浙大機(jī)械設(shè)計(jì)考研輔導(dǎo)課件第七章輪系

1、第七章第七章 輪系、減速器及機(jī)械無(wú)輪系、減速器及機(jī)械無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)級(jí)變速傳動(dòng)71 輪系的應(yīng)用及分類(lèi)輪系的應(yīng)用及分類(lèi)72 定軸輪系及其傳動(dòng)比定軸輪系及其傳動(dòng)比73 周轉(zhuǎn)輪系及其傳動(dòng)比周轉(zhuǎn)輪系及其傳動(dòng)比74 混合輪系及其傳動(dòng)比混合輪系及其傳動(dòng)比75 幾種特殊的行星傳動(dòng)簡(jiǎn)介幾種特殊的行星傳動(dòng)簡(jiǎn)介76 減速器減速器77 摩擦輪傳動(dòng)和機(jī)械無(wú)級(jí)變速器摩擦輪傳動(dòng)和機(jī)械無(wú)級(jí)變速器71 輪系的應(yīng)用及分類(lèi)輪系的應(yīng)用及分類(lèi)定義：定義：由相互嚙合的齒輪組成的傳動(dòng)系統(tǒng)由相互嚙合的齒輪組成的傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱(chēng)簡(jiǎn)稱(chēng)輪系輪系本章要解決的問(wèn)題：本章要解決的問(wèn)題：輪系分類(lèi)輪系分類(lèi)周轉(zhuǎn)輪系周轉(zhuǎn)輪系（軸有公轉(zhuǎn)）（軸有公轉(zhuǎn)）定軸輪系（軸線固定

2、）定軸輪系（軸線固定） 復(fù)合輪系復(fù)合輪系（兩者混合）（兩者混合） 差動(dòng)輪系（差動(dòng)輪系（F=2F=2）行星輪系（行星輪系（F=1F=1）1.1.輪系傳動(dòng)比輪系傳動(dòng)比 i 的計(jì)算的計(jì)算; ;2.2.從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向的判斷。從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向的判斷。平面定軸輪系平面定軸輪系空間定軸輪系空間定軸輪系12輪系的主要功用輪系的主要功用1)可做距離較遠(yuǎn)的傳動(dòng)可做距離較遠(yuǎn)的傳動(dòng)。2)實(shí)現(xiàn)變速與換向?qū)崿F(xiàn)變速與換向3)可獲得大的傳動(dòng)比可獲得大的傳動(dòng)比4)可合成和分解運(yùn)動(dòng)可合成和分解運(yùn)動(dòng)i12=6結(jié)構(gòu)超大、小輪易壞結(jié)構(gòu)超大、小輪易壞車(chē)床走刀絲杠三星輪換向機(jī)構(gòu)車(chē)床走刀絲杠三星輪換向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向相反轉(zhuǎn)向相反轉(zhuǎn)向相同轉(zhuǎn)向相同JK當(dāng)輸入軸當(dāng)

3、輸入軸1的轉(zhuǎn)速一定時(shí)，的轉(zhuǎn)速一定時(shí)，分別對(duì)分別對(duì)J、K 進(jìn)行制動(dòng)，輸進(jìn)行制動(dòng)，輸出軸出軸B可得到不同的轉(zhuǎn)速。可得到不同的轉(zhuǎn)速。移動(dòng)雙聯(lián)齒輪移動(dòng)雙聯(lián)齒輪使不同使不同齒數(shù)的齒輪進(jìn)入嚙合齒數(shù)的齒輪進(jìn)入嚙合可改變輸出軸的轉(zhuǎn)速。可改變輸出軸的轉(zhuǎn)速。A331254B5A123HHHHnnnni133131zz=1圖示行星輪系中：圖示行星輪系中：Z1= Z2 = Z3nH =(n1 + n3 ) / 2結(jié)論：結(jié)論：行星架的轉(zhuǎn)速是輪行星架的轉(zhuǎn)速是輪1、3轉(zhuǎn)速的合成。轉(zhuǎn)速的合成。13zz=1圖示為汽車(chē)差速器，圖示為汽車(chē)差速器，n1 =n3 當(dāng)汽車(chē)走直線時(shí)，若不打滑：當(dāng)汽車(chē)走直線時(shí)，若不打滑：225差速器差速器分

