有線遙控機器車系統(tǒng)硬件設(shè)計-說明書

1、有線遙控機器車系統(tǒng)硬件設(shè)計學(xué)生姓名: 鄧新禹 班級: 指導(dǎo)老師: 陳黎娟摘要: 隨著智能移動機器車技術(shù)的不斷發(fā)展與成熟，遙控機器車的研究的應(yīng)用價值與市場價值正逐步凸顯出來，作為其分支的有線遙控機器車也將迎來它嶄新的發(fā)展時期。本文采用STC89C52單片機為核心器件，研制構(gòu)成有線遙控機器車的硬件系統(tǒng)。該系統(tǒng)可利用控制鍵控制機器車的運行方式并具有液晶顯示功能，具有良好的人機界面，操作方便、簡單。系統(tǒng)采用直流電機、專門電機驅(qū)動芯片L298N、同相驅(qū)動門7407組合電路及可編程定時/計數(shù)器8253等設(shè)計了直流電機驅(qū)動模塊；使用可編程接口芯片8255擴展并行I/O口；選用HD7279驅(qū)動的44 鍵盤并選

2、用12864點陣的LCD顯示模組組成“人機對話”模塊，進行機器車運行狀態(tài)的實時顯示。本系統(tǒng)可實現(xiàn)對遙控機器車運動實時監(jiān)控，為車載機器人運動提供一個良好的平臺。關(guān)鍵詞： 微處理器 PWM調(diào)制 液晶顯示 有線機器車指導(dǎo)老師簽名： The hardware design for wired control machine carSudent name:Deng Xinyu Class:Supervisor:Chen Lijuan Abstract:With Smart Mobile machine vehicle technology continues to evolve and to matur

3、e, the application value and market value of the remote control machine car gradually reveal. The wired remote machine car, as a branch of remote control machine car also will welcome a new period of its development.In this paper, STC89C52 microcontroller is used as the core device, developing and c

4、onstituting the hardware system of a wired remote control machine car. The system can control operating mode of the machine car by using the control key and it has a liquid crystal display function, with a good man-machine interface, easy to operate, convenient and simple. System uses a DC motor, sp

5、ecial motor driver chip L298N, combined with the phase drive circuit and the programmable timer / counter 8253 etc. to design the DC motor driver module; system use the programmable interface chip 8255 Scalable Parallel I / O port; HD7279-driven 4 4 keyboard and the production of 128 64 dot matrix L

6、CD display module. Ming form a human-machine dialogue module, which is showing the real-time running machine car. The system can realize real-time remote monitoring for the motion of machine car, providing a good platform for the motion of robot of the board.Keywords: microcontroller, PWM modulation

7、, LCD, wired conrtol machine car Signature of Supervisor:目 錄第一章 緒論11.1 課題的背景及意義11.2 國內(nèi)外發(fā)展概況11.3 本文的主要研究內(nèi)容2第二章 有線遙控機器車系統(tǒng)的組成及工作原理22.1 系統(tǒng)的設(shè)計要求與技術(shù)指標(biāo)22.2 系統(tǒng)組成22.3 系統(tǒng)功能分析3第三章 有線遙控機器車系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計43.1 單片機系統(tǒng)設(shè)計43.1.1 單片機介紹43.1.2 時鐘電路53.1.3 復(fù)位電路53.2手柄鍵盤模塊63.2.1 鍵盤方案選擇63.2.2 手柄按鍵設(shè)計83.3電機驅(qū)動模塊93.3.1 電機選擇93.3.2 驅(qū)動模塊選

8、擇93.3.3 直流電機控制電路103.3.4 PWM發(fā)生模塊123.4 液晶顯示模塊163.4.1 顯示模塊選擇163.4.2 液晶顯示模塊設(shè)計163.5 并行I/O擴展模塊183.5.1 擴展模塊選擇183.5.2 擴展模塊設(shè)計183.6 數(shù)據(jù)通訊模塊203.7 設(shè)計總方案21第四章 有線遙控機器車系統(tǒng)軟件設(shè)計224.1主程序設(shè)計224.2軟件設(shè)計子程序程序框圖234.2.1按鍵控制子程序234.2.2 8253定時器模塊子程序244.2.3 液晶顯示子程序254.2.4 電機驅(qū)動子程序27第五章 有線遙控機器車系統(tǒng)調(diào)試315.1 硬件調(diào)試315.1.1 硬件靜態(tài)調(diào)試315.1.2 聯(lián)機調(diào)

