815Q說明書(正式)

1、目目 錄錄第一章第一章 系系統(tǒng)統(tǒng)介介紹紹.1系統(tǒng)概述 .1產品組成 .2 SX-815Q- 配置.5一、設備圖片.5二、技術參數(shù).5三、配置清單.5第二章第二章 使用使用說說明明.7安全事項 .7設備維護 .8應用軟件的介紹 .91.1 觸摸屏軟件（MCGS）安裝與使用.91.2 PLC 編程軟件（GX Developer V8）的安裝與使用.141.3 三菱 6 軸機器人編程軟件的安裝與使用.19設備調試說明 .342.1 電源控制盒使用.342.2 顆粒上料單元.362.3 加蓋擰蓋單元.492.4 檢測分揀單元.552.5 6 軸機器人單元.632.6 成品入倉單元.792.7 手持測試

2、器組件.892.8 系統(tǒng)聯(lián)機調試.91附附圖圖一一 氣路原理氣路原理圖圖.97第一章 系統(tǒng)介紹1 第 一 章 系 統(tǒng) 介 紹 系統(tǒng)概述系統(tǒng)概述機電一體化（Mechatronics）技術是將機械技術、電工電子技術、信息機電一體化技術、傳感器技術等多種技術進行有機地結合，并應用到實際中去的綜合技術。伴隨經(jīng)濟全球化，我國制造業(yè)已成為國民經(jīng)濟核心技術之一，而機電一體化可說是制造業(yè)的“發(fā)動機”，機電一體化技術人才的需求量也因此大幅度增加，相關院校培養(yǎng)機電一體化類專業(yè)的畢業(yè)生就業(yè)范圍很廣，主要從事設備的安裝、調試、維修、銷售及管理，是社會需要的復合型高新技術人才。該套系統(tǒng)是基于國家中長期人才發(fā)展規(guī)劃綱要(

3、2010-2020 年)對經(jīng)濟社會發(fā)展重點領域急需緊缺專門人才及創(chuàng)新型科技人才的培養(yǎng)要求，依據(jù)國家相關職業(yè)工種培養(yǎng)及鑒定標準，結合中國當前制造業(yè)的崗位需求，接軌世界技能競賽（World skills）相關標準及規(guī)程開發(fā)設計而成。該套系統(tǒng)以“工作站”(Working Station）形式綜合體現(xiàn)機電一體化“工作單元” （Working Unit） 、電氣裝配臺、機械裝配臺、工具資料柜及其他附屬工作設施，操作者不但在工作中培養(yǎng)訓練了機電專業(yè)技能，同時也提高了職業(yè)素養(yǎng)中的社會能力與方法能力。“工作站”的核心是“工作單元” ，由 MPS 模塊化生產線設備組成，共分為顆粒上料、加蓋擰蓋、檢測分揀、6 軸

4、機器人和成品入倉五個基本工作單元和幾個擴展單元組成，工作單元由工業(yè)機器人、PLC、特殊功能模塊、變頻器、伺服驅動、步進驅動、氣動元件、觸摸屏等工業(yè)控制器件構成。操作者必需具備機械裝調、電氣管路連接、程序設計、工業(yè)機器人應用、傳感器裝調、電氣和機械系統(tǒng)的檢修排故、觸摸屏組態(tài)等現(xiàn)代制造業(yè)崗位必要的技能才能完成實訓要求。設備技術涵蓋面廣，定位前瞻，是機電一體化、自動化等專業(yè)教學實習、技能鑒定和技能競賽的絕佳載體。SX-815Q 使用說明書 V2.02 產品組成產品組成主體配置主體配置名稱名稱規(guī)格型號規(guī)格型號產品圖片產品圖片功能描述功能描述顆粒上料單元SX-815Q-471、 空瓶被人工擺放在上料皮帶

5、（短皮帶）上，啟動運行后，瓶子被逐個運送到填裝輸送皮帶上（長皮帶） ；2、 顆粒分揀機構開始工作，推料氣缸將 2 個小料筒內的顆粒推送到分揀皮帶上，分揀機構篩選出白色小料塊，然后輸送到出料位；3、 當瓶子輸送到填裝位后，填裝機構吸取出料位的顆粒，然后填裝到瓶子里； 4、 瓶子里裝到 3 個顆粒后，瓶子被輸送到下一個單元。加蓋擰蓋單元SX-815Q-261、 被加滿顆粒的瓶子被輸送到加蓋機構后，加蓋機構啟動加蓋流程，將蓋子加到瓶子上；2、 加上蓋子的瓶子繼續(xù)被送往擰蓋機構，到了擰蓋機構下方后，擰蓋機構啟動，將瓶蓋擰緊。檢測分揀單元SX-815Q-271、 擰蓋后的瓶子經(jīng)過此單元進行檢測，檢測內容

6、；1）回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；2）龍門機構檢測瓶子內部顆粒是否符合要求；3）對擰蓋與顆粒均合格的瓶子進行瓶蓋顏色判別區(qū)分；2、 擰蓋或顆粒不合格的瓶子被分揀機構推送到廢品皮帶上（短皮帶） ；3、 擰蓋與顆粒均合格的瓶子被輸送到皮帶末端，等待機器人搬運。第一章 系統(tǒng)介紹36 軸機器人單元SX-815Q-281、本單元可以被 2 軸機器人單元或 4 軸機器人單元取代，但取代后功能不會完全一樣；2、AB 兩個升降臺存儲包裝盒和包裝盒蓋；3、A 升降臺將包裝盒推向物料臺上；4、6 軸機器人將瓶子抓取放入物料臺上的包裝盒內；5、包裝盒 4 個工位放滿瓶子后，6 軸機器人從B 升降臺上吸取盒蓋，蓋

7、在包裝盒上；6、6 軸機器人根據(jù)瓶蓋的顏色對盒蓋上標簽位進行分別貼標，貼完 4 個標簽等待成品入倉單元入庫；成品入倉單元SX-815Q-07把機器人單元物料臺上的包裝盒體吸取出來，然后按要求依次放入到孤形立體倉儲相應倉位。觸摸屏組件SX-815Q-107 寸寬屏觸摸被安裝在成品入倉單元，與成品入倉單元控制器 PLC 連接通訊，其他單元的監(jiān)控信號由此單元的 PLC 通過 485 網(wǎng)絡通訊獲得。電源盒組件SX-815Q-091、 為 8 個單元提供交流電源，其中有 3 路為3 相 5 線電源，5 路為單相 3 線電源；2、 具有漏電保護、過流保護、等用電安全保護功能。裝配桌 SX-815Q-191