4、析組成及運(yùn)動(dòng)傳遞HHHnnnni3113汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)，車(chē)體將以汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)，車(chē)體將以繞繞P點(diǎn)旋轉(zhuǎn)：點(diǎn)旋轉(zhuǎn)： 2Lv1v3V1=(r-L) V3=(r+L) 兩者之間 有何關(guān)系呢n1 /n3 = V1 / V3r轉(zhuǎn)彎半徑，轉(zhuǎn)彎半徑，該輪系根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑大小自動(dòng)分解該輪系根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑大小自動(dòng)分解nH使使n1 、n3符合轉(zhuǎn)彎的要求符合轉(zhuǎn)彎的要求= (r-L) / (r+L) 2L輪距輪距13r式中行星架的轉(zhuǎn)速式中行星架的轉(zhuǎn)速nH由發(fā)動(dòng)機(jī)提供，由發(fā)動(dòng)機(jī)提供，為已知僅由該式無(wú)法確定兩后輪的轉(zhuǎn)速,還需要其它約束條件。走直線走直線轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎其中：其中： Z1= Z3 ，nH= n4PH472 定軸輪系及其傳動(dòng)比定軸

5、輪系及其傳動(dòng)比一、傳動(dòng)比大小的計(jì)算一、傳動(dòng)比大小的計(jì)算 i1m=1 /m 強(qiáng)調(diào)下標(biāo)記法對(duì)于齒輪系，設(shè)輸入軸的角速度為對(duì)于齒輪系，設(shè)輸入軸的角速度為1 1，輸出軸的，輸出軸的角速度為角速度為m m , ,按定義有：按定義有：一對(duì)齒輪：一對(duì)齒輪： i12 =1 /2 =z2 /z1 可直接得出當(dāng)當(dāng)i i1m1m11時(shí)為減速時(shí)為減速, , i i1m1m1 機(jī)架，機(jī)架， 周轉(zhuǎn)輪系周轉(zhuǎn)輪系= = 定軸輪系，定軸輪系，構(gòu)件構(gòu)件 原角速度原角速度 轉(zhuǎn)化后的角速度轉(zhuǎn)化后的角速度2H13可直接套用可直接套用定軸輪系定軸輪系傳動(dòng)比的計(jì)算公式。傳動(dòng)比的計(jì)算公式。H H1 11 1H H H H2 22 2H H

6、H H3 33 3H H H HH HH HH H0 0 2H13右邊各輪的齒數(shù)為已知，左邊三個(gè)基本構(gòu)件的參數(shù)中，如果已知其中任意兩個(gè)，則可求得第三個(gè)參數(shù)。于是，可求得任意兩個(gè)構(gòu)件之間的傳動(dòng)比。上式上式“”說(shuō)明在轉(zhuǎn)化輪系中說(shuō)明在轉(zhuǎn)化輪系中H H1 1 與與H H3 3 方向相反。方向相反。 特別注意：特別注意： 1.1.齒輪齒輪m m、n n的軸線必須平行。的軸線必須平行。HHHi31132132zzzz13zz通用表達(dá)式：通用表達(dá)式：HnHmHmniHnHm各主動(dòng)輪的乘積至轉(zhuǎn)化輪系中由各從動(dòng)輪的乘積至轉(zhuǎn)化輪系中由nmnm= f(z)HH312.2.計(jì)算公式中的計(jì)算公式中的“” 不能去掉，它不

