（programmable controller）簡(jiǎn)稱(chēng)plc，由于plc的可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、靈活通用、使用方便、維護(hù)簡(jiǎn)單，所以plc的應(yīng)用領(lǐng)域在迅速擴(kuò)大。對(duì)早期的plc，凡是有繼電器的地方，都可采用。而對(duì)當(dāng)今的plc幾乎可以說(shuō)凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要plc。尤其是近幾年來(lái)，plc的成本下降，功能又不斷增強(qiáng)，所以，目前plc在國(guó)內(nèi)外已被廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)。本設(shè)計(jì)是為了實(shí)現(xiàn)送料小車(chē)的手動(dòng)和自動(dòng)化的轉(zhuǎn)化，改變以往小車(chē)的單純手動(dòng)送料，減少了勞動(dòng)力，提高了生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)！而且本送料小車(chē)的設(shè)計(jì)是由于工作環(huán)境惡劣，不允許人進(jìn)入工作環(huán)境的

2、情況下孕育而成的。本文從第一章送料小車(chē)的系統(tǒng)方案的確定為切入點(diǎn)，介紹了為什么選用plc控制小車(chē)；第二章介紹了送料小車(chē)的應(yīng)達(dá)到的控制要求；第三章，根據(jù)控制要求進(jìn)行了小車(chē)系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)，包括端子接線(xiàn)圖、梯形圖(分段設(shè)計(jì)說(shuō)明和系統(tǒng)總梯形圖)和程序指令設(shè)計(jì)；最后得出結(jié)論。關(guān)鍵詞：plc，送料小車(chē)，控制，程序設(shè)計(jì)目 錄第1章前 言1第2章 控制系統(tǒng)介紹和控制過(guò)程要求22.1 控制系統(tǒng)在送料小車(chē)中的作用與地位22.2 控制系統(tǒng)介紹2第3章 送料小車(chē)系統(tǒng)方案的選擇43.1 可編程控制器 plc的優(yōu)點(diǎn)43.2 小車(chē)送料系統(tǒng)方案的選擇5第4章 基于plc的送料小車(chē)接線(xiàn)圖及梯形圖64.1 送料小車(chē)plc的 i/o

3、分配表64.2 plc端子接線(xiàn)圖74.3 梯形圖分段設(shè)計(jì)84.4 程序運(yùn)行原理說(shuō)明調(diào)試與完善124.5 系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計(jì)134.6 小車(chē)程序設(shè)計(jì)18結(jié) 論23謝 辭24參考文獻(xiàn)25ii第1章 前 言隨著社會(huì)迅速的發(fā)展，各機(jī)械產(chǎn)品層出不窮。控制系統(tǒng)的發(fā)展已經(jīng)很成熟，應(yīng)用范圍涉及各個(gè)領(lǐng)域，例如：機(jī)械、汽車(chē)制造、化工、交通、軍事、民用等。plc專(zhuān)為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)，其顯著的特點(diǎn)之一就是可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。plc的應(yīng)用不但大大地提高了電氣控制系統(tǒng)的可靠性和抗干擾能力，而且大大地簡(jiǎn)化和減少了維修維護(hù)的工作量。plc以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便、控制程序可變、體積小、質(zhì)量輕、功能強(qiáng)

4、和價(jià)格低廉等特點(diǎn) ，在機(jī)械制造、冶金等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。送料小車(chē)控制系統(tǒng)采用了plc控制。從送料小車(chē)的工藝流程來(lái)看，其控制系統(tǒng)屬于自動(dòng)控制與手動(dòng)控制相結(jié)合的系統(tǒng)，因此，此送料小車(chē)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式。我在程序設(shè)計(jì)上采用了模塊化的設(shè)計(jì)方法，這樣就省去了工作方式程序之間復(fù)雜的連鎖關(guān)系，從而在設(shè)計(jì)和修改任何一種工作方式的程序時(shí)，不會(huì)對(duì)其它工作方式的程序造成影響，使得程序的設(shè)計(jì)、修改和故障查找工作大為簡(jiǎn)化。在設(shè)計(jì)該plc送料小車(chē)設(shè)計(jì)程序的同時(shí)總結(jié)了以往plc送料小車(chē)設(shè)計(jì)程序的一般方法、步驟，并且把以前學(xué)過(guò)的基礎(chǔ)課程融會(huì)到本次設(shè)計(jì)當(dāng)中來(lái)，更加深入的了解了更多的plc知識(shí)。第2章