9、試325.2軟件調(diào)試335.3整機調(diào)試33第六章 結(jié)論346.1 實現(xiàn)功能346.2 不完善之處346.3 改進意見346.4 心得體會35參考文獻36致 謝38附錄39附錄A.1 原理圖39附錄A.2 PCB板圖40第一章 緒論步入21世紀(jì)，隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展，機器人傳感器不斷研制、計算機運算速度顯著提高和機器人應(yīng)用領(lǐng)域的進一步擴大，有線遙控機器車技術(shù)逐漸地得到完善和發(fā)展。有線遙控機器車具有廣闊的活動空間，被廣泛的應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、水下、空間、采掘、服務(wù)、娛樂、軍事等領(lǐng)域，此次設(shè)計的課題為有線遙控機器車系統(tǒng)的硬件研究，該系統(tǒng)可支持對機器車運動實施實時控制。1.1 課題的背景及意義隨

10、著人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測與轉(zhuǎn)化等專業(yè)技術(shù)為一體，跨計算機、自動控制、機械、電子等學(xué)科的迅速發(fā)展，機器人研究屢次興起。本課題要完成有線遙控機器車系統(tǒng)的硬件研究，該系統(tǒng)可支持對機器車運動實施實時控制。把人們從繁重的體力勞動和危險的工作環(huán)境中解放出來，從而提高了勞動生產(chǎn)率，并帶來經(jīng)濟效益。此領(lǐng)域的設(shè)計開發(fā)研究工作可運用于機器人的搭載平臺，對提高機器人的智能化，改善履帶式機器人運動手段，促進自動化技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的拓展都具有重要的作用。據(jù)了解，我國制定了以月球為近期目標(biāo)的空間探測計劃?；诳梢苿訖C器人技術(shù)，不但對于我國在激烈的空間技術(shù)和資源競爭中取得有利地位具有關(guān)鍵意義，同時也包括機

11、器人導(dǎo)航控制在內(nèi)的相關(guān)技術(shù)有巨大的促進作用。經(jīng)過拓展和開發(fā)后，本產(chǎn)品還具有潛在的市場價值。可以作為采掘、服務(wù)、娛樂等的民用開發(fā)平臺。1.2 國內(nèi)外發(fā)展概況在智能化程度愈來愈高的當(dāng)今時代，機器人在諸多領(lǐng)域之中的作用更加明顯。早在20世紀(jì)80年代初期，國外就開始對于遙控機器車的研究。由于我國起步較晚，而且此項開發(fā)涉及機械、電子、計算機、醫(yī)學(xué)等眾多領(lǐng)域，所以在實際開發(fā)中面臨著很多難題。從“七五”開始，我國的憑借遙控機器車作為搭載平臺的履帶式機器人研究開始起步，經(jīng)過多年來的發(fā)展，已經(jīng)取得了一定的成績，且繼續(xù)向前邁進。目前國際上的移動機器車控制及多傳感系統(tǒng)技術(shù)可實現(xiàn)機器車的全數(shù)字化控制，控制能力可達21

12、軸的協(xié)調(diào)運動控制；基于傳感器的控制技術(shù)已取得了重大進展。目前重點研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機界面更加友好，具有良好的語言及圖形編輯界面。同時移動機器車的控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于機網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點。編程技術(shù)除進一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實用化將成為重點研究內(nèi)容。為進一步提高機器車的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的應(yīng)用是其問題解決的關(guān)鍵。目前視覺傳感器、激光傳感器等已在機器人中成功應(yīng)用。下一步的研究熱點集中在有效可行的（特別是在非線性及非平穩(wěn)非正態(tài)分布的情形下）多傳感器融合算法，以及解決傳感系統(tǒng)的實用化問題。隨著智能移動機器車技術(shù)的不斷發(fā)展與成熟，遙控機器人的研究的應(yīng)

13、用價值與市場價值正逐步凸顯出來，作為其分支的有線遙控機器車也將迎來它嶄新的發(fā)展時期。1.3 本文的主要研究內(nèi)容本系統(tǒng)為有線遙控車的硬件設(shè)計，包括手柄鍵盤、液晶顯示、電機驅(qū)動。本系統(tǒng)以STC89C52單片機為微控制器，利用鍵盤控制機器車的運行系統(tǒng)。設(shè)計中利用STC89C52單片機實現(xiàn)了實時的智能控制，有較高的實用價值；此外，采用液晶（LCD）顯示和鍵盤輸入實現(xiàn)了“人機對話”，充分滿足了使用者對于產(chǎn)品使用便捷直觀的要求。第二章 有線遙控機器車系統(tǒng)的組成及工作原理2.1 系統(tǒng)的設(shè)計要求與技術(shù)指標(biāo)本次畢業(yè)設(shè)計所研制系統(tǒng)的設(shè)計要求和技術(shù)指標(biāo)：1. 設(shè)計STC89C52單片機主系統(tǒng)，包括復(fù)位電路、時鐘電路