7、僅表明轉(zhuǎn)不能去掉，它不僅表明轉(zhuǎn)化輪系中兩個(gè)太陽(yáng)輪化輪系中兩個(gè)太陽(yáng)輪m m、n n之間的轉(zhuǎn)向關(guān)系，而且影之間的轉(zhuǎn)向關(guān)系，而且影響到響到m m、n n、H H的計(jì)算結(jié)果。的計(jì)算結(jié)果。如果是行星輪系，則如果是行星輪系，則m m、n n中必有一個(gè)為中必有一個(gè)為0 0（不妨（不妨設(shè)設(shè)n n0 0）, ,則上述通式改寫(xiě)如下：則上述通式改寫(xiě)如下：HnHmHmnnni1mHHHmHmnii以上公式中的以上公式中的i i 可用轉(zhuǎn)速可用轉(zhuǎn)速n ni i 代替代替: : 兩者關(guān)系如何？ 用轉(zhuǎn)速表示有：用轉(zhuǎn)速表示有：HnHmnnnn= f(z)(11zfiiHmnmH即n ni i=(=(i i/2 /2 )60)6

8、0=i i3030rpmrpm例二例二 2K2KH H 輪系中，輪系中， z z1 1z z2 220, z20, z3 360601)輪輪3 3固定。求固定。求i1H 。2)n n1 1=1, n=1, n3 3=-1, =-1, 求求n nH H 及及i1H 的值。的值。3)n n1 1=1, n=1, n3 3=1, =1, 求求n nH H 及及i1H 的值。的值。HHHi3113)1解HHHnni3113)2HH0111Hi2132zzzz13zz3 i1H=4 , 齒輪齒輪1和系桿轉(zhuǎn)向相同和系桿轉(zhuǎn)向相同HHnnnn31HHnn1132/1Hn兩者轉(zhuǎn)向相反。兩者轉(zhuǎn)向相反。得：得： i

9、1H = n1 / nH =2 , 輪1逆時(shí)針轉(zhuǎn)1圈，輪3順時(shí)針轉(zhuǎn)1圈，則系桿順時(shí)針轉(zhuǎn)半圈。2060HH31輪1逆轉(zhuǎn)1圈，輪3順轉(zhuǎn)1圈輪1、輪3各逆轉(zhuǎn)1圈輪1轉(zhuǎn)4圈，系桿H轉(zhuǎn)1圈。模型驗(yàn)證2H13HHHHHnnnnnni313113)3結(jié)論：結(jié)論：1)輪輪1 1轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)4 4圈，系桿圈，系桿H H同向轉(zhuǎn)同向轉(zhuǎn)1 1圈。圈。2) 輪輪1 1逆時(shí)針轉(zhuǎn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)1 1圈，輪圈，輪3 3順時(shí)針轉(zhuǎn)順時(shí)針轉(zhuǎn)1 1圈，則系桿順時(shí)圈，則系桿順時(shí) 針轉(zhuǎn)半圈。針轉(zhuǎn)半圈。3)輪輪1 1輪輪3 3各逆時(shí)針轉(zhuǎn)各逆時(shí)針轉(zhuǎn)1 1圈，則系桿逆時(shí)針轉(zhuǎn)圈，則系桿逆時(shí)針轉(zhuǎn)1 1圈。圈。特別強(qiáng)調(diào)：特別強(qiáng)調(diào)： i13 iH13 一是絕對(duì)運(yùn)動(dòng)

10、、一是相對(duì)運(yùn)動(dòng) i1313- z- z3 3/z/z1 1HHnn111Hn=3兩者轉(zhuǎn)向相同。兩者轉(zhuǎn)向相同。得得： i1H = n1 / nH =1 , 輪1輪3各逆時(shí)針轉(zhuǎn)1圈，則系桿逆時(shí)針轉(zhuǎn)1圈。n n1 1=1, n=1, n3 3=1=1三個(gè)基本構(gòu)件無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)！三個(gè)基本構(gòu)件無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)！這是數(shù)學(xué)上0比0未定型應(yīng)用實(shí)例例三：例三：已知圖示輪系中已知圖示輪系中 z z1 14444，z z2 240,40, z z2242, z42, z3 34242，求，求i iH1H1 解：解：i iH H1313(1 1-H H)/(0-)/(0-H H ) )404042/4442/444242 i