8、、 由結實的方鋼框架秘防火板構成；2、 用于實訓過程中的電氣安裝機械安裝任務。SX-815Q 使用說明書 V2.04電腦桌 SX-815Q-211、 設計工位；2、 擺放電腦。其他配件其他配件名稱名稱規(guī)格型號規(guī)格型號產品圖片產品圖片名稱名稱規(guī)格型號規(guī)格型號產品圖片產品圖片空壓機TYW-1氣動兩聯(lián)件手滑閥接頭AFC1500 HSV06-SFAPC6-01數(shù)據(jù)線SC-096 軸機器人下載線USB 一端 T 型口一端標準口USB 數(shù)據(jù)線一端方口一端標準口物料盒方形四格/盒蓋瓶子/蓋子圓形標簽圓形顆粒物料圓形第一章 系統(tǒng)介紹5 SX-815Q-SX-815Q- 配置配置一、設備圖片一、設備圖片二、技術

9、參數(shù)二、技術參數(shù)系統(tǒng)電源：三相五線 380V設備重量：386kg額定電壓：AC380V 5%額定功率：3.8KW環(huán)境濕度：90% 設備尺寸：420cm72cm150cm(長寬高)工作站尺寸：420cm300cm150cm(長寬高) 安全保護功能：急停按鈕，漏電保護，過流保護。PLC:匯川H2u-1616MR/H2u-3624MR/H2u-2416MT/H2u-3232MT伺服：驅動器MR-E-10A/電機HF-KN-13J-S100變頻器：FR-D720S-0.4K-CHT步進電機：驅動器XY2404M/電機XY42STH48-1684MA機器人：三菱6軸機器人RV-2SD-S70三、配置清單

10、三、配置清單序號序號物料名稱物料名稱型號規(guī)格型號規(guī)格單單位位數(shù)量數(shù)量備注備注1顆粒上料單元SX-815Q-47套12加蓋擰蓋單元SX-815Q-26套13檢測分揀單元SX-815Q-27套146 軸機器人單元SX-815Q-28套15成品入倉單元SX-815Q-07套16觸摸屏組件SX-815Q-10套17電源盒組件SX-815Q-09套1SX-815Q 使用說明書 V2.068測試盒SX-815Q-23套19電腦桌SX-815Q-21套210零件箱個511物料盒SX-815Q-28-06-00個612瓶子SX-815Q-48-001個2413黑色標簽SX-815Q-28-07-01-00個1

11、214白色標簽SX-815Q-28-07-01-00個1215黑色瓶蓋SX-815Q-48-002個1216白色瓶蓋SX-815Q-48-004個1217藍色物料塊SX-815Q-48-003個1018白色物料塊SX-815Q-48-005個5019空壓機TYW-1 臺120氣動兩聯(lián)件AFC1500個121手滑閥HSV06-SF個122接頭APC6-01個123接頭APC8-01個124Y 型三通APY6個425氣管8 藍色米226氣管6 藍色米1027數(shù)據(jù)線SC-09條328數(shù)據(jù)線USB 下載線(昆侖觸摸屏) 條1一頭方口一頭標準口 2M29機器人下載線三菱 6 軸機器人（USB）條1一頭方

12、口一頭標準口 2M30485 通訊線2 芯屏蔽線 2 米/條條431護套線4*2.5+1*1.5米532臺式電腦帶串口臺2自備33資料光盤SX-815Q.GP個134說明書SX-815Q.SM本1第二章 使用說明7 第第 二二 章章 使使 用用 說說 明明 安全事項安全事項在安裝、運行、保養(yǎng)、檢查本產品之前，請務必熟讀該使用說明書以及其他相關設備在安裝、運行、保養(yǎng)、檢查本產品之前，請務必熟讀該使用說明書以及其他相關設備的所有附帶資料，正確使用。請在熟悉了所有關于設備的知識、安全信息、以及注意事項的所有附帶資料，正確使用。請在熟悉了所有關于設備的知識、安全信息、以及注意事項后使用。后使用。在該使

13、用說明書中，關于安全的注意事項的等級區(qū)分如下表。在該使用說明書中，關于安全的注意事項的等級區(qū)分如下表。錯誤使用時，會引起危險，有可能導致中度傷害或重傷，錯誤使用時，會引起危險，有可能導致中度傷害或重傷，甚至死亡的情況下。甚至死亡的情況下。錯誤使用時，會引起危險，有可能導致輕傷或重大設備損錯誤使用時，會引起危險，有可能導致輕傷或重大設備損壞的情況下。壞的情況下。錯誤使用時，會引起故障，有可能導致元件損壞或設備不錯誤使用時，會引起故障，有可能導致元件損壞或設備不能正常使用的情況下。能正常使用的情況下。一、一、安裝接線方面的安全注意事項安裝接線方面的安全注意事項 注意注意由于設備調試過程中經(jīng)常需要斷

14、電操作，因此電腦電源必由于設備調試過程中經(jīng)常需要斷電操作，因此電腦電源必須獨立于設備電源。須獨立于設備電源。 注意注意設備里使用了較多的工控元件，部分器件上電運行中可能設備里使用了較多的工控元件，部分器件上電運行中可能存在一定的漏電現(xiàn)象，設備安裝時必須有效安全接地，設存在一定的漏電現(xiàn)象，設備安裝時必須有效安全接地，設備現(xiàn)場教室或實訓室接地必須符合國家相關標準。備現(xiàn)場教室或實訓室接地必須符合國家相關標準。 危險危險設備安裝對位完成后，必須緊固桌體連接件螺絲，防止各設備安裝對位完成后，必須緊固桌體連接件螺絲，防止各工位之間偏位。工位之間偏位。二、二、使用方面的安全注意事項使用方面的安全注意事項設備