14、；2. 有線按鍵手柄設(shè)置，設(shè)計液晶顯示及鍵盤電路，完成按鍵顯示功能；3. 機器車的參數(shù)設(shè)置，設(shè)計數(shù)據(jù)通訊電路； 2.2 系統(tǒng)組成根據(jù)上文所述的各個功能模塊，系統(tǒng)硬件組成分為以下幾個部分：控制核心部分、液晶顯示部分、鍵盤輸入部分、電機驅(qū)動部分和數(shù)據(jù)通訊部分。系統(tǒng)原理框圖如圖2.1 所示。微處理器手柄鍵盤模塊數(shù)據(jù)通訊模塊液晶顯示模塊電機驅(qū)動模塊PWM發(fā)生模塊圖2. 1系統(tǒng)原理框圖單片機系統(tǒng)：包括單片機最小系統(tǒng)及I/O口擴展。手柄鍵盤模塊：完成按鍵控制小車的運行狀態(tài)的功能。液晶顯示模塊：完成按鍵控制顯示當(dāng)前小車運行狀態(tài)。電機驅(qū)動模塊：完成左右電機邏輯控制及驅(qū)動功能。數(shù)據(jù)通訊模塊：完成與微機的程序跟新

15、功能2.3 系統(tǒng)功能分析根據(jù)所研制系統(tǒng)的要求和技術(shù)指標(biāo)，在分析整個系統(tǒng)的組成的基礎(chǔ)上，采用了單片機作為系統(tǒng)的控制核心，主要實現(xiàn)兩個基本功能，一是對機器車的實時調(diào)整其狀態(tài)；另一個是顯示運行狀態(tài)功能 。在實現(xiàn)第一個功能時，主要模塊是通過電機驅(qū)動電路和一個與門（74LS08）連接的L298N芯片的控制，實現(xiàn)電機的實時調(diào)整；其次是鍵盤輸入運行參數(shù)，以滿足各種需要；另一個模塊為通過液晶（LCD）來直觀的顯示參數(shù)設(shè)置，提示機運行狀態(tài)等功能。第三章 有線遙控機器車系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計為了使有線機器車實現(xiàn)易于控制，并希望能夠滿足以下要求：1.運行穩(wěn)定，而且易于升級，能夠方便的通過軟件程序的調(diào)整靈活改變轉(zhuǎn)角大小及

16、速度。2 .能夠成功地執(zhí)行各種復(fù)雜的任務(wù)，能夠運行在各種惡劣環(huán)境之下運行。根據(jù)以上要求設(shè)計了這臺有線機器車，下面介紹它的體系結(jié)構(gòu)及其組成模塊。由于設(shè)計過程中各項功能是由幾個基本的電路實現(xiàn)的，即電機驅(qū)動電路、存手柄鍵盤電路和液晶顯示電路組成。所以在綜合考慮了本設(shè)計的基本要求及系統(tǒng)各項功能實現(xiàn)情況后，在一些具體模塊中提出幾個對比參考方案分功能進行討論，以實現(xiàn)設(shè)計的合理化，最小成本化和實用化。3.1 單片機系統(tǒng)設(shè)計3.1.1 單片機介紹STC89C52 型單片機其具有8 位的CPU，8KBFLASH ROM 程序存儲器，256B RAM 數(shù)據(jù)存儲器，32 根輸入輸出口線，3個16 位的定時器，5 個

17、中斷源，2 個中斷優(yōu)先級，這款單片機可以在線編程、調(diào)試，方便地實現(xiàn)程序的下載與整機的調(diào)試?？梢酝瓿伤O(shè)計的系統(tǒng)的要求，且性價比較高。單片機引腳圖見圖3.1。圖3. 1單片機引腳3.1.2 時鐘電路時鐘電路是計算機的心臟，它是控制著計算機的工作節(jié)奏。MCS-52內(nèi)部都有一個反相放大器，XTAL1、XTAL2 分別是反相放大器輸入和輸出端，外接定時反饋元件就組成震蕩器產(chǎn)生時鐘送至單片機內(nèi)部的各個部件。如下圖3.9 所示，片內(nèi)電路與片外器件構(gòu)成一個時鐘發(fā)生電路，CPU 的所有操作均在時鐘脈沖同步下進行。片內(nèi)振蕩器的振蕩頻率fosc 非常接近晶振頻率，一般多在1.2MHz12MHz 之間選取，這次畢設(shè)