5、 控制系統(tǒng)介紹和控制過(guò)程要求2.1 控制系統(tǒng)在送料小車(chē)中的作用與地位在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，為了提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低成本，減輕工人的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，要求整個(gè)工藝生產(chǎn)過(guò)程全盤(pán)自動(dòng)化，這就離不開(kāi)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)是整個(gè)生產(chǎn)線(xiàn)的靈魂，對(duì)整個(gè)生產(chǎn)線(xiàn)起著指揮的作用。一旦控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，輕者影響生產(chǎn)線(xiàn)的繼續(xù)進(jìn)行，重者甚至發(fā)生人身安全事故，這樣將給企業(yè)造成重大損失。送料小車(chē)是基于plc控制系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)的，控制系統(tǒng)的每一步動(dòng)作都直接作用于送料小車(chē)的運(yùn)行，因此，送料小車(chē)性能的好壞與控制系統(tǒng)性能的好壞有著直接的關(guān)系。送料小車(chē)能否正常運(yùn)行、工作效率的高低都與控制系統(tǒng)密不可分。2.2 控制系統(tǒng)介紹圖2-1 送料小車(chē)系統(tǒng)本控制系

6、統(tǒng)主要是用于控制送料小車(chē)的自動(dòng)送料。它既能減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度又能自動(dòng)準(zhǔn)確到達(dá)人不能達(dá)到或很難到達(dá)的預(yù)定位置。如圖2-1，推車(chē)機(jī)可以沿軌道上下移動(dòng)，到達(dá)預(yù)定位置。推車(chē)機(jī)上是一個(gè)小型泵站，通過(guò)控制電磁閥換向，使兩油缸伸出、縮回，頂出送料小車(chē)，再由各個(gè)倉(cāng)位控制要料。用plc對(duì)送料小車(chē)實(shí)現(xiàn)控制，其具體要求如下：(1) 送料小車(chē)1動(dòng)作要求：送料小車(chē)負(fù)責(zé)向四個(gè)料倉(cāng)送料，送料路上從左向右共有4個(gè)料倉(cāng)（位置開(kāi)關(guān)sq1，sq2，sq3，sq4）分別受plc的i0.0，i0.1，i0.2，i0.3檢測(cè)，當(dāng)信號(hào)狀態(tài)為1是，說(shuō)明運(yùn)料小車(chē)到達(dá)該位置。小車(chē)行走受兩個(gè)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)，q0.4驅(qū)動(dòng)小車(chē)左行，q0.5驅(qū)動(dòng)小車(chē)右行。料

7、倉(cāng)要料由4個(gè)手動(dòng)按鈕（sb1，sb2，sb3，sb4）發(fā)出(對(duì)應(yīng)于plc為i0.4，i0.5，i0.6，i0.7)按鈕發(fā)出信號(hào)其相應(yīng)指示燈就亮（hl1-hl4），指示燈受plc的q0.0-q0.3控制。送料小車(chē)2動(dòng)作要求：送料小車(chē)負(fù)責(zé)向四個(gè)料倉(cāng)送料，送料路上從左向右共有4個(gè)料倉(cāng)（位置開(kāi)關(guān)sq11，sq12，sq13，sq14）分別受plc的i1.0，i1.1，i1.2，i1.3檢測(cè)，當(dāng)信號(hào)狀態(tài)為1是，說(shuō)明運(yùn)料小車(chē)到達(dá)該位置。小車(chē)行走受兩個(gè)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)，q1.5驅(qū)動(dòng)小車(chē)左行，q1.4驅(qū)動(dòng)小車(chē)右行。料倉(cāng)要料由4個(gè)手動(dòng)按鈕（sb11，sb12，sb13，sb14）發(fā)出(對(duì)應(yīng)于plc為i1.4，i1.5