11、i1H1H1-i1-iH H1313結(jié)論：結(jié)論：系桿轉(zhuǎn)系桿轉(zhuǎn)1111圈時(shí)，輪圈時(shí)，輪1 1同向轉(zhuǎn)同向轉(zhuǎn)1 1圈。圈。模型驗(yàn)證若若 Z Z1 1=100, z=100, z2 2=101, z=101, z22=100, z=100, z3 3=99=99。i i1H1H1-i1-iH H13131-1011-10199/10099/100100100結(jié)論：結(jié)論：系桿轉(zhuǎn)系桿轉(zhuǎn)1000010000圈時(shí)，輪圈時(shí)，輪1 1同向轉(zhuǎn)同向轉(zhuǎn)1 1圈。圈。= 1-i= 1-i1H1H(-1)(-1)2 2 z z2 2z z3 3 /z/z1 1 z z2210/11 10/11 i iH1H11/i1/i1

12、H1H=11=11 i iH1H11000010000 1-10/111-10/11 1/11 1/11 1/10000,1/10000,Z2 Z2HZ1Z3又若又若 Z Z1 1=100, z=100, z2 2=101, z=101, z22=100, z=100, z3 3100100，結(jié)論：結(jié)論：系桿轉(zhuǎn)系桿轉(zhuǎn)100100圈時(shí)，輪圈時(shí)，輪1 1反向轉(zhuǎn)反向轉(zhuǎn)1 1圈。圈。此例說(shuō)明行星輪系中輸出軸的轉(zhuǎn)向，不僅與輸入軸的轉(zhuǎn)向有關(guān)，而且與各輪的齒數(shù)有關(guān)。本例中只將輪3增加了一個(gè)齒，輪1就反向旋轉(zhuǎn)，且傳動(dòng)比發(fā)生巨大變化，這是行星輪系與定軸輪系不同的地方i i1H1H1-i1-iH H1H1H1-1

13、01/1001-101/100i iH1H1-100 -100 1/100, 1/100, Z2 Z2HZ1Z3z z1 1z z2 2z z3 3例四：例四：已知馬鈴薯挖掘中：已知馬鈴薯挖掘中：z z1 1z z2 2z z3 3 ，求，求2 2， 3 3 HHHi1221上式表明上式表明輪輪3 3的絕對(duì)角速度為的絕對(duì)角速度為0 0，但相對(duì)角速度不為，但相對(duì)角速度不為0 0。HHHi1331HH0221zz1HH0332212) 1(zzzz13 30 02 222H Hz z1 1z z3 3z z3 3z z1 1HH鐵鍬鐵鍬H HH H模型驗(yàn)證z z2 2z z2 2H例五：例五：圖示

14、圓錐齒輪組成的輪系中，已知：圖示圓錐齒輪組成的輪系中，已知： z z1 13333，z z2 212, z12, z2233, 33, 求求 i3H 解解: :判別轉(zhuǎn)向判別轉(zhuǎn)向: :HHHi1331強(qiáng)調(diào)：如果方向判斷不對(duì)，則會(huì)得出錯(cuò)誤的結(jié)論：30。提問(wèn)：成立否？HHHi1221事實(shí)上，因角速度事實(shí)上，因角速度2 2是一個(gè)向量，它與牽連角速度是一個(gè)向量，它與牽連角速度H H和相對(duì)和相對(duì)角速度角速度H H2 2之間的關(guān)系為：之間的關(guān)系為： P P為絕對(duì)瞬心，故輪為絕對(duì)瞬心，故輪2 2中心速度為：中心速度為： V V2o2o=r=r2 2H H2 2 H H2 2H H r r1 1/ r/ r2

15、2HH0313Hi31zzz z1 1z z3 3i3H =2 系桿H轉(zhuǎn)一圈，齒輪3同向2圈=1不成立！不成立！Why? 因兩者軸線不平行H H2 2 2 2H H又又 V V2o2o=r=r1 1H H H H2 2H Hr r2 2r r1 1如何求？特別注意：特別注意：轉(zhuǎn)化輪系中兩齒輪軸線不平行時(shí)，不能直接計(jì)算！轉(zhuǎn)化輪系中兩齒輪軸線不平行時(shí)，不能直接計(jì)算！z z2 2oH H tg tg1 1 H H ctg ctg2 2 齒輪齒輪1 1、3 3方向相反方向相反p2 2 = =H H + +H H2 2 2 22 21 174 混合輪系及其傳動(dòng)比混合輪系及其傳動(dòng)比除了上述基本輪系之外，工