15、調試運行時禁止將小物件放置在皮帶上，嚴禁手動觸設備調試運行時禁止將小物件放置在皮帶上，嚴禁手動觸摸臺面的接線端子。摸臺面的接線端子。 嚴禁嚴禁調試程序時，將機器人運行速度設到低速，以免程序錯誤調試程序時，將機器人運行速度設到低速，以免程序錯誤造成機器人運行碰撞到人或設備其它部分。造成機器人運行碰撞到人或設備其它部分。 危險危險機器人運行時請勿靠近，禁止手工用外力掰動機器人本體。機器人運行時請勿靠近，禁止手工用外力掰動機器人本體。 注意注意 危險危險 嚴禁嚴禁 危險危險SX-815Q 使用說明書 V2.08 設備維護設備維護 注意注意PLCPLC 和機器人控制器及機器人本體內的數(shù)據(jù)存儲電池電量和

16、機器人控制器及機器人本體內的數(shù)據(jù)存儲電池電量會隨時間減少，需要定期更換。電池使用壽命請詳查會隨時間減少，需要定期更換。電池使用壽命請詳查 PLCPLC及機器人廠家提供的手冊。及機器人廠家提供的手冊。 注意注意在灰塵較多的環(huán)境下，定期用干布擦拭設備光電傳感器，在灰塵較多的環(huán)境下，定期用干布擦拭設備光電傳感器，防止灰塵層積在光電感應頭上，干擾設備正常工作。防止灰塵層積在光電感應頭上，干擾設備正常工作。 注意注意定期檢查皮帶和同步帶張緊機構，保持皮帶和同步輪張緊定期檢查皮帶和同步帶張緊機構，保持皮帶和同步輪張緊狀態(tài)。狀態(tài)。第二章 使用說明9 應用軟件的介紹應用軟件的介紹1.11.1 觸摸屏軟件（觸摸

17、屏軟件（MCGSMCGS）安裝與使用）安裝與使用1.1.11.1.1 觸摸屏軟件的安裝觸摸屏軟件的安裝1）點選光盤對應的文件夾 “mcgs”彈出如圖1-1-1所示。2）運行文件夾中的可安裝文件 “” ，將彈出對話窗口如圖 1-1-2所示。3）在程序安裝窗口中點擊 “安裝組態(tài)軟件 ” ，彈出安裝程序窗口，點擊 “下一步”如圖1-1-3所示。 4）按照提示步驟操作，安裝程序將提示指定安裝目錄，用戶不指定時，系統(tǒng)缺省安裝到D:MCGSE目錄下；建議使用缺省目錄，如 圖1-1-4所示；系統(tǒng)安裝大約需要 2分鐘。5）MCGS嵌入版主程序安裝完成后，繼續(xù)安裝設備驅動，選擇“是” ，如圖1-1-3所示。6）

18、進入驅動安裝程序，選擇 “所有驅動 ” ，點擊“下一步”進行安裝，如圖1-1-6所示。7）選擇結束，按提示操作， MCGS驅動程序安裝過程大約需要幾分鐘。8）安裝過程完成，系統(tǒng)將彈出對話框提示安裝完成，選擇“立即重新啟動計算機 ”或“稍后重新啟動計算機 ” ，重新啟動計算機后，結束安裝，如圖 1-1-7所示。圖 1-1-4圖 1-1-5圖 1-1-6圖 1-1-1圖 1-1-2圖 1-1-3SX-815Q 使用說明書 V2.0109）安裝完成后， Windows操作系統(tǒng)的桌面上添加了如下圖所示的兩個快捷方式圖標，分別用于MCGS嵌入版組態(tài)環(huán)境和模擬運行環(huán)境，安裝成功，如圖1-1-8所示。1.1

19、.21.1.2 觸摸屏軟件的使用觸摸屏軟件的使用1）觸摸屏與設備的連接USB通信線：如圖1-1-9，把此線兩端分別與計算機 USB口和觸摸屏編程口連接，如圖 1-1-10所示。2）找到人機界面工程文件雙擊 “MCGS組態(tài)環(huán)境 ” ，如圖1-1-11所示。 3）新建工程后會出現(xiàn) “工作臺”畫面如圖1-1-12所示。4）雙擊“設備窗口 ”彈出如圖1-1-13窗口，在該窗口中首先雙擊 “通用串口設備 ” ，然后雙擊“三菱-FX系列編程口 ”單擊“是”進入下一窗口，如圖 1-1-14所示。圖 1-1-7圖 1-1-8圖 1-1-11圖 1-1-12圖 1-1-13圖 1-1-10 人機界面接口計算機接

20、口USB 通信線圖 1-1-9 第二章 使用說明11 5）雙擊“設備0”彈出另一窗口，如圖 1-1-15所示。6）選擇CPU類型7）程序下載MGCS程序啟動，打開將需要被下載的工程文件。在菜單欄中選擇“工具”“下載配置 ” ，彈出如下對話框，如圖 1-1-16所示；可在下載選項勾選 “支持工程上傳 ” （注注：此此選選項項如如不不選選中中，則則所所下下載載程程序序將將無無法法被被重重新新讀讀取取上上傳傳）然后單擊 “連機運行 ” ，可以選擇下載方式即選擇 “USB通訊” ，單擊“工程下載 ” ，下載進度結束彈出如下對話框如圖 1-1-17所示，下載配置完成點擊 “確定” 。 8）離線模擬MGC

21、S程序啟動，打開將需要被下載的工程文件。在菜單欄中選擇“工具”“下載配置 ” ，彈出如圖1-1-18對話框；當計算機與觸摸屏無 USB下載線連接時，單擊 “模擬運行 ” ，然后單擊 “工圖 1-1-14圖 1-1-15圖 1-1-16圖 1-1-17SX-815Q 使用說明書 V2.012程下載” ，最后單擊 “啟動運行 ”完成離線模擬。9）工程上傳只有在下載工程文件前選擇了 “支持工程上傳 ”選項，當前所下載工程文件才可以被上傳；在沒有建立工程項目的情況下，可以點擊“文件”彈出如圖1-1-19對話框。點擊圖1-1-19紅框內“上傳工程 ” 后彈出如圖1-1-20對話框，選擇對應的通訊方式，我