8、，i1.6，i1.7)按鈕發(fā)出信號(hào)其相應(yīng)指示燈就亮（hl11-hl14），指示燈受plc的q1.0-q1.3控制。(2)運(yùn)料小車(chē)行走條件：運(yùn)料小車(chē)右行條件：小車(chē)在1，2，3號(hào)倉(cāng)位，4號(hào)倉(cāng)要料；小車(chē)在1，2號(hào)倉(cāng)位，3號(hào)倉(cāng)要料；小車(chē)在1號(hào)倉(cāng)位，2號(hào)倉(cāng)要料。運(yùn)料小車(chē)左行條件：小車(chē)在4，3，2，0號(hào)倉(cāng)位，1號(hào)倉(cāng)要料；小車(chē)在4，3，0號(hào)倉(cāng)位，2號(hào)倉(cāng)要料；小車(chē)在4，0號(hào)倉(cāng)位，3號(hào)倉(cāng)要料；小車(chē)在0位，4號(hào)倉(cāng)位要料。運(yùn)料小車(chē)停止條件：要料倉(cāng)位與小車(chē)的車(chē)位相同時(shí)，應(yīng)該是小車(chē)的停止條件。運(yùn)料小車(chē)的互鎖條件：小車(chē)右行時(shí)不允許左行啟動(dòng)，同樣小車(chē)左行時(shí)也不允許右行啟動(dòng)。第3章 送料小車(chē)系統(tǒng)方案的選擇3.1 可編程控制器

9、 plc的優(yōu)點(diǎn)可編程控制器 plc對(duì)用戶(hù)來(lái)說(shuō)，是一種無(wú)觸點(diǎn)設(shè)備，改變程序即可改變生產(chǎn)工藝。目前，可編程控制器已成為工廠(chǎng)自動(dòng)化的強(qiáng)有力工具，得到了廣泛的推廣應(yīng)用?？删幊炭刂破魇敲嫦蛴脩?hù)的專(zhuān)用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，具有許多明顯的特點(diǎn)。1. 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。plc由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如西門(mén)子公司生產(chǎn)的s7系列plc平均無(wú)故障時(shí)間高達(dá)30萬(wàn)小時(shí)。一些使用冗余cpu的plc的平均無(wú)故障工作時(shí)間則更長(zhǎng)。從plc的機(jī)外電路來(lái)說(shuō)，使用plc構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電器系統(tǒng)相比，電氣接線(xiàn)

10、及開(kāi)關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，plc帶有硬件故障自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除plc以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。2. 配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)plc發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小、各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代plc大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來(lái)plc的功能單元大量涌現(xiàn)，使plc滲透到了位置控制、溫度控制、cnc等各種工業(yè)控制中。加上plc通信能力

11、的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用plc組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。3. 易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎plc作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語(yǔ)言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語(yǔ)言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用plc的少量開(kāi)關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語(yǔ)言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開(kāi)了方便之門(mén)。4. 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造plc用存儲(chǔ)邏輯代替接線(xiàn)邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線(xiàn)，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來(lái)。更重要的是使同一設(shè)備

12、經(jīng)過(guò)改變程序改變生產(chǎn)過(guò)程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。5. 體積小，重量輕，能耗低以超小型plc為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100 mm，重量小于150 g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小，很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。3.2 小車(chē)送料系統(tǒng)方案的選擇實(shí)現(xiàn)小車(chē)送料系統(tǒng)控制有很多方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，可以用單片機(jī)、可編程控制器plc等元器件來(lái)實(shí)現(xiàn)。但在單片機(jī)控制系統(tǒng)電路中需要加入a/d，d/a轉(zhuǎn)換器，線(xiàn)路復(fù)雜，還要分配大量的中斷口地址。而且單片機(jī)控制電路易受外界環(huán)境的干擾，也具有不穩(wěn)定性。另外控制程序需要具有一定編程能力的人才能編譯出，在維修時(shí)也需要高技術(shù)的人員才能修復(fù)，所以

