長春軌道客車公司車體室外運輸車投標(biāo)書

1、投 標(biāo) 書 附 件招標(biāo)單位：長春軌道客車股份有限公司項目名稱： 車體室外運輸車 投 標(biāo) 人： 吉林省吉瑞機電設(shè)備有限公司2014年 1 月 14 日目錄1概述11.1設(shè)備現(xiàn)狀11.2研制設(shè)備概述12 依據(jù)文件和標(biāo)準(zhǔn)12.1依據(jù)文件12.2依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)13.功能分析和技術(shù)要求23.1功能分析23.1.1 運輸單元功能分析23.1.2車體室外運輸車功能分析23.2技術(shù)要求33.2.1 運輸單元技術(shù)要求33.2.2車體室外運輸車技術(shù)要求34總體設(shè)計44.1總體設(shè)計介紹44.1.1 運輸單元總體設(shè)計44.1.2車體室外運輸車總體設(shè)計54.2技術(shù)指標(biāo)74.2.1 運輸單元技術(shù)指標(biāo)74.2.2車體室外運輸車技

2、術(shù)指標(biāo)74.3功能和優(yōu)點介紹84.3.1功能介紹84.3.2設(shè)備優(yōu)點94.4工作過程104.4.1 運輸單元工作過程104.4.2 車體室外運輸車工作過程105詳細(xì)設(shè)計115.1 運輸單元詳細(xì)設(shè)計115.1.1車體模塊設(shè)計115.1.2控制模塊設(shè)計165.2車體室外運輸車詳細(xì)設(shè)計215.2.1車體室外運輸車總體設(shè)計215.2.2轉(zhuǎn)接架設(shè)計225.3安全性及可靠性設(shè)計235.3.1安全性設(shè)計235.3.2可靠性設(shè)計236. 研制實施計劃246.1時間節(jié)點要求246.2輸入輸出文件246.2.1輸入文件246.2.2輸出文件246.3項目完成形式256.3.1交付產(chǎn)品256.3.2交付文件256.

3、4售后256.5常見問題處理257. 生產(chǎn)過程及其質(zhì)量控制綜述267.1 原材料、標(biāo)準(zhǔn)件、元器件采購267.2 圖紙和工藝文件267.3 加工質(zhì)量控制277.4 外協(xié)質(zhì)量控制277.5 其他278.結(jié)論27 車體室外運輸設(shè)備投標(biāo)書1概述1.1設(shè)備現(xiàn)狀軌道客車領(lǐng)域大型結(jié)構(gòu)件體積大、載荷重，生產(chǎn)制造過程中包括轉(zhuǎn)運、下料、焊接、機加、裝配等多個環(huán)節(jié)，各環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)運及精確定位過程均存在大量問題。隨著我國軌道客車行業(yè)的快速發(fā)展，如何實現(xiàn)大型設(shè)備制造業(yè)生產(chǎn)過程的轉(zhuǎn)運及精確定位成為限制該行業(yè)生產(chǎn)效率提高的一個重要因素。目前軌道客車領(lǐng)域通常采用氣墊車、叉車等協(xié)助完成大型結(jié)構(gòu)件的生產(chǎn)，但上述設(shè)備均不能同時滿足實際

4、生產(chǎn)要求。1.2研制設(shè)備概述針對現(xiàn)有設(shè)備的不足，本技術(shù)方案依據(jù)車體運輸車招標(biāo)文件，設(shè)計車體室外運輸車，該設(shè)備采用先進(jìn)的航天技術(shù)為依托，選用我公司成熟的全向智能移動裝備產(chǎn)品，研制車體室外運輸車，實現(xiàn)設(shè)備的大承載、高精度、操作簡單，安全，靈活，良好的通過性等要求，滿足客戶對于此類產(chǎn)品的需求。本技術(shù)方案開發(fā)的車體室外運輸車具有單臺設(shè)備和兩臺設(shè)備聯(lián)動兩種工作模式，在此約定本技術(shù)方案所述單臺設(shè)備（簡稱運輸單元）是指單臺設(shè)備工作模式，兩臺設(shè)備聯(lián)動（簡稱車體室外運輸車）是指兩臺運輸單元組合拼接后組成的設(shè)備。運輸單元最大可承載10t載荷，具有精度高、操作簡單、運動方式靈活可靠等優(yōu)點。車體室外運輸車最大可承載2