22、們推薦使用USB通訊方式；接著點擊 “”選擇工程文件的上傳路徑；然后勾選“上傳完成后自動打開工程” ，點擊“開始上傳 ” ，大約2分鐘可以完成上傳工程，工程可以自動打開；完成后請注意保存您所上傳的工程文件。1.1.31.1.3 觸摸屏與觸摸屏與 PLCPLC 的連接的連接1）SC-09通信線：把此線分別連接到觸摸屏與 PLC上，如圖1-1-21所示。2）分別把觸摸屏和 PLC 程序下載后即可實現(xiàn)相互之間的通訊。圖 1-1-19圖 1-1-20圖 1-1-18SC-09SC-09圖 1-1-21第二章 使用說明131 1. .2 2 P PL LC C編編程程軟軟件件（ G GX X D De

23、ev ve el lo op pe er r V V8 8）的的安安裝裝與與使使用用1 1. .2 2. .1 1 E En nv vi ir ro on nm me en nt t o of f M ME EL LS SO OF FT T安安裝裝1)運行“EnvMEL”文件夾中的可執(zhí)行安裝程序文件 “SETUP.EXE” ，如圖1-2-1所示，彈出“歡圖 1-1-21SX-815Q 使用說明書 V2.014迎”對話窗，點擊 “下一個” ，如圖1-2-2所示。2)點擊“下一個”按鈕如圖1-2-3所示。3）點擊“結束” ，即完成Environment of MELSOFT的安裝，如圖1-2-4所

24、示。1 1. .2 2. .2 2 G GX X軟軟件件的的安安裝裝1）運行“GX Developer8.26中文PLC軟件”文件夾下的可執(zhí)行安裝程序文件 “SETUP.EXE” ，點擊“確定”按鈕如圖1-2-5。 2）點擊“下一個”按鈕，如圖1-2-6所示。3）點擊 “下一個”按鈕，如圖1-2-7所示。4）點擊“是”按鈕，如圖1-2-8所示。圖 1-2-7圖 1-2-3圖 1-2-4圖 1-2-1圖 1-2-2圖 1-2-5圖 1-2-6圖 1-2-8第二章 使用說明155）在對話窗口中輸入序列號，點擊 “下一步”按鈕，如圖1-2-9所示。6）點擊“下一個”按鈕，如圖1-2-10所示。7）默

25、認設置，點擊 “下一個”按鈕，如圖1-2-11、1-2-12所示。8）如有必要，請改變程序的安裝目錄，否則采用默認目錄，點擊 “下一個”按鈕，如圖1-2-13所示，系統(tǒng)安裝大約需要 2分鐘。9）安裝完成點擊 “確定”按鈕如圖1-2-14所示。1 1. .2 2. .3 3 G GX X軟軟件件的的使使用用1）雙擊桌面GX軟件圖標，如圖1-2-15，打開軟件，如圖 1-2-16所示。圖 1-2-9圖 1-2-10圖 1-2-11圖 1-2-12圖 1-2-13圖 1-2-14圖 1-2-16SX-815Q 使用說明書 V2.0162）點擊工程下拉菜單，選擇 “改變PLC類型”項設置PLC類型如圖

26、1-2-17，1-2-18所示。 H H2 2U U- -3 32 23 32 2M MT T、H H2 2U U- -1 16 61 16 6M MT T、H H2 2U U- -1 16 61 16 6M MR R型型號號的的P PL LC C在在編編程程之之前前設設P PL LC C類類型型為為F FX X2 2N N( (C C） ；H H2 2U U- -3 36 62 24 4M MR R、H H2 2U U- -2 24 41 16 6M MT T型型號號設設P PL LC C類類型型為為F FX X1 1N N( (C C) )。3）打開工程，如圖 1-2-19所示。4）選擇菜

27、單欄中的 “在線”“傳輸設置 ” ，如圖1-2-20所示。5）雙擊“串行” ，如圖1-2-21所示。6）選擇用RS-232C通訊形式，接口為 COM1，波特率為19.2Kbps，如圖1-2-22所示。圖 1-2-21圖 1-2-22圖 1-2-17圖 1-2-18圖 1-2-15圖 1-2-19圖 1-2-20 注意注意第二章 使用說明177）點擊“通信測試 ”按鈕，如果連接成功彈出連接成功對話框，點擊“確認”關閉，如圖1-2-23所示。8）點擊“確認”按鈕結束設置，如圖 1-2-24所示。9）選擇菜單欄中的 “在線”“PLC寫入”如圖1-2-25所示。10）在程序MAIN前的復選框中設置 ，

28、點擊“執(zhí)行”按鈕，如圖1-2-26所示。圖 1-2-23圖 1-2-24圖 1-2-27圖 1-2-26如果計算機主板未配置串口，利用如果計算機主板未配置串口，利用 USB-232USB-232 適配器進行通適配器進行通訊時，需要在訊時，需要在“我的電腦我的電腦”“”“屬性屬性”“”“硬件硬件” “設備管設備管理器理器” “端口（端口（COMCOM 和和 LTPLTP） ”“”“通訊端口（通訊端口（COMCOM X X） ”中查中查詢，詢，X X為端口號，與外設通信時要設置成一致。為端口號，與外設通信時要設置成一致。 注意注意如果連接不成功，檢測：如果連接不成功，檢測： PLCPLC 電源是否

29、開啟；電源是否開啟； PLCPLC 連接線是否連接正確；連接線是否連接正確； 重復第重復第 3737 步中的操作。步中的操作。 注意注意圖 1-2-25SX-815Q 使用說明書 V2.01811）選擇“是”后進行程序寫入操作，如圖 1-2-27所示。1 1. .3 3 三三菱菱6 6軸軸機機器器人人編編程程軟軟件件的的安安裝裝與與使使用用1 1. .3 3. .1 1三三菱菱 6 6軸軸機機器器人人編編程程軟軟件件的的安安裝裝1）打開機器人軟件文件夾找到 “setup.exe” ，如圖1-3-1所示。圖 1-3-1第二章 使用說明192）雙擊“SETUP”,稍等后彈出對話框，點擊 “NEXT

30、”如圖1-3-2所示。 3）彈出對話框，先點選 “I accept the terms of the license agreement” ，再點擊 “Next” ，如圖1-3-3所示。4）彈出畫面，再點擊 “Next” ，如圖1-3-4所示，彈出圖1-3-5畫面。5） 在機器人軟件文件夾中找到 “sn.txt” ，如圖1-3-6所示。圖 1-3-4圖 1-3-5圖 1-3-2圖 1-3-3圖 1-3-6圖 1-3-7SX-815Q 使用說明書 V2.0206）雙擊“sn.txt” ，如圖1-3-7所示。7）把圖1-3-7的激活碼復制到圖 1-3-5所示的紅色框中，再點擊 “Next” ，如圖