13、在此也不易用單片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。而從上述第一節(jié)對(duì)plc的特點(diǎn)了解可知，plc具有很多優(yōu)點(diǎn)，因此我們歸納出：可編程控制器plc具有很高的可靠性，通常的平均無(wú)故障時(shí)間都在30萬(wàn)小時(shí)以上；安裝，操作和維護(hù)也較容易；編程簡(jiǎn)單，plc的基本指令不多，編程器使用比較方便，程序設(shè)計(jì)和產(chǎn)品調(diào)試周期短，具有很好的經(jīng)濟(jì)效益。此外plc內(nèi)部定時(shí)、計(jì)數(shù)資源豐富，可以方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)送料小車(chē)的控制。因此，最終我選擇了用可編程控制器plc來(lái)實(shí)現(xiàn)送料小車(chē)系統(tǒng)的控制，完成本次的設(shè)計(jì)題目。第4章 基于plc的送料小車(chē)接線(xiàn)圖及梯形圖4.1 送料小車(chē)plc的 i/o分配表輸入點(diǎn)分配輸出點(diǎn)分配輸入接點(diǎn)輸入開(kāi)關(guān)名稱(chēng)輸出接口驅(qū)動(dòng)設(shè)備i0.0-i0

14、.3小車(chē)1行程開(kāi)關(guān)(sq1-sq4)q0.0-q0.3小車(chē)1要料指示燈(hl1-hl4)i0.4-i0.7小車(chē)1控制按鈕(sb1-sb4)q0.4-q0.5小車(chē)1左右行線(xiàn)圈i1.0-i1.3小車(chē)2行程開(kāi)關(guān)(sq11-sq14)q0.6-q0.7油缸1伸出縮回線(xiàn)圈i1.4-1.7小車(chē)2控制按鈕(sb11-sb14)q1.0-q1.0小車(chē)2要料指示燈(hl11-hl14)i2.0-i2.5推車(chē)機(jī)行程開(kāi)關(guān)(sq5-sq10)q1.4-q1.5小車(chē)2左右行線(xiàn)圈i2.6-i2.7起動(dòng)，停止按鈕(sb5，sb6)q1.6-q1.7油缸2伸出縮回線(xiàn)圈i3.0-i3.1手動(dòng)，連續(xù)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)(sa6，sa7)q2

15、.0-q2.1推車(chē)機(jī)上下行線(xiàn)圈i3.2-i3.3推車(chē)機(jī)上下，左右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) (sa1，sa2)i3.4-i3.6油缸單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)(sa3-sa5)4-1 i/o分配表根據(jù)控制要求，plc控制送料小車(chē)的輸入輸出(i0)地址編排如下表所示，其中sb5為啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，為sb6停止開(kāi)關(guān)，sa6、sa7為手動(dòng)連續(xù)選擇開(kāi)關(guān)，sa1、sa2為上下、左右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)，sa3、sa4、sa5為油缸單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)。q0.0-q0.3和q1.0-q1.3控制8個(gè)要料指示燈，q0.4-q0.5和q1.4-q1.5控制小車(chē)1、2左行右行，q0.6-q0.7和q1.6-q1.7。如表3-1所示：4.2 plc端子接線(xiàn)圖plc

16、型號(hào)的選擇：由于該系統(tǒng)是在原來(lái)cpu226的基礎(chǔ)上改進(jìn)的設(shè)備，而現(xiàn)在共用了31個(gè)輸入，用直流24v；18個(gè)輸出，用交流電220v，所以我選擇用s7-200系列cpu226，加一個(gè)em223的擴(kuò)展模塊。cpu226的主要的技術(shù)參數(shù)：輸入24vdc，24點(diǎn)；輸出220vac，16點(diǎn)；電源電壓為ac100240v 50/60hz。em223的主要技術(shù)參數(shù)：輸入24vdc，8點(diǎn)；輸出220vac，8點(diǎn)；電源電壓為ac100240v 50/60hz。端子接線(xiàn)如圖4-1所示：圖4-1 端子接線(xiàn)圖4.3 梯形圖分段設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)送料小車(chē)梯形圖，是分開(kāi)來(lái)畫(huà)的。由總程序結(jié)構(gòu)圖、自動(dòng)操作程序圖、手動(dòng)操作程序圖