5、0t載荷，拆分組合方式簡單可靠，可滿足客戶根據(jù)需要快速組合拆分，提高生產(chǎn)效率的要求。2 依據(jù)文件和標(biāo)準(zhǔn)2.1依據(jù)文件車體室外運輸車技術(shù)方案依據(jù)文件為車體運輸車招標(biāo)文件。2.2依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)車體室外運輸車技術(shù)方案依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)如表2.1所示。表2.1設(shè)計引用標(biāo)準(zhǔn)情況表標(biāo)準(zhǔn)號標(biāo)準(zhǔn)名稱GB/T1591-2008低合金高強度鋼結(jié)構(gòu)GB/T8923-1988涂裝前鋼材表面銹蝕等級和除銹等級GB/T3776-2001液壓系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB/T5226.1-1996工業(yè)機械電氣設(shè)備JB/T 3811.11999固定平臺搬運車基本參數(shù)JB/T 3811.21999固定平臺搬運車技術(shù)條件GB/T985-1988氣焊、手工

6、電弧焊及氣體保護(hù)焊焊縫坡口的基本形式與尺寸GB/T24343-2009絕緣標(biāo)準(zhǔn)GB/T22840-208抗干擾標(biāo)準(zhǔn)GB4208-93防護(hù)等級GB/T3797-2005電氣控制設(shè)備GB 14048.1-2006低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備3.功能分析和技術(shù)要求3.1功能分析3.1.1 運輸單元功能分析根據(jù)客戶需求，對運輸單元功能分析如下：（1）重點克服廠房內(nèi)空間環(huán)境的局限，并充分考慮客戶廠房外路面環(huán)境，設(shè)備需要有良好的路面適應(yīng)性，同時可實現(xiàn)二維平面內(nèi)的全向移動功能，從而保證良好的通過性能；（2）針對大型結(jié)構(gòu)件重量較大的問題，設(shè)備必須有大承載功能；（3）設(shè)備操作簡單可靠，通過平面全向移動，可實現(xiàn)設(shè)備的準(zhǔn)

7、確快速定位及轉(zhuǎn)運功能。3.1.2車體室外運輸車功能分析車體室外運輸車除具有運輸單元所具有的所有功能外，還具有如下功能：（1）可實現(xiàn)快速組合、拆分，提高作業(yè)效率；（2）承受更大載荷功能；（3）聯(lián)動模式功能即整體全向自驅(qū)移動。3.2技術(shù)要求3.2.1 運輸單元技術(shù)要求根據(jù)客戶需求及功能分析，確定運輸單元具體技術(shù)要求如下：1）運輸單元長度4000mm，寬度2600mm，高度700mm；2）最大有效載荷10T；3）運輸單元底盤距地面高度150mm；4）設(shè)備移動定位精度高于1mm；5）運輸單元行走速度025m/min可調(diào)；6）過坡能力大于3；7）設(shè)備實現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行

8、、任意曲線移動、零回轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)動等全向移動形式；8）操作簡單，移動、起升平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向靈活，有效工作效率高；9）采用遙控手持器無線控制移動操作；10）設(shè)備采用蓄電池提供動力，使用壽命不小于3年；11）采用AC220V充電，并具有相應(yīng)充電接口；12）適用環(huán)境溫度-2535，相對濕度90%；13）外觀輕盈、經(jīng)久耐用、實用方便。3.2.2車體室外運輸車技術(shù)要求根據(jù)客戶需求及功能分析，確定車體室外運輸車具體技術(shù)要求如下：1）最大有效載荷20t；2）設(shè)備移動定位精度高于1mm；3）車體室外運輸車能夠在兩分鐘之內(nèi)原地轉(zhuǎn)90；4）設(shè)備實現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉(zhuǎn)半徑

9、轉(zhuǎn)動等全向移動形式；5）車體室外運輸車底盤距地面高度150mm；6）過坡能力大于3；7）兩臺運輸單元組合成組合體或分離時，操作簡單、方便；8）整體操作簡單，移動、轉(zhuǎn)向靈活，有效工作效率高；9）采用遙控手持器無線控制整體移動；10）設(shè)備采用蓄電池提供動力，使用壽命不小于3年；11）采用AC220V充電，并具有相應(yīng)充電接口；12）適用環(huán)境溫度-2535，相對濕度90%；13）外觀輕盈、經(jīng)久耐用、實用方便。4總體設(shè)計4.1總體設(shè)計介紹4.1.1 運輸單元總體設(shè)計運輸單元主要由車體模塊和控制模塊兩部分組成。車體模塊采用我公司全向智能移動裝備系列產(chǎn)品，可實現(xiàn)全向自驅(qū)移動，包括直行、平移、原地旋轉(zhuǎn)和任意角