16、程實(shí)際中還大量采用混合輪系。將混合輪系分解為將混合輪系分解為基本輪系基本輪系，分別計(jì)算傳動(dòng)比，然后，分別計(jì)算傳動(dòng)比，然后根據(jù)組合方式聯(lián)立求解。根據(jù)組合方式聯(lián)立求解。方法：方法：先找行星輪先找行星輪混合輪系中可能有多個(gè)周轉(zhuǎn)輪系，而混合輪系中可能有多個(gè)周轉(zhuǎn)輪系，而一個(gè)基本周轉(zhuǎn)輪一個(gè)基本周轉(zhuǎn)輪系中至多只有三個(gè)中心輪。系中至多只有三個(gè)中心輪。剩余的就是定軸輪系。剩余的就是定軸輪系。傳動(dòng)比求解思路：傳動(dòng)比求解思路：輪系分解的關(guān)鍵是：輪系分解的關(guān)鍵是：將周轉(zhuǎn)輪系分離出來(lái)。將周轉(zhuǎn)輪系分離出來(lái)。系桿（系桿（支承行星輪支承行星輪) )太陽(yáng)輪（太陽(yáng)輪（與行星輪嚙合與行星輪嚙合）現(xiàn)舉兩例如下： 例例7-5如圖如圖7

17、-13為一電動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)的減速器運(yùn)動(dòng)為一電動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)的減速器運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，已知各輪齒數(shù)，求簡(jiǎn)圖，已知各輪齒數(shù)，求i1515 。解解: :由圖可見(jiàn)，該輪系是由由圖可見(jiàn)，該輪系是由5 5、4 4、33組成的定軸輪組成的定軸輪系與系與1 1、2-22-2、3 3及及5 5組成的差動(dòng)輪系組合而成的。組成的差動(dòng)輪系組合而成的。因此有定軸輪系因此有定軸輪系: : 差動(dòng)輪系差動(dòng)輪系: :i i3535= =n n33/ /n n5 5 = =Z Z5 5/ /Z Z33 2132535113/ZZZZnnnniHiz zz zzz15231253113378242117818128 24()().例例7-67-6如圖

18、如圖7-77-7所示復(fù)合輪系為汽車(chē)后橋差速器，已知兩車(chē)輪相所示復(fù)合輪系為汽車(chē)后橋差速器，已知兩車(chē)輪相距距2L2L，試求當(dāng)汽車(chē)分別沿直線和沿半徑為，試求當(dāng)汽車(chē)分別沿直線和沿半徑為R R的彎道轉(zhuǎn)彎時(shí)兩車(chē)輪的彎道轉(zhuǎn)彎時(shí)兩車(chē)輪的轉(zhuǎn)速。的轉(zhuǎn)速。上兩式的聯(lián)系是上兩式的聯(lián)系是Z3Z3、Z3Z3為同一齒輪，從而可為同一齒輪，從而可以解出：以解出：13zz=1圖示為汽車(chē)差速器，圖示為汽車(chē)差速器，n1 =n3 當(dāng)汽車(chē)走直線時(shí)，若不打滑：當(dāng)汽車(chē)走直線時(shí)，若不打滑：22H45差速器差速器分析組成及運(yùn)動(dòng)傳遞HHHnnnni3113汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)，車(chē)體將以汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)，車(chē)體將以繞繞P點(diǎn)旋轉(zhuǎn)：點(diǎn)旋轉(zhuǎn)： 2Lv1v3PV1=(r-