31、1-3-8所示。8）出現(xiàn)圖1-3-9所示的界面時，點擊 “是（Y） ” 。9）出現(xiàn)圖1-3-10所示畫面，再點擊 “Next” 。10）出現(xiàn)圖1-3-11畫面，然后再出現(xiàn) 1-3-12所示的畫面，最后出現(xiàn)圖 1-3-13所示的畫面。11）點擊“Finish”, 三菱6軸機器人的操作軟件操作完成。圖 1-3-10圖 1-3-8圖 1-3-9圖 1-3-12圖 1-3-11圖 1-3-13第二章 使用說明2112）安裝完成之后，桌面上就顯示 的圖標。1 1. .3 3. .2 2三三菱菱6 6軸軸機機器器人人編編程程軟軟件件的的程程序序編編寫寫1）雙擊桌面上的圖標。2）打開后，出現(xiàn)圖 1-3-14

32、。3）點擊“工作區(qū)”的“新建” ，如圖1-3-15所示。4）彈出如圖1-3-16畫面。5）點擊“參照(B)”設定新建文件的保存位置； “工作區(qū)名 ”設定新建文件的名字； “標題”設定工程的名字，如圖 1-3-17所示。6）編輯完成之后點擊 “OK” ，出現(xiàn)圖1-3-18所示畫面。圖 1-3-17圖 1-3-16圖 1-3-18圖 1-3-14圖 1-3-15SX-815Q 使用說明書 V2.0227） “工程名”設定新建的工程名字； “控制器”設定機器人控制器的類型； “通信設定 ”設定控制器與電腦的通訊方式； “機種名”設定機器人本體； “機器人語言 ”設定機器人的編輯語言，進行如圖1-3-

33、19所示設定，再點擊 “OK” ，出現(xiàn)圖1-3-20所示畫面。8）工程新建完成。9）點擊圖1-3-20中離線前面的 “+” ，出現(xiàn)圖1-3-21所示畫面。10）右鍵“程序” ，點擊“新建”如圖1-3-22所示。圖 1-3-19圖 1-3-20圖 1-3-23圖 1-3-24圖 1-3-21圖 1-3-22第二章 使用說明2311）彈出圖1-3-23畫面，在 “機器人程序 ”中編輯程序名字；（程序名最好為小于 4位的阿拉伯數(shù)字，因為機器人控制器的數(shù)碼管只能顯示中能顯示3位阿拉伯數(shù)字的程序名，若機器人程序名不是阿拉伯數(shù)字或大于 4位的阿拉伯數(shù)字，則機器人控制器數(shù)碼管無法顯示。）點擊 “OK” ，彈

34、出圖1-3-24所示的畫面，新建完畢之后就可以開始編輯程序。12）編輯完成之后點擊保存，如圖 1-3-25所示。1 1. .3 3. .3 3 三三菱菱6 6軸軸機機器器人人編編程程軟軟件件的的程程序序下下載載1）用USB編程線把電腦與機器人控制器連接。如圖 1-3-26所示。2）點擊“在線”圖標，如圖1-3-27所示。圖 1-3-25圖 1-3-26圖 1-3-27SX-815Q 使用說明書 V2.0243）連接成功，軟件工作區(qū)窗口會增加一個“在線”分支，如圖1-3-28所示。4）點擊“離線”前面的“” ，再選中 “程序” ，然后右鍵，再左鍵點擊 “程序管理 ” ，如圖1-3-29所示。5）

35、點擊程序管理之后出現(xiàn)圖 1-3-30所示， “傳送源”表示要下載的文件； “傳送目標 ”表示要下載到的位置。6）程序的下載如圖 1-3-31所示， “傳送源”選擇工程； “傳送目標 ”選擇機器人；再選擇要傳送的程序；然后再點擊 “復制（Y） ” 。若要上傳則傳送源選擇 “機器人” ；傳送目標選擇 “工程” ，然后再點擊 “復制（Y） ” ，如圖1-3-32所示。圖 1-3-31圖 1-3-32圖 1-3-28圖 1-3-29圖 1-3-30第二章 使用說明25 7）點擊“復制（Y） ”后，彈出圖1-3-33所示，再點擊 “OK” 。8）則程序開始復制，如圖 1-3-34所示。9）傳送完成之后，

36、點擊 “關閉（C） ” ，如圖1-3-35所示。10）當再打開 “在線”里面的“程序”時，里面就會多了剛剛傳送過去的程序，這樣就表示傳送成功了，如圖 1-3-36所示。1 1. .3 3. .4 4 三三菱菱6 6軸軸機機器器人人原原點點數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)輸輸入入1）在“在線”的模式下，點擊 “在線” ，再“維護” ，然后雙擊 “原點數(shù)據(jù) ” ， 再點擊“原點數(shù)據(jù)輸入方式（ R） ” ，如圖1-3-37所示。圖 1-3-33圖 1-3-34圖 1-3-35圖 1-3-36SX-815Q 使用說明書 V2.0262）根據(jù)機器人自帶的原點數(shù)據(jù)填寫到圖 1-3-38中。3）填寫完成之后，再點擊 “寫入” ，如

37、圖1-3-39所示。 （每臺機器人的原點數(shù)據(jù)不同，根據(jù)機器人自帶的I/O數(shù)據(jù)設定） 。4）點擊“寫入”之后，出現(xiàn)圖1-3-40畫面，再點擊 “是（Y） ” 。5）最后點擊 “是（Y） ”,自動重啟機器人的控制器，這樣機器人的原點數(shù)據(jù)就輸入成功。1 1. .3 3. .5 5 三三菱菱6 6軸軸機機器器人人專專用用I I/ /O O的的編編輯輯1)在“在線”的模式下，點擊 “在線” ，再點擊 “參數(shù)” ，然后點擊 “專用輸入輸出信號分配 ”前面的“+”如圖1-3-41。2)雙擊“通用1” ，如圖1-3-42所示，出現(xiàn)如1-3-43所示畫面。圖 1-3-38圖 1-3-39圖 1-3-40圖 1-