10、度轉(zhuǎn)彎等移動要求；控制模塊實現(xiàn)對設(shè)備進(jìn)行供電管理和對移動進(jìn)行控制操作。設(shè)備外觀如圖4.1所示，設(shè)備組成如圖4.2所示，整體布局緊湊美觀。每臺運輸單元采用44輪組方案，即4組全向輪組均有動力，并采用減振懸掛，保證各種路面的通過性。圖4.1 運輸單元外觀圖車體模塊控制模塊圖4.2 運輸單元組成圖運輸單元整體外形尺寸為：40002600700mm，具體如圖4.3所示。圖4.3 運輸單元外形尺寸圖4.1.2車體室外運輸車總體設(shè)計車體室外運輸車采用兩臺運輸單元拼接而成，拼接后可實現(xiàn)組合體一體化操作控制即聯(lián)動模式。車體室外運輸車具有整體全向自驅(qū)移動功能，包括直行、平移、原地旋轉(zhuǎn)、任意角度轉(zhuǎn)彎、整體承載等。

11、車體室外運輸車最大載重20t，可滿足客戶對于大承載的要求。根據(jù)客戶需求和要求，車體室外運輸車按照客戶使用工況進(jìn)行設(shè)計，設(shè)計結(jié)構(gòu)拆分、組合操作簡單、運行平穩(wěn)、噪音小、通過性良好。車體室外運輸車外觀如圖4.4所示，外形尺寸如圖4.5所示。圖4.4 車體室外運輸車外觀圖圖4.5 車體室外運輸車外形尺寸圖4.2技術(shù)指標(biāo)4.2.1 運輸單元技術(shù)指標(biāo)運輸單元的主要技術(shù)指標(biāo)如下：1）運輸單元外形尺寸40002600700mm；2）設(shè)備設(shè)計額定載荷10t；3）設(shè)備定位精度0.5mm，滿足客戶準(zhǔn)確定位要求；4）設(shè)備最大移動速度0.5m/s，行駛速度多檔可調(diào)；5）蓄電池提供動力，有效工作時間8小時；6）電池使用壽

12、命不小于3年；7）充電采用市電AC220V充電；8）過坡能力不小于3；9）使用環(huán)境溫度：-2535，環(huán)境濕度90%；10）設(shè)備噪音65dB。4.2.2車體室外運輸車技術(shù)指標(biāo)車體室外運輸車的主要技術(shù)指標(biāo)如下：1）車體室外運輸車可運載貨物尺寸長度12000mm25500mm；寬度2600mm3260mm;高度60mm3625mm；2）額定載荷20t；3）定位精度0.5mm； 4）最大移動速度0.3m/s，行駛速度多檔可調(diào)；5）蓄電池提供動力，有效工作時間8小時；6）電池使用壽命不小于3年；7）充電采用市電AC220V充電；8）過坡能力不小于3；9）使用環(huán)境溫度：-2535，環(huán)境濕度90%；10）設(shè)

13、備噪音65dB。4.3功能和優(yōu)點介紹4.3.1功能介紹4.3.1.1 運輸單元功能介紹運輸單元主要功能包括如下幾點：（1）全向移動功能：設(shè)備采用麥克納姆輪實現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)動等全向移動形式，設(shè)備運動方式如圖4.6所示；圖4.6設(shè)備運行方式示意圖（2）高精度定位功能：通過車體模塊實現(xiàn)二維平面內(nèi)的精確定位；（3）不損傷地面功能：輪組與地面接觸處材質(zhì)為聚氨酯材料，工作過程不損傷地面；（4）多種路面通過功能：運輸單元可滿足在廠房內(nèi)外多種路面的使用，承載低位狀態(tài)能夠橫越過高差約20mm軌道，能順利通過53mm寬的軌道輪緣槽，如圖4.7所示，

14、滿足客戶適應(yīng)廠房環(huán)境的要求；（5）過坡功能：運輸單元最大通過3坡時，車架與地面之間90mm安全距離，如圖4.8所示；（6）免維護(hù)功能：設(shè)備主要零部件均采用免維護(hù)設(shè)計，除日常充電外，不需要其它維護(hù)工作，可大大減少客戶維護(hù)成本。圖4.7設(shè)備過溝坎能力示意圖圖4.8設(shè)備過坡能力示意圖4.3.1.2 車體室外運輸車功能介紹車體室外運輸車除了具備全向移動功能、高精度定位功能、不損傷地面功能、免維護(hù)功能等外，還具備大承載功能和聯(lián)動模式功能，最大可承載20t載荷，整體全向移動，用于車體的整體轉(zhuǎn)運。4.3.2設(shè)備優(yōu)點運輸單元和車體室外運輸車具有主要優(yōu)點如下。1）不需要氣源；2）對地面要求不高，不損傷地面；3）

15、對使用環(huán)境要求低，可在廠房、道路等條件使用；4）全向移動定位精度高；5）維修方便、快速、成本低；6）綜合使用成本低，僅需充電費用；7）噪音低；8）操作簡單，工作效率高；9）單車可單獨控制使用。4.4工作過程在使用設(shè)備時，全部操作過程均采用我公司研制的無線遙控操作手持器（簡稱手持器）進(jìn)行操作，手持器使用方法具體見第5.1.2.2.2節(jié)相關(guān)內(nèi)容介紹。4.4.1 運輸單元工作過程運輸單元在單獨使用時，首先在手持器上選擇單動模式，然后將運輸單元移動至被轉(zhuǎn)運貨物附近，由其他起重設(shè)備將被轉(zhuǎn)運貨物平穩(wěn)放置于運輸單元上；然后通過手持器的操作來實現(xiàn)控制運輸單元的移動，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)運。4.4.2 車體室外運輸車工作