17、、小車(chē)1左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖、小車(chē)2左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖組成。圖4-2 總系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖（1）程序的總結(jié)構(gòu)圖如圖4-2所示：因?yàn)樵谑謩?dòng)操作方式下，各種動(dòng)作都是用按鈕控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其程序可獨(dú)立于自動(dòng)操作程序而另行設(shè)計(jì)。因此，總程序可分為兩段獨(dú)立的部分：手動(dòng)操作程序和自動(dòng)操作程序。當(dāng)選擇手動(dòng)操作時(shí)，則輸入點(diǎn)i3.0接通，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，執(zhí)行手動(dòng)程序，并由于i3.1的常閉觸點(diǎn)為閉合，則跳過(guò)自動(dòng)程序。若選擇自動(dòng)操作方式，將跳過(guò)手動(dòng)程序段而執(zhí)行自動(dòng)程序。（2）自動(dòng)程序設(shè)計(jì)，自動(dòng)操作控制主要是由行程開(kāi)關(guān)來(lái)控制推車(chē)機(jī)的上行、下行，兩缸的伸出、縮回。通過(guò)行程開(kāi)關(guān)的上限、下限、左限、右限準(zhǔn)確的控制推車(chē)機(jī)到達(dá)預(yù)定

18、位置。自動(dòng)程序時(shí)，手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到連續(xù)檔sa7，按下啟動(dòng)按鈕sb6，推車(chē)機(jī)上行，碰到上位行車(chē)開(kāi)關(guān)sq6，上行停止；同時(shí)兩個(gè)油缸動(dòng)作，推動(dòng)兩小車(chē)向左移動(dòng)，小車(chē)1、2碰到左位行程開(kāi)關(guān)sq10、sq5，說(shuō)明兩小車(chē)到位，這時(shí)各個(gè)倉(cāng)位可向小車(chē)要料；而且兩油缸縮回，碰到行程右位開(kāi)關(guān)sq8、sq9停止收縮，推車(chē)機(jī)下行到行程開(kāi)關(guān)位sq7時(shí)停止。如圖4-3所示：圖4-3 自動(dòng)操作程序圖（3）手動(dòng)操作程序的設(shè)計(jì)，手動(dòng)操作控制簡(jiǎn)單，可按照一般繼電器控制系統(tǒng)的邏輯設(shè)計(jì)法來(lái)設(shè)計(jì)。手動(dòng)程序時(shí)，手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到手動(dòng)檔sa6，上下、左右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到上/下行檔時(shí)，按啟動(dòng)按鈕sb5推車(chē)機(jī)上行，按停止按鈕sb6推車(chē)機(jī)下行；

19、上下、左右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到左/右檔時(shí)，撥動(dòng)單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)sa3（缸1動(dòng)作），按啟動(dòng)按鈕sb5，缸1伸出推動(dòng)小車(chē)1左行；按停止按鈕sb6，缸1縮回；撥動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)到sa5（缸2動(dòng)作），按啟動(dòng)按鈕sb5，缸2伸出推動(dòng)小車(chē)2左行，按停止按鈕sb6，缸2縮回；撥動(dòng)單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)到sa4（兩缸同時(shí)動(dòng)作）按啟動(dòng)按鈕sb5，兩缸伸出推動(dòng)兩小車(chē)左行；按停止按鈕sb6，兩缸縮回。如圖4-4所示：圖4-4 手動(dòng)操作程序圖（4）小車(chē)1自動(dòng)送料運(yùn)行程序，把小車(chē)1送到指定位置后，四個(gè)倉(cāng)位就可以向小車(chē)要料了，m0.0-m0.3分別代表小車(chē)1的1號(hào)料倉(cāng)到4號(hào)料倉(cāng)的要料狀態(tài)，運(yùn)料小車(chē)1當(dāng)前所處位置由i0.0-i0.3，運(yùn)料小車(chē)