38、3-43圖 1-3-37圖 1-3-41圖 1-3-42第二章 使用說明273)設定通用I/O，如圖1-3-44的設置，編輯完 成之后點擊 “寫入” 。4)點擊“是（Y） ”如圖1-3-45所示。5)完成之后機器人自動重啟，通用 I/O設置完成。1.3.61.3.6 三菱三菱 6 6 軸機器人控制器操作面板按鈕說明軸機器人控制器操作面板按鈕說明控制器面板如圖1-3-46所示。圖 1-3-44圖 1-3-451)6)3)2)7)4)10)11)9)5)8)13)12)14)圖 1-3-46SX-815Q 使用說明書 V2.0281)START按鈕 ：執(zhí)行程序時按壓此按鈕 (進行重復運行 )。2)

39、STOP按鈕：停止機器人時按壓此按鈕 (不斷開伺服電源 )。3)RESET按鈕解除當前發(fā)生中的錯誤時按壓此按鈕 。 此外，對執(zhí)行中 (中途停止的 )的程序進行復位，程序返回至起始處。4)END按鈕如果按壓此按鈕，將執(zhí)行程序的結束(END)命令，停止程序運行。 在使機器人的動作在 1個循環(huán)結束后停止時使用此按鈕 (結束重復運行 ) 。 5)UP/DOWN按鈕用于在STATUS NUMBER中進行程序編號選擇及速度的上下調節(jié)設置。6)SVO ON開關：接通伺服馬達的電源。7)SVO OFF開關：斷開伺服馬達的電源。8)緊急停止開關 (EMG.STOP)：使機器人立即停止?；蛘邤嚅_伺服電源。9)MO

40、DE切換開關是使機器人操作有效的選擇開關。 對通過示教單元、操作盤或者外部開關執(zhí)行的動作進行切換。10) CHANGING DISPLAY(CHNG DISP)對顯示菜單 (STATUS NUMBER顯示)按程序編號、行編號、速度的順序進行切換顯示。 11) STATUS NUMBER顯示：進行程序編號、出錯編號、行編號、速度等的狀態(tài)顯示。12) TB連接器：是用于連接示教單元的連接器。13) RS232C連接器：是用于連接控制器及個人計算機的專用連接器。 14) USB接口、電池：配備了用于與個人計算機連接的 USB接口以及備份電池。 1.3.71.3.7 三菱三菱 6 6 軸機器人示教盒按

41、鍵說明軸機器人示教盒按鍵說明以下介紹示教單元的各個部位，如圖 1-3-47所示。圖 1-3-471)T/B 背面12)第二章 使用說明291) 示教單元 有效/無效(ENABLE/DISABLE)是使示教單元的操作有效、無效 (ENABLE/DISABLE)的選擇開關。 2)緊急停止 (EMG.STOP)：是使機器人立即停止的開關。 (斷開伺服電源 ) 3)停止按鈕 (STOP)使機器人減速停止。如果按壓啟動按鈕，可以繼續(xù)運行。(未斷開伺服電源 )。4)顯示盤：顯示示教單元的操作狀態(tài)。 5)狀態(tài)指示燈顯示示教單元及機器人的狀態(tài)。 (POWER電源、ENABLE有效/無效、SERVO伺服狀態(tài)、

42、ERROW有無錯誤) 。6)“F1” 、 “F2” 、 “F3” 、 “F4”鍵：執(zhí)行功能顯示部分的功能。7)功能鍵(FUNCTION)：進行各菜單中的功能切換。可執(zhí)行的功能顯示在畫面下方。8)伺服ON鍵(SERVO)如果在握住有效開關的狀態(tài)下按壓此鍵，將進行機器人的伺服電源供給。9)監(jiān)視鍵(MONITOR)變?yōu)楸O(jiān)視模式，顯示監(jiān)視菜單。如果再次按壓，將返回至前一個畫面。10) 執(zhí)行鍵(EXE)：確定輸入操作。11) 出錯復位按鈕 (RESET)：對發(fā)生中的錯誤進行解除。12) 有效開關示教單元有效時，使機器人動作的情況下，在握住此開關的狀態(tài)下，操作將有效。(采用3位SX-815Q 使用說明書

43、V2.030置開關)13) 手動模式：變?yōu)槭謩幽Ｊ剑@示監(jiān)視菜單。如果再次按壓，將返回至前一個畫面。14) 氣爪：變?yōu)闅庾δＪ剑@示監(jiān)視菜單。如果再次按壓，將返回至前一個畫面。15) 增大移動速度16) 降低移動速度1.3.81.3.8 三菱三菱 6 6 軸機器人點示教軸機器人點示教1)將機器人控制器的 MODE撥到“MANUAL”手動控制檔。如圖 1-3-48所示。2)按下示教盒的 “ENABLE”鍵，這時 “ENABLE”會發(fā)出黃光，如1-3-49所示。3)按下示教盒的 “EXE”鍵，進入到 “菜單”界面，如圖1-3-50所示。4)再按一下 “EXE”鍵進入“程序管理 ”界面，如圖1-3-

44、51所示。5)點擊“F2”進入到“點位置”界面，如圖1-3-52所示。若更該其他點，請點擊 “F3”或 “F4”來選擇。圖 1-3-48圖 1-3-49圖 1-3-50圖 1-3-51 # # # 當前點位置上一個下一個圖 1-3-52第二章 使用說明316)點擊“JOG”按鍵，進入到手動控制畫面，如圖 1-3-53所示。說明：可以通過 “F1”鍵切換換到 “關節(jié)”模式。 7)在一直按住示教盒背面的使能鍵情況下，點擊“SERVO”鍵，如圖1-3-54。說明：示教盒的 使能鍵，有三個開關位置為 “0-1-0” ，只有當為 “1”的情況下， 使能鍵是有效的，在默認的情況下為 “0” ；當輕按時候，