16、過程在使用車體室外運輸車時，首先在主手持器上的選擇開關(guān)2撥至“聯(lián)動”檔，使用主手持器進(jìn)行操作，此時副手持器將不能操作。車體室外運輸車工作過程如下：（1） 將其中一個運輸單元移動至距車體較近位置后，首先在運輸單元上表面通過法蘭安裝轉(zhuǎn)接架，安裝好后調(diào)整轉(zhuǎn)接架上表面為水平狀態(tài)，如圖4.9所示。轉(zhuǎn)接架法蘭連接位置上表面調(diào)平圖4.9 工作過程示意圖1（2）將另外一個運輸單元移動到距離第一個運輸單元一定的的位置后，左右對齊，在運輸單元上表面通過法蘭安裝轉(zhuǎn)接架，并調(diào)整轉(zhuǎn)接架上表面為水平狀態(tài)，如圖4.10所示。（3）將車體通過吊車或天車等起重設(shè)備放置于轉(zhuǎn)接架上，車體與轉(zhuǎn)接架通過銷軸定位，如圖4.11所示。（4

17、）整體操作車體室外運輸車，按指定路線進(jìn)行運輸。上表面盡量在同一平面圖4.10 工作過程示意圖2定位銷位置圖4.11 工作過程示意圖35詳細(xì)設(shè)計5.1 運輸單元詳細(xì)設(shè)計5.1.1車體模塊設(shè)計旋轉(zhuǎn)吊環(huán)限位塊全向輪組防撞塊蒙皮車架圖5.1車體模塊基本組成示意圖車體模塊主要由車架、蒙皮、限位塊、旋轉(zhuǎn)吊環(huán)、全向輪組和防撞塊等組成。其基本組成如圖5.1所示。5.1.1.1車架車架是車體模塊的基礎(chǔ)框架，也是車體模塊最重要的承力部件，采用整體焊接結(jié)構(gòu)，車架外形尺寸為38802480500mm，基本結(jié)構(gòu)及外形尺寸如圖5.2、圖5.3所示。圖5.2 車架基本結(jié)構(gòu)示意圖圖5.3車架外形尺寸示意圖5.1.1.2蒙皮蒙

18、皮主要是起到防護(hù)、防塵、美觀的作用，由上蒙皮、側(cè)蒙皮及下蒙皮等組成，其中上蒙皮材料采用鋁質(zhì)花紋板，下蒙皮采用厚度為2mm鋁板，側(cè)蒙皮采用厚度為1.5mm鋼板。蒙皮安裝示意圖如圖5.4所示。上蒙皮側(cè)蒙皮下蒙皮圖5.4 蒙皮安裝位置圖5.1.1.3 限位塊 限位塊主要是對轉(zhuǎn)接架起到限位的作用。在安裝轉(zhuǎn)運支架時，能夠快速定位和安裝。5.1.1.4 旋轉(zhuǎn)吊環(huán)設(shè)備起吊時，四個旋轉(zhuǎn)吊環(huán)承受設(shè)備全部的自重，所以必須保證旋轉(zhuǎn)吊環(huán)的強度足夠。設(shè)備吊環(huán)選用巨力M30旋轉(zhuǎn)吊環(huán)，該旋轉(zhuǎn)吊環(huán)額定載荷7t，破壞載荷42t，結(jié)構(gòu)如圖5.5所示。按照設(shè)備總重5.5t計算，四組旋轉(zhuǎn)吊環(huán)起吊升降車安全系數(shù)5.1，滿足起吊要求。旋

19、轉(zhuǎn)吊環(huán)與設(shè)備連接采用螺接設(shè)計，旋轉(zhuǎn)吊環(huán)在不需要的時候可以拆下。圖5.5旋轉(zhuǎn)吊環(huán)結(jié)構(gòu)圖5.1.1.5全向輪組全向輪組選用單組承載能力為4.5t 的597全向輪組，輪徑為597mm，每組全向輪組自重為500kg，包含麥克納姆輪全向輪、電機、減速器、減振懸掛等。為有效的適用路面以及滿足實際使用需求，597全向輪組配備的減振懸掛系統(tǒng)采用的是成熟的油氣懸掛方案，其工作原理圖如圖5.6所示。圖5.6被動懸架工作原理圖全向輪組安裝圖如圖5.7所示。圖5.7 全向輪組安裝示意圖5.1.1.5防撞塊防撞塊布置在車體的四周，采用橡膠制作。當(dāng)設(shè)備操作不當(dāng)與其他物體相撞時，對車體起到緩沖和保護(hù)作用。5.1.1.6工具