20、1的右行，左行，停止控制由q0.4、q0.5。小車(chē)到位后，用上微分操作（p）來(lái)清除料倉(cāng)要料狀態(tài)信號(hào)及控制小車(chē)停車(chē)。（上微分操作的注意事項(xiàng)，上微分脈沖只存在一個(gè)掃描周期，接受這一脈沖控制的元件應(yīng)寫(xiě)在這一脈沖出現(xiàn)的語(yǔ)句之后）。小車(chē)1自動(dòng)送料圖如下圖4-5所示：圖4-5 小車(chē)1左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖（5）小車(chē)2自動(dòng)送料運(yùn)行程序，把小車(chē)2送到指定位置后，四個(gè)倉(cāng)位就可以向小車(chē)要料了，m1.0-m1.3分別代表小車(chē)2的1號(hào)料倉(cāng)到4號(hào)料倉(cāng)的要料狀態(tài)。運(yùn)料小車(chē)2當(dāng)前所處位置由i1.0-i1.3，運(yùn)料小車(chē)2的右行，左行，停止控制由q1.4、q1.5。小車(chē)到位后，用上微分操作（p）來(lái)清除料倉(cāng)要料狀態(tài)信號(hào)及控制小車(chē)

21、停車(chē)。小車(chē)2自動(dòng)送料圖4-6所示：圖4-6 小車(chē)2左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖4.4 程序運(yùn)行原理說(shuō)明調(diào)試與完善本程序是用梯形圖所寫(xiě)的。在運(yùn)行前，先選擇工作方式，手動(dòng)/自動(dòng)。選擇手動(dòng)sa6時(shí)，把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到上/下檔sa1，按下sb5起動(dòng)點(diǎn)動(dòng)按鈕，推車(chē)機(jī)上行，按下sb6停止點(diǎn)動(dòng)按鈕，推車(chē)機(jī)下行；把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到左/右檔sa2，再選擇小車(chē)的單動(dòng)、聯(lián)動(dòng)控制，小車(chē)1單動(dòng)時(shí)把單動(dòng)/聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到單動(dòng)檔sa3，兩小車(chē)聯(lián)動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)到聯(lián)動(dòng)檔sa4，小車(chē)2單動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)到單動(dòng)檔sa5，這時(shí)按下起動(dòng)按鈕sb5，油缸推動(dòng)小車(chē)左行，按下停止按鈕sb6，油缸縮回。選擇自動(dòng)sa7時(shí)，按下起動(dòng)按鈕sb

22、5，推車(chē)機(jī)開(kāi)始上行，碰到上限行程開(kāi)關(guān)sq6時(shí)停車(chē)，兩缸自動(dòng)推出小車(chē)，小車(chē)碰到左限行程開(kāi)關(guān)sq5、sq10時(shí)，說(shuō)明小車(chē)到位，各個(gè)倉(cāng)位可以向小車(chē)要料，這時(shí)兩缸自動(dòng)縮回，碰到右限行程開(kāi)關(guān)sq8、sq9時(shí)，推車(chē)機(jī)自動(dòng)下行，下行到位后（碰到sq7）停車(chē)。只有再次按下起動(dòng)按鈕sb5，才能再次運(yùn)行。手動(dòng)程序中設(shè)置了聯(lián)鎖和保護(hù)電路。如推車(chē)機(jī)的上行、下行常閉觸點(diǎn)的聯(lián)鎖，推車(chē)機(jī)上下行行程有行程開(kāi)關(guān)sq6、sq7控制保護(hù)。自動(dòng)程序是根據(jù)推車(chē)機(jī)的位置、油缸的位置來(lái)控制電路執(zhí)行下一條指令的。油缸把小車(chē)推到位后，小車(chē)處于準(zhǔn)備送料的初始位置，這時(shí)1-4號(hào)倉(cāng)位都可以向小車(chē)要料。本設(shè)計(jì)中要料時(shí)刻不同時(shí)，先要料者優(yōu)先，但是要料時(shí)