19、L) V3=(r+L) 兩者之間 有何關(guān)系呢n1 /n3 = V1 / V3r轉(zhuǎn)彎半徑，轉(zhuǎn)彎半徑，該輪系根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑大小自動(dòng)分解該輪系根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑大小自動(dòng)分解nH使使n1 、n3符合轉(zhuǎn)彎的要求符合轉(zhuǎn)彎的要求= (r-L) / (r+L) 2L輪距輪距13r式中行星架的轉(zhuǎn)速式中行星架的轉(zhuǎn)速nH由發(fā)動(dòng)機(jī)提供，由發(fā)動(dòng)機(jī)提供，為已知僅由該式無(wú)法確定兩后輪的轉(zhuǎn)速,還需要其它約束條件。走直線走直線轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎其中：其中： Z1= Z3 ，nH= n4混合輪系的解題步驟：混合輪系的解題步驟：1)找出所有的基本輪系。找出所有的基本輪系。2)2)求各基本輪系的傳動(dòng)比。求各基本輪系的傳動(dòng)比。3) 根據(jù)各基本輪系之間的

20、連接條件，聯(lián)立基本輪系的根據(jù)各基本輪系之間的連接條件，聯(lián)立基本輪系的 傳動(dòng)比方程組求解。傳動(dòng)比方程組求解。關(guān)鍵是找出周轉(zhuǎn)輪系關(guān)鍵是找出周轉(zhuǎn)輪系! !7 75 5 幾種特殊的行星傳動(dòng)簡(jiǎn)介幾種特殊的行星傳動(dòng)簡(jiǎn)介 在在2K-H2K-H行星輪系中，去掉小中心輪，將行星輪加行星輪系中，去掉小中心輪，將行星輪加大使與中心輪的齒數(shù)差大使與中心輪的齒數(shù)差z z2 2-z-z1 11 14 4，稱(chēng)為少齒差傳稱(chēng)為少齒差傳動(dòng)。傳動(dòng)比為：動(dòng)。傳動(dòng)比為：HHHi2112若若z z2 2-z-z1 11(1(稱(chēng)為一齒差傳動(dòng)稱(chēng)為一齒差傳動(dòng)) )，z z1 1100100，則，則i iH1H1100100。輸入軸轉(zhuǎn)100圈，

21、輸出軸只反向轉(zhuǎn)一圈。可知這種少齒數(shù)差傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可獲得很大的單級(jí)傳動(dòng)比。1121zzziH輸出機(jī)構(gòu)輸出機(jī)構(gòu)V 系桿為主動(dòng)，輸出行星輪的運(yùn)動(dòng)。由于行星輪作系桿為主動(dòng)，輸出行星輪的運(yùn)動(dòng)。由于行星輪作平面運(yùn)動(dòng)，故應(yīng)增加一運(yùn)動(dòng)輸出機(jī)構(gòu)平面運(yùn)動(dòng)，故應(yīng)增加一運(yùn)動(dòng)輸出機(jī)構(gòu)V V。12iH1=1/ i1H= -z1 /(z2 - z1 )稱(chēng)此種行星輪系為稱(chēng)此種行星輪系為: : K-H-VK-H-V型。型。Hi1112zz一、漸開(kāi)線少齒差行星齒輪傳動(dòng)一、漸開(kāi)線少齒差行星齒輪傳動(dòng)其齒廓曲線為普通的漸開(kāi)線，齒數(shù)差一般為其齒廓曲線為普通的漸開(kāi)線，齒數(shù)差一般為z z2 2-z-z1 1=1=14 4。優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：傳動(dòng)比大，

22、一級(jí)減速傳動(dòng)比大，一級(jí)減速i1H可達(dá)可達(dá)135135，二級(jí)可達(dá)，二級(jí)可達(dá)10001000以上。以上。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕。與同樣傳動(dòng)比和同樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕。與同樣傳動(dòng)比和同樣 功率的普通齒輪減速器相比，重量可減輕功率的普通齒輪減速器相比，重量可減輕1/31/3以上。以上。加工簡(jiǎn)單，裝配方便。加工簡(jiǎn)單，裝配方便。效率較高。一級(jí)減速效率較高。一級(jí)減速0.80.80.940.94, ,比蝸桿傳動(dòng)高。比蝸桿傳動(dòng)高。由于上述優(yōu)點(diǎn)，使其獲得了廣泛的應(yīng)用缺點(diǎn)缺點(diǎn)：只能采用正變位齒輪傳動(dòng)，設(shè)計(jì)較復(fù)雜。只能采用正變位齒輪傳動(dòng)，設(shè)計(jì)較復(fù)雜。存在重疊干涉現(xiàn)象傳遞功率不大，傳遞功率不大，N45KWN45