20、箱與手持器存放箱為了方便操作者放置扳手、旋轉(zhuǎn)吊環(huán)等工具，在設(shè)備上設(shè)置工具箱；同時，為了方便操作者放置手持器，在設(shè)備上設(shè)置了手持器存放箱。工具箱及手持器存放箱位置如圖5.8所示。工具箱及手持器存放箱圖5.8 工具箱及手持器存放箱位置示意圖5.1.2控制模塊設(shè)計5.1.2.1 控制模塊總體設(shè)計運輸單元的控制模塊主要由行走控制模塊、供配電系統(tǒng)、緊急制動系統(tǒng)、面板操作系統(tǒng)、故障反饋系統(tǒng)和狀態(tài)顯示系統(tǒng)等組成。行走控制系統(tǒng)主要實現(xiàn)設(shè)備的全向移動控制；供配電系統(tǒng)主要為設(shè)備提供動力；緊急制動系統(tǒng)主要用于緊急情況停車，主要由安裝在設(shè)備四角的四個急停按鈕及主副手持器急停按鈕組成；操作面板主要功能是實現(xiàn)設(shè)備本體的各

21、種操作控制。故障反饋系統(tǒng)用于當(dāng)檢測到控制系統(tǒng)發(fā)生故障時，可以控制車體運輸車（運輸單元）停止工作。狀態(tài)顯示系統(tǒng)能夠?qū)崟r的顯示設(shè)備的運行狀態(tài)。5.1.2.2 行走控制模塊行走控制模塊主要由行走控制器、手持器、行走驅(qū)動控制系統(tǒng)、行走控制軟件組成。5.1.2.2.1 行走控制器基于ARM平臺的行走控制器為自主研發(fā)的控制器，該控制器具有12軸脈沖控制能力，能夠同時控制12路脈沖驅(qū)動模式的電機，并擴展無線通訊模塊，實現(xiàn)與手持器的實時通訊功能。5.1.2.2.2 手持器設(shè)計（1）手持器功能介紹車體車體室外運輸車配有兩部手持器，分別為主手持器和副手持器。主手持器上安裝有電源開關(guān)、選擇開關(guān)、急停、數(shù)字撥碼開關(guān)、

22、亮度調(diào)節(jié)、加減速操縱桿、液晶屏和方向操縱桿；副手持器上安裝有電源開關(guān)、選擇開關(guān)、急停、數(shù)字撥碼開關(guān)、亮度調(diào)節(jié)、加減速操縱桿、液晶屏和方向操縱桿。主、副手持器的操作面板如圖5.9、圖5.10所示。選擇開關(guān)亮度調(diào)節(jié)加減速操縱桿方向操縱桿液晶屏電源開關(guān)數(shù)字撥碼開關(guān)急停圖5.9主手持器外形圖選擇開關(guān)圖5.10 副手持器外形圖手持器通過采集按鍵、搖桿狀態(tài)獲得用戶的控制信息，通過液晶顯示當(dāng)前角度、速度以及運動狀態(tài)等；控制軟件根據(jù)當(dāng)前角度和速度，計算各個電機的運行速度和方向，并通過無線傳輸?shù)叫凶呖刂破?，實現(xiàn)對移動平臺的各種運動狀態(tài)控制。手持器按鍵功能如表5.1所示。表5.1手持器按鍵功能表功能鍵名稱功能鍵實

23、現(xiàn)功能電源開關(guān)手持控制器的總電源控制開關(guān)；內(nèi)置無線收發(fā)模塊，外置天線，以對多功能車輛運輸車傳輸控制指令；急停按下運輸單元將停止運動，適用于緊急情況下的停止操作；亮度用于液晶屏亮度，使手持控制器適用于任何亮度工況中；聯(lián)動/單動選擇開關(guān)選擇車體聯(lián)動或單動；數(shù)字撥碼開關(guān)兩車聯(lián)動時設(shè)置兩車間距離；加/減檔位操作桿控制平臺行駛速度及順/逆時針旋轉(zhuǎn)；方向操作桿主要用于車體室外運輸車行走角度方向控制,縱向開關(guān)可以用于車體室外運輸車行進(jìn)速度的調(diào)節(jié)，橫向開關(guān)可以控制車體室外運輸車的順、逆時針轉(zhuǎn)動。（2）手持器的操作方法對手持器操作方案介紹如下。（1）當(dāng)對兩臺運輸單元組合成車體室外運輸車聯(lián)動使用時，將主手持器上的