23、刻相同時(shí)，卻不知道小車(chē)向哪個(gè)倉(cāng)位送料，需要改進(jìn)。4.5 系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計(jì)由以上，我們畫(huà)出送料小車(chē)系統(tǒng)的總梯形圖，其中包括推車(chē)機(jī)的手動(dòng)控制程序、自動(dòng)控制程序、送料小車(chē)1控制程序、送料小車(chē)2控制程序。如下圖4-7所示：圖4-7送料小車(chē)梯形圖（a）圖4-7 送料小車(chē)梯形圖（b）圖4-7 送料小車(chē)梯形圖（c）圖4-7 送料小車(chē)梯形圖（d）4.6 小車(chē)程序設(shè)計(jì)由系統(tǒng)總梯形圖，我們寫(xiě)出送料小車(chē)的程序指令，如下表4-2所示：表4-2 送料小車(chē)程序指令表ldni3.0ai3.3jmp0ai2.6ldi3.2ani2.4lps=q1.6ai2.6ldi2.4ani2.0om2.2=q2.0ani1.3lpp=m

24、2.2ai2.7ldi3.4ani2.1om2.0=q2.1ai3.3ldi3.5ai2.7=m2.0ani2.2ldi3.4=q0.7om2.0ldi3.6ai3.3om2.0ai3.3ai3.3ai2.6ai2.7ani2.5ani2.3=q0.6=q1.7ldi2.5lbl0om2.1ldni3.1ani0.3jmp1=m2.1ldi2.6ldi3.6oq2.0om2.0ani2.0anq2.1oq1.7ani2.7ani2.3=q2.0anq1.6ldi2.0ani2.7oq0.6=q1.7ani2.5ldi2.5anq0.7ani2.4ani2.7oq2.1=q0.6anq2.0ld

25、i2.5ani2.1om2.1ani2.7ani0.3=q2.1=m2.1lbl1ldi2.0ldi0.4oq1.6anm0.1ani2.4anm0.2anq1.7anm0.3ani2.7sm0.01=q1.6sq0.01ldi2.4ldi0.5om2.2anm0.0ani1.3anm0.2=m2.2anm0.3ldi2.5sm0.11oq0.7sq0.11ani2.2ldi0.6anq0.6anm0.0ani2.7anm0.1=q0.7anm0.3ldi2.4sm0.21sq0.21ai0.5ldi0.7oldanm0.0anq0.5anm0.1sq0.4anm0.2ldi0.3sm0.31

26、oi0.2sq0.31oi0.1ldi0.0om2.1am0.0ai0.4ldi0.1ldi0.3am0.1oi0.2oldom2.1ldi0.2ai0.5am0.2oldoldldi0.3ldi0.3om2.1am0.3ai0.6oldoldeuldm2.1rq0.06ai0.7rm0.04oldldi0.0anq0.4oi0.1sq0.51oi0.2ldi1.4ai.7anm1.1ldi0.0anm1.2oi0.1anm1.3ai0.6sm1.01oldsq1.01ldi0.0ldi1.5anm1.0ldi1.0anm1.2oi1.1anm1.3oi1.2sm1.11ai1.7sq1.11

27、ldi1.0ldi1.6oi1.1anm1.0ai1.6anm1.1oldanm1.3ldi1.0sm1.21ai1.5sq1.21oldldi1.7anq1.5anm1.0sq1.41anm1.1ldi1.3anm1.2oi1.2sm1.31oi1.1sq1.31om2.2ldi1.0ai1.4am1.0ldi1.3ldi1.1oi1.2am1.1om2.2oldai1.5ldi1.2oldam1.2ldi1.3oldom2.2ldi1.3ai1.6am1.3oldeuldm2.2rq1.06ai1.7rm1.04oldanq1.4sq1.51結(jié) 論在做這個(gè)設(shè)計(jì)中，我學(xué)會(huì)了很多以前沒(méi)學(xué)過(guò)的知識(shí)，也鞏固了很多以前沒(méi)學(xué)好的知識(shí)，使我的專(zhuān)業(yè)理論知識(shí)更加扎實(shí)，軟件操作更加熟練了。做完這個(gè)設(shè)計(jì)后，我得出幾個(gè)結(jié)論如下：一、送料小車(chē)在硬件設(shè)計(jì)中，加入了擴(kuò)展模塊，可以在觸點(diǎn)不夠的情況下方便地實(shí)現(xiàn)該小車(chē)的系