23、KW。 受輸出機(jī)構(gòu)限制徑向分力大，行星輪軸承容易損壞。徑向分力大，行星輪軸承容易損壞。 大二、擺線針輪傳動(dòng)二、擺線針輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：行星輪齒廓曲線為擺線行星輪齒廓曲線為擺線( (稱(chēng)擺線輪稱(chēng)擺線輪) )，固定輪采用，固定輪采用針輪針輪。擺線輪擺線輪銷(xiāo)軸銷(xiāo)軸當(dāng)滿足條件：當(dāng)滿足條件： dh= ds + 2a銷(xiāo)軸套銷(xiāo)軸套dsdhO1齒數(shù)差為齒數(shù)差為: : z z2 2-z-z1 1=1=1a銷(xiāo)孔和銷(xiāo)軸始終保持銷(xiāo)孔和銷(xiāo)軸始終保持接觸，四個(gè)圓心的連接觸，四個(gè)圓心的連線構(gòu)成一平行四邊形。線構(gòu)成一平行四邊形。針輪針輪O2針齒套針齒套針齒銷(xiāo)針齒銷(xiāo)優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：傳動(dòng)比大，一級(jí)減速傳動(dòng)比大，一級(jí)減速i i1

24、H1H可達(dá)可達(dá)135135，二級(jí)可達(dá)，二級(jí)可達(dá)10001000以上。以上。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕。與同樣傳動(dòng)比和同樣結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕。與同樣傳動(dòng)比和同樣功率的普通齒輪減速器相比，重量可減輕功率的普通齒輪減速器相比，重量可減輕1/31/3以上。以上。加工簡(jiǎn)單，裝配方便。加工簡(jiǎn)單，裝配方便。效率較高。一級(jí)減速效率較高。一級(jí)減速0.80.80.94,0.94,比蝸桿傳比蝸桿傳動(dòng)高。動(dòng)高。三、諧波齒輪傳動(dòng)三、諧波齒輪傳動(dòng)組成組成: 剛輪剛輪(固定固定) 、柔輪、柔輪(輸出輸出) 、波發(fā)生器、波發(fā)生器(主動(dòng)主動(dòng)) 。剛輪剛輪柔輪柔輪波發(fā)生器波發(fā)生器嚙合嚙合嚙合嚙合工作原理：工作原理：當(dāng)波發(fā)生器

25、旋轉(zhuǎn)時(shí)，迫使柔輪由圓變形為橢圓，使長(zhǎng)當(dāng)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)，迫使柔輪由圓變形為橢圓，使長(zhǎng)軸兩端附近的齒進(jìn)入嚙合狀態(tài)，而端軸附近的齒則脫開(kāi)，其余不軸兩端附近的齒進(jìn)入嚙合狀態(tài)，而端軸附近的齒則脫開(kāi)，其余不同區(qū)段上的齒有的處于逐漸嚙入狀態(tài)，而有的處于逐漸嚙出狀態(tài)。同區(qū)段上的齒有的處于逐漸嚙入狀態(tài)，而有的處于逐漸嚙出狀態(tài)。波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形部位也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，使輪齒依次波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形部位也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，使輪齒依次進(jìn)入嚙合，然后又依次退出嚙合，從而實(shí)現(xiàn)嚙合傳動(dòng)。進(jìn)入嚙合，然后又依次退出嚙合，從而實(shí)現(xiàn)嚙合傳動(dòng)。在傳動(dòng)過(guò)程中柔輪的彈性變形近似于諧波，故取名為諧波傳動(dòng)。剛輪剛輪柔輪柔輪波發(fā)生器波發(fā)生器嚙入嚙入嚙出嚙出脫開(kāi)脫開(kāi)脫開(kāi)脫開(kāi)剛輪剛輪優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：傳動(dòng)比大