24、選擇開關(guān)2撥至“聯(lián)動”檔，此時副手持器將不能操作；（2）當(dāng)對兩臺運輸單元單獨操作時，將主手持器上的選擇開關(guān)撥至“單動”檔，此時副手持可以進(jìn)行操作，主、副手持器可以分別控制兩臺運輸單元； 5.1.2.2.3 行走驅(qū)動控制系統(tǒng)行走驅(qū)動控制系統(tǒng)主要由行走伺服電機控制器組成，由行走控制器接收遙控器無線模塊傳輸過來的控制命令字，將其轉(zhuǎn)換為控制信號，分別控制4個行走伺服電機控制器，完成對電機的轉(zhuǎn)速、加減速以及方向控制，實現(xiàn)運輸單元的行走控制，并且可根據(jù)用戶需求，增減速度檔位。當(dāng)移動平臺的速度調(diào)整到1檔時，可實現(xiàn)點動控制下的精確定位，使運輸單元實現(xiàn)0.5mm的位置控制精度。5.1.2.2.4 行走控制軟件設(shè)

25、備的行走控制軟件，采用成熟的全向智能移動平臺行走控制軟件，可實現(xiàn)設(shè)備的全向移動功能。5.1.2.3 供配電系統(tǒng)5.1.2.3.1供電配系統(tǒng)總體設(shè)計供電配系統(tǒng)主要為車體室外運輸車提供電力，主要由鉛酸蓄電池組、充電逆變一體機、直流電源等組成，可滿足整個設(shè)備的供配電及充電功能。5.1.2.3.2鉛酸蓄電池組鉛酸蓄電池組采用美國進(jìn)口鉛酸電池組合。其性能分析如表5.2所示。表5.2 卷繞式電池性能分析表序號項 目卷繞式鉛酸蓄電池1結(jié) 構(gòu)只有30個零件,電解液是固態(tài)酸,電極板是純材料,且和酸一起捆綁并卷起來做成獨特的螺旋卷繞。2啟動功率10KW左右3冷啟動電流（CCA）值12V100AH卷繞式鉛酸蓄電池，

26、零下40時的最大輸出電流高達(dá)830A。4啟動時間0.6秒5啟動后的恢復(fù)性由于活性鉛的面積至少比傳統(tǒng)蓄電池多出4倍,在啟動后能快速恢復(fù),故能在短時間內(nèi)應(yīng)付多次啟動循環(huán)。6工作溫度-55-657保用性存放250天,仍有起動電量。8100%深放電再充能力至少40次！9最快速充電時間不到1小時即可滿載！10防過充電能力在任何地方均可進(jìn)行充電,本身具有過充電保護(hù)系統(tǒng),可以避免因過充電而產(chǎn)生的爆炸危險！11啟動次數(shù)至少15000次！12使用壽命4倍以上。13抗震性至少能承受4G(33HZ)震動12小時以及6G震動4小時。14保養(yǎng)和維護(hù)無需要任何的維護(hù)和保養(yǎng)。15規(guī)格尺寸與傳統(tǒng)蓄電池大小相當(dāng)。 16安裝可以

27、以任何角度或方式固定,甚至倒置也一樣安全。17安全性即使在嚴(yán)重撞擊破損下照樣能正常工作,且無漏液之擔(dān)憂,在高溫環(huán)境下也不會發(fā)生漏氣乃至爆炸的危險。18適用范圍適用于水陸空各個領(lǐng)域的交通運輸工具,特別適用于軍事領(lǐng)域的各類交通運輸工具中。19環(huán)保生產(chǎn)過程可實現(xiàn)零污染，節(jié)約更多的鉛。電池容量計算：每臺車采用12塊12V100AH電池組成48V300AH電池組，電池組可提供48300=14400瓦時電能。電機采用額定功率2Kw的松下伺服電機，在滿載的情況下，移動速度按照0.5m/s計算，轉(zhuǎn)運操作和待機占用總工作時間分別為60和40，可滿足連續(xù)工作8小時的要求。電池通過市電AC220V 16A 50Hz

28、交流電輸入，配有充電電纜和充電接口，操作簡單。5.1.2.3.3充電逆變一體機充電逆變一體機將直流電逆變成交流電，輸出AC220V 50Hz交流電，為負(fù)載提供電力。逆變器的額定功率為10KW，逆變效率為90%。充電逆變一體機還具有充能功能，充電時采用AC220V16A50Hz交流電輸入，充電時間為8h。5.1.2.3.4直流電源電源系統(tǒng)中包含2個直流電源，將逆變器提供的交流電轉(zhuǎn)化為直流24V 12A、24V 2A，分別為電機制動和控制系統(tǒng)供電。5.1.2.4緊急制動系統(tǒng)為保障安全可靠性，在運輸單元車體模塊四個角分別布置“急停”開關(guān)，按下該按鈕，將切斷運輸單元的供電電源，從而實現(xiàn)運輸單元緊急停車