45、會發(fā)出一個輕 “啦”的聲音，此時為 “1” 使能鍵有效；當再用力按的時候，會發(fā)出一個比較大的“啦”聲音，此時為 “0” 使能鍵無效。8)當伺服電源的指示燈亮的時候，在手動界面中按“+X” 、 “-X” 、 “+Y” 、 “-Y” 、 “+Z” 、 “-Z” 、“+A” 、 “-A” 、 “+B” 、 “-B” 、 “+C” 、 “-C”使機器人移動到自己所需要的位置，如圖 1-3-55。 # # # 3 # # 手動模式當前速度當前點圖 1-3-53圖 1-3-54伺服電源指示燈操作按鍵圖 1-3-55SX-815Q 使用說明書 V2.032 9)當完成移動機器人到所需要的位置時，點擊“JOG

46、”退出手動控制模式；回到 “點位置”界面，如圖1-3-56。10)點擊“F2”進行點示教，彈出圖 1-3-57所示，點擊 “F1” ，這樣P1點就示教成功。1.3.91.3.9 三菱三菱 6 6 軸機器人程序的選擇軸機器人程序的選擇觀察STATUS NUMBER數(shù)碼管的顯示，在默認情況下顯示運動程序的行數(shù)，使用 “CHNG DISP”鍵改變數(shù)碼管的顯示內容。使用“UP” “DOWN”進行上下選擇。步驟操作方法O/P 的畫面操作方法說明1 上側 1、將 T/B 的按鍵置于“DISABLE”，將控制器的MODE開關置于“AUTOMATIC”。21、 按壓CHANG DISP按鈕，在STATUS N

47、UMBER 顯示中顯示“手工變動”。2、 應按壓DOWN按鈕，預先設置為30%左右。T/B# STATUS NUMBER # # # 圖 1-3-56 # # 圖 1-3-57第二章 使用說明3331、按壓CHANG DISP按鈕，在STATUS NUMBER 顯示中顯示“程序編號”。2、按壓UP按鈕或者DOWN 按鈕，顯示自動運行的對象程序編號。3、如果無法選擇程序編號，則請按壓RESET按鈕對機器人的停止狀態(tài)進行解除。 設備調試說明設備調試說明2.12.1 電源控制盒使用電源控制盒使用 2.1.12.1.1 功能描述功能描述電源控制盒主要用于給設備各單元提供電源及必要的保護、指示功能。30

48、mA的漏電保護模塊，SX-815Q 使用說明書 V2.034提高了設備用電的安全性，如圖 2-1-1所示。2 2. .1 1. .2 2技技術術參參數(shù)數(shù)工作電源：三相五線 AC380V5% 50HZ額定電流： 12A漏電保護電流： 30mA環(huán)境溫度： 0T50環(huán)境濕度： 80外形尺寸： 450280240mm2 2. .1 1. .3 3電電源源盒盒的的使使用用接接線線時時必必須須先先斷斷開開電電源源進進線線，并并確確認認無無電電情情況況下下才才允允許許下下邊邊的的操操作作1)在確保線路無誤后，將重載連接器插入電源箱上，引進電源，如圖2-1-22)從電源輸出區(qū)引出電源線到用電設備, 電源指示燈

49、亮，如圖 2-1-3所示。 嚴禁嚴禁圖 2-1-1 電源輸出區(qū)啟停控制三相電源指示控制開關重載連接器圖 2-1-2 插入重載連接器連接好航空插頭電源連接至用電設備第二章 使用說明353)開啟電源開關，電源盒停止燈亮，如圖 2-1-4所示。4)點擊啟動按鈕，用電設備通電。2.1.42.1.4 設備維護方面注意事項設備維護方面注意事項1 1、安全用電，長時間不用設備是請關掉安全用電，長時間不用設備是請關掉電源。電源。2 2、電源箱放置在干燥處。電源箱放置在干燥處。3 3、電源控制箱出現(xiàn)故障后，排除故障，電源控制箱出現(xiàn)故障后，排除故障，再次按照使用步驟開啟電源，如還是再次按照使用步驟開啟電源，如還是

50、無法使用，請聯(lián)系售后服務部門。無法使用，請聯(lián)系售后服務部門。2.1.52.1.5 故障查詢故障查詢表 2-1-1代碼代碼故障現(xiàn)象故障現(xiàn)象故障原因故障原因解決方法解決方法Er901三相電源指示燈不亮重載連接器未連好檢查線路，重新連接重載連接器。接觸器損壞更換元件。Er902輸入交流電電源正常，三相電源指示燈亮，但無法開啟動電線有漏電現(xiàn)象檢測線路Er903電源保護箱正常，電壓輸出區(qū)無輸出電源連接線松動按照接線圖檢查電源箱連線2 2. .2 2 顆顆粒粒上上料料單單元元2 2. .2 2. .1 1控控制制原原理理圖圖 注意注意 注意注意 注意注意圖 2-1-3 圖 2-1-4 SX-815Q 使用

51、說明書 V2.036圖 2-2-1上上上上B上上上上上上A上上上上A上上上上上上B上上 上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上DC24+DC24-上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上COM1485-485+DC24+上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上上DC24-上上上上上上上上上上A上上上上上上B上上上上上上A上上上上上上上B上上上LNPE第二章 使用說明372 2. .2 2. .2 2 單單機機流流程程1)流程

52、圖圖 2-2-2SX-815Q 使用說明書 V2.0382) PLC I/O功能分配表表 2-2-1序號序號名稱名稱功能描述功能描述備注備注1X0上料傳感器感應到物料，X0 閉合2X1顆粒填裝位感應到物料，X1 閉合3X2檢測到顏色 A 物料，X2 閉合4X3檢測到顏色 B 物料，X3 閉合5X4檢測到料筒 A 有物料，X4 閉合6X5檢測到料筒 B 有物料，X5 閉合7X6輸送帶取料位檢測到物料，X6 閉合8X7填裝定位氣缸后限位感應，X7 閉合9X10按下啟動按鈕，X10 閉合10X11按下停止按鈕，X11 閉合11X12按下復位按鈕，X12 閉合12X13按下聯(lián)機按鈕，X13 閉合13X