29、需求，適用于遙控器發(fā)生故障或者通訊出現(xiàn)障礙的場合，順時針旋轉(zhuǎn)該急停開關(guān)，即可解鎖，運輸單元恢復(fù)供電。主副手持器上都具備急停按鈕，在軟件通訊無故障情況下，操作人員可以方便的控制車體停止復(fù)位，確保車輛及人員安全。5.1.2.5 面板操作系統(tǒng)運輸單元控制面板上安裝總電源開關(guān)、停止、行走開關(guān)、電池開關(guān)、充電開關(guān)、指示燈等。實現(xiàn)設(shè)備的總電源開/關(guān)，充電狀態(tài)/工作狀態(tài)，行走操作，等不同模式的切換功能?？刂泼姘逅胁僮鏖_關(guān)均有功能標(biāo)識，操作簡單可靠。5.1.2.6故障反饋系統(tǒng)為保障安全可靠性，在車體控制模塊內(nèi)安裝有故障反饋系統(tǒng)。當(dāng)車體車體室外運輸車單動或聯(lián)動時，如全向輪組中有電機發(fā)生故障，故障信息會被故障反

30、饋系統(tǒng)采集，故障反饋系統(tǒng)將控制車體裝運平臺停止工作，保證使用安全可靠。5.1.2.6狀態(tài)指示系統(tǒng)狀態(tài)指示系統(tǒng)采用警示燈和蜂鳴器顯示設(shè)備的狀態(tài)。當(dāng)設(shè)備啟動靜止時，警示燈為綠色閃爍狀態(tài)，無聲音；當(dāng)設(shè)備正常運行時，警示燈為黃色，蜂鳴器帶有輕微鳴叫；當(dāng)設(shè)備故障時，警示燈為紅色，蜂鳴器帶有刺耳嗡鳴，以提醒操作人員。5.1.2.7系統(tǒng)電氣件該設(shè)備需要大量電氣件，主要組成及產(chǎn)地如表5.3所示表5.3 設(shè)備主要電氣件組成及產(chǎn)地名稱品牌產(chǎn)地蓄電池傲鐵馬美國電源逆變器日不落能源中國斷路器上海天逸中國直流電源臺灣明緯臺灣端子上海天逸中國接觸器施耐德德國運動控制卡自研中國手持器自研中國急停上海天逸中國天線上海上志中國

31、指示燈威浦中國運動控制卡盒上海天逸中國伺服電機松下日本減速器APEX臺灣報警燈上海天逸中國5.2車體室外運輸車詳細(xì)設(shè)計5.2.1車體室外運輸車總體設(shè)計車體室外運輸車由兩臺運輸單元、兩個轉(zhuǎn)接架以及控制模塊組成，兩臺運輸單元組成組合體后，主運單元控制系統(tǒng)可以控制組合體，實現(xiàn)一體化操作控制即聯(lián)動模式，具有最大載重20t的整體全向轉(zhuǎn)運功能。其中運輸單元是車體室外運輸車的主體，由兩臺運輸單元承載貨物；轉(zhuǎn)接架在被轉(zhuǎn)運貨物與車體室外運輸車之間。在轉(zhuǎn)運車體時，車體通過銷與轉(zhuǎn)接架相連，保證了在轉(zhuǎn)運時能夠通過具有一定坡度的斜坡。控制模塊控制多功能車輛運輸車移動實現(xiàn)車體的直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)

32、動等全向移動。兩運輸單元配有單獨的手持操作器，可聯(lián)合使用，也可單獨使用。車體室外運輸車的控制模塊集成在主運輸單元控制模塊中，使用主運輸單元的主遙控器進(jìn)行操作，具體見4.4.2車體室外運輸車工作過程。5.2.2轉(zhuǎn)接架設(shè)計轉(zhuǎn)接架是在車體室外運輸車運載20t車體時，在車體與車體室外運輸車之間起到連接作用的機構(gòu)。并用于實現(xiàn)車體室外運輸車的過坡功能。轉(zhuǎn)接架由固定塊和旋轉(zhuǎn)塊組成，固定塊與旋轉(zhuǎn)塊通過轉(zhuǎn)軸鉸接，固定塊與運輸單元用螺釘連接固定，旋轉(zhuǎn)塊與車體面接觸，并通過銷定位。其中轉(zhuǎn)接架固定塊的安裝孔位與車體法蘭孔位對應(yīng)。轉(zhuǎn)接架在固定塊與旋轉(zhuǎn)塊上設(shè)計有用于限位的凸臺，能夠在轉(zhuǎn)運過程中快速調(diào)整旋轉(zhuǎn)塊位置，降低調(diào)整

33、時間。銷的外皮包覆有橡膠，防止在裝運過程中與車體碰狀，保護(hù)車體安全。銷（外包覆尼龍）轉(zhuǎn)接架的整體高度在滿足要求的情況下盡量低，以防在轉(zhuǎn)運過程中發(fā)生危險。轉(zhuǎn)接架示意如圖5.10所示。轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)塊固定塊限位塊圖5.10轉(zhuǎn)接架示意圖5.3安全性及可靠性設(shè)計5.3.1安全性設(shè)計5.3.1.1結(jié)構(gòu)部分的安全性設(shè)計車體室外運輸車結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行了如下設(shè)計，確保設(shè)備安全和操作者人身安全。（1）零件的邊角均進(jìn)行倒角、去毛刺等處理，避免對人身造成傷害；（2）出現(xiàn)突然斷電等故障，車體模塊電機自動鎖死，避免出現(xiàn)溜車等危險；（3）設(shè)備噪音嚴(yán)格按照國家標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，不超過65dB，防止噪音污染。5.3.1.2控制部分的安全性設(shè)計

34、車體室外運輸車控制部分進(jìn)行了如下設(shè)計，確保設(shè)備安全和操作者人身安全。（1）車體模塊四角處及主、副手持器上均設(shè)有急停開關(guān)，保證緊急情況下能夠及時停止設(shè)備；（2）因帶有強電，為了提高安全性，采用接地裝置將整個電路進(jìn)行接地處理，防止漏電或觸電。5.3.2可靠性設(shè)計5.3.2.1結(jié)構(gòu)部分的可靠性設(shè)計車體室外運輸車結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行了如下設(shè)計，確保設(shè)備工作過程的可靠性。（1）設(shè)備依托航天技術(shù)，采用我公司成熟模塊組合設(shè)計，確保技術(shù)的成熟與可靠性；（2）主要承力結(jié)構(gòu)零部件有2倍以上安全系數(shù)，吊具有5倍以上安全系數(shù)；（3）對材料和外購件提出相應(yīng)要求，并進(jìn)行入廠檢驗。5.3.2.2控制部分的可靠性設(shè)計車體室外運輸車控

35、制部分進(jìn)行了如下設(shè)計，確保設(shè)備工作過程的可靠性。（1）防止干擾及漏電，各種走線均在屏蔽護(hù)線槽中，強電與弱電、交流電與直流電分開布置；（2）所選用的電子、電氣元件是先進(jìn)、優(yōu)質(zhì)、可靠、實用的系列產(chǎn)品，且符合國際標(biāo)準(zhǔn)。（3）控制元器件選擇都高于需求的范圍和精度；（4）所有元器件選型均經(jīng)過詳細(xì)的設(shè)計計算、嚴(yán)格的質(zhì)量體系檢驗、均有合格證并經(jīng)過充分的試驗驗證；（5）設(shè)備所有的元器件均封閉，不外露，且保護(hù)等級均不低于IP54。6. 研制實施計劃6.1時間節(jié)點要求研制進(jìn)度初步預(yù)定安排見表6.1，以簽訂合同日起算，計劃安排時間分別為135天（4.5個月），或根據(jù)合同規(guī)定的時間執(zhí)行。表6.1 車體室外運輸車研制進(jìn)

36、度安排表序號研制階段內(nèi)容計劃周期1方案設(shè)計、報告編寫及評審7天2詳細(xì)設(shè)計、報告編寫及評審工程圖紙出圖、會簽30天3加工工藝設(shè)計、外購件訂貨10天4零部件生產(chǎn)加工完成；外購件到貨；軟件編制完成運輸方案確定（包括包裝箱設(shè)計生產(chǎn)）30天5裝配、調(diào)試外購件復(fù)驗30天6測試試驗10天7交付文件完成預(yù)驗收13天8交付驗收3天9運輸前準(zhǔn)備及運至甲方2天合計90天6.2輸入輸出文件6.2.1輸入文件車體室外運輸車研制實施過程輸入文件為車體運輸車項目招標(biāo)文件。6.2.2輸出文件車體室外運輸車研制實施過程輸出文件如表6.2所示。表6.2 輸出文件清單表序號名稱數(shù)量單位備注1產(chǎn)品合格證書2份2產(chǎn)品使用說明書3份3出廠試驗報告1套4出廠質(zhì)量評審證明書3份6.3項目完成形式車體室外運輸車交付前，設(shè)備需根據(jù)實際作業(yè)情況進(jìn)行模擬試驗，試驗結(jié)果作為評定和出廠檢驗的依據(jù)。貨物交付前，組織我公司與客戶共同對設(shè)備進(jìn)行驗收。驗收無誤后，投入到連續(xù)的實際應(yīng)用中去。6.3.1交付產(chǎn)品最終交付產(chǎn)品清單如表6.3所示。表6.3 產(chǎn)品交付清單表序號名稱數(shù)量單位備注1運輸單