53、14填裝升降氣缸上限位感應，X14 閉合14X15填裝升降氣缸下限位感應，X15 閉合15X16旋轉氣缸左限感應，X16 閉合16X17旋轉氣缸右限感應，X17 閉合17X20吸盤填裝物料感應，X20 閉合18X21推料氣缸 A 前限感應，X21 閉合19X22推料氣缸 B 前限感應，X22 閉合20X26前單元就緒信號輸入，X42 閉合21X27后單元就緒信號輸入，X42 閉合22Y0Y0 閉合 上料皮帶運行23Y1Y1 閉合 主皮帶運行24Y2Y2 閉合 旋轉氣缸旋轉25Y3Y3 閉合 填裝升降氣缸下降26Y4Y4 閉合 取料吸盤拾取27Y5Y5 閉合 填裝定位氣缸伸出28Y6Y6 閉合

54、推料氣缸 A 推料29Y7Y7 閉合 推料氣缸 B 推料30Y10Y10 閉合 啟動指示燈亮31Y11Y11 閉合 停止指示燈亮32Y12Y12 閉合 復位指示燈亮33Y13Y13 閉合 變頻電機正傳34Y14Y14 閉合 變頻電機反轉35Y15Y15 閉合 變頻電機高速檔36Y16Y16 閉合 變頻電機中速檔37Y17Y17 閉合 變頻電機低速檔38Y26Y26 閉合 本單元就緒輸出 139Y27Y27 閉合 本單元就緒輸出 2第二章 使用說明392 2. .2 2. .3 3 接接口口板板端端子子分分配配表表 1)掛板接口板 CN471 端子分配表表 2-2-2接口板接口板 CN471CN

55、471 地址地址線號線號功能描述功能描述備注備注01X00物料瓶上料檢測傳感器02X01顆粒填裝位檢測傳感器03X02顏色 A 確認傳感器04X03顏色 B 確認傳感器05X04料筒 A 物料檢測傳感器06X05料筒 B 物料檢測傳感器07X06顆粒到位檢測傳感器08X07填裝定位氣缸后限位 09X14填裝升降氣缸上限位10X15填裝升降氣缸下限位11X16旋轉氣缸左限位12X17旋轉氣缸右限位13X20吸盤填裝限位14X21推料氣缸 A 前限15X22推料氣缸 B 前限16X26前單元就緒信號輸入17X27后單元就緒信號輸入20Y00上料皮帶啟停21Y01主皮帶啟停22Y02旋轉氣缸電磁閥2

56、3Y03填裝升降氣缸電磁閥24Y04取料吸盤電磁閥25Y05填裝定位氣缸電磁閥26Y06推料氣缸電磁閥 A27Y07推料氣缸電磁閥 B28Y26本單元就緒輸出 129Y27本單元就緒輸出 2A+24V（01）開關電源正極BPS47-24V 電源負極CKA471:5（02）KA471 常開觸點DKA471:14（09）KA471 線圈EX10啟動(按鈕)FX11停止(按鈕)GX12復位(按鈕)HX13聯(lián)機繼電器IY10啟動(指示燈)JY11停止(指示燈)KY12復位(指示燈)SX-815Q 使用說明書 V2.040LPS47+24V 電源正極2)桌面接口板CN472 端子分配表表2-2-3接口板

57、接口板 CN472CN472 地址地址線號線號功能描述功能描述備注備注01X00物料瓶上料檢測傳感器02X01顆粒填裝位檢測傳感器03X02顏色 A 確認傳感器04X03顏色 B 確認傳感器05X04料筒 A 物料檢測傳感器06X05料筒 B 物料檢測傳感器07X06顆粒到位檢測傳感器08X07填裝定位氣缸后限09X14填裝升降氣缸上限10X15填裝升降氣缸下限11X16旋轉氣缸左限12X17旋轉氣缸右限13X20吸盤填裝限位14X21推料氣缸 A 前限15X22推料氣缸 B 前限16X26前單元就緒信號輸入17X27后單元就緒信號輸入20Y00上料皮帶啟停21Y01主皮帶啟停22Y02旋轉氣

58、缸電磁閥23Y03填裝升降氣缸電磁閥24Y04取料吸盤電磁閥25Y05填裝定位氣缸電磁閥26Y06推料氣缸電磁閥 A27Y07推料氣缸電磁閥 B28Y26本單元就緒輸出 129Y27本單元就緒輸出 238-45 與 56-63PS47+24V 電源正極46-55 與 64-73PS47-24V 電源負極2 2. .2 2. .4 4 調調試試步步驟驟)上電前檢查a）觀察機構上各元件外表是否有明顯移位、松動或損壞等現(xiàn)象，如果存在以上現(xiàn)象，及時調整、緊固或更換元件。b）對照接口板端子分配表或接線圖檢查桌面和掛板接線是否正確，尤其要檢查24V電源，電氣元件電源線等線路是否有短路、斷路現(xiàn)象。c）接通氣

59、路，打開氣源，手動控制電磁閥，確認各氣缸及傳感器的原始狀態(tài)。第二章 使用說明412) 傳感器部分的調試a）E32-ZD200型光纖頭：此型號的光纖屬于反射型，它的最大檢測距離為150mm。如圖2-2-3所示。安裝時可以用固定螺母固定在傳感器安裝座上，也可以直接安裝在零件上并用螺母鎖緊。光纖在使用時嚴禁大幅度彎折到底部，嚴禁向光纖施加拉伸、壓縮等蠻力。光纖在切割時應用專用的光纖切割器 (E39-F4)切割，如圖2-2-4所示。b）E3X-ZD11型光纖放大器 :通過調整傳感器極性和門檻值達成目的,該傳感器的使用介紹，如圖2-2-5。門檻值的大小可以根據(jù)環(huán)境的變化、具體的要求來設定。但光纖頭安裝時

60、應注意，光纖線嚴禁大幅度的曲折。圖 2-2-5c）磁性開關的調節(jié)。打開氣源，待氣缸在初始位置時，移動磁性開關的位置，調整氣缸的縮回限位，待磁性開關點亮即可，如圖 2-2-7所示；再利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，順時針旋轉 90即鎖住閥門，如圖 2-2-6所示，此時氣缸處于伸出位置，調整氣缸的伸 注意注意 設備初次組裝調試時必須認真檢查線路是否正設備初次組裝調試時必須認真檢查線路是否正確，接線錯誤容易造成設備元件損壞。確，接線錯誤容易造成設備元件損壞。光纖頭光纖頭 E32-ZD200E32-ZD200圖 2-2-3圖 2-2-4獨立示教按鈕 超大微調按鈕 動作模式