18、用的時鐘頻率是11.0592MHz。圖3.9 中C1、C2 是反饋電容，其值在5pF30pF 之間選擇，其典型值是30pF。作用有兩個：其一是使振蕩器起振，其二是對振蕩器的頻率f 起微調(diào)作用（C1、C2 大，f 變?。?。如圖3.1單片機時鐘和復(fù)位電路圖。3.1.3 復(fù)位電路系統(tǒng)在啟動運行時都要復(fù)位，使中央處理器和系統(tǒng)中的其他部件都處于一個確定的初始狀態(tài)，并從這狀態(tài)開始工作。采用上電復(fù)位方式，在RST復(fù)位端接一個電容R16 至Vcc 和一個電容C6 至Vss(地)，就能實現(xiàn)上電自動復(fù)位。在上電的瞬間，電容通過電阻充電，就在端出現(xiàn)一定時間的高電平。只要保持RST 引腳為高電平時間足夠長，就可使CP

19、U 復(fù)位。所需高電平時間的長短與Vcc 上升時間和振蕩器起振時間有關(guān)。10MHz 時，約1us；1MHz 時，約10us。若Vcc 上升時間小于20us，那么從上電時間算起，只要保持RST 引腳在高電平停留時間不小于20us 即可。圖3.9 中R16=51K，C6=22F，若頻率為12MHz，可以保證可靠的上電復(fù)位。如果頻率降低，可以適當(dāng)加大電容C6。本系統(tǒng)中，雖然選擇了手動系統(tǒng)復(fù)位，但其設(shè)計方法是一致的。如圖3.1單片機時鐘和復(fù)位電路圖 圖3.2 單片機復(fù)位電路圖圖3.3單片機時鐘電路圖3.2手柄鍵盤模塊3.2.1 鍵盤方案選擇根據(jù)設(shè)計要求以及實際產(chǎn)品的情況，在鍵盤輸入方面至少需要44=16

20、 個按鍵才能滿足產(chǎn)品需求。這包括了上下左右4個方向鍵、一個復(fù)位鍵，基于如上考慮，本系統(tǒng)在鍵盤輸入電路設(shè)計過程中設(shè)計了兩種方案：方案一：矩陣式鍵盤設(shè)計在矩陣式鍵盤中，每條水平線和垂直線在交叉處不直接連通，而是通過一個按鍵加以連接。這樣，一個端口（如P1 口）就可以構(gòu)成44=16 個按鍵，在鍵盤中按鍵數(shù)量較多時，為了減少I/O 口的占用，通常將按鍵排列成矩陣形式。矩陣式鍵盤設(shè)計采用了行掃描法，這是一種最常用的按鍵識別方法，其編程接收鍵值過程如下。1.判斷鍵盤中有無鍵按下 將全部行線Y0-Y3 置低電平，然后檢測列的狀態(tài)。只要有一列的電平為低，則表示鍵盤中有鍵被按下，而且閉合的鍵于低電平線與4 根行

21、線相交叉的4 個按鍵之中。若所有列線均為高電平，則鍵盤中，無鍵按下。2.判斷閉合鍵所在的位置 在確認(rèn)有鍵按下后，即可進入確定具體閉合鍵的過程。其方法是：依次將行線置為低電平，即在置某根行線為低電平時，其它線為高電平。在確定某根行線位置為低電平后，再逐行檢測各列線的電平狀態(tài)。若某列為低，則該列線與置為低電平的行線交叉處的按鍵就是閉合的按鍵。3.消除鍵抖動。當(dāng)檢測到有鍵按下后，延時一段時間再做下一步的檢測判斷。當(dāng)確定確實有鍵按下時，得到閉合鍵的行值和列值，然后可采用計算法或查表法將閉合鍵的行值和列值轉(zhuǎn)換成所定義的鍵值。而且，為保證鍵每閉合一次CPU 僅作一次處理，必須消除鍵釋放時的抖動。方案二：采

22、用HD7279 芯片驅(qū)動的鍵盤電路HD7279 是一片具有串行接口的，可同時驅(qū)動并連接64 鍵的鍵盤矩陣的智能顯示驅(qū)動芯片。HD7279 內(nèi)部含有譯碼器，可直接接受BCD 碼或16進制碼，并同時具有兩種譯碼方式。HD7279A 內(nèi)部含有譯碼器，可直接接受BCD 碼或16 進制碼，并同時具有2 種譯碼方式。此外，HD7279A 還具有多種控制指令，如消隱、閃爍、左移、右移、段尋址等，并且具有片選信號，可方便地實現(xiàn)多于8 位的顯示或多于64 鍵的鍵盤接口。圖3.4 為HD7279 的芯片引腳圖。比較上述兩種設(shè)計方案：直接采用矩陣鍵盤，需要占用STC89C52 的8個I/O 口，I/O 中是單片機寶

23、貴的資源，方案一的編程比較復(fù)雜（需要鍵盤的消抖動），軟件調(diào)試也較困難。HD7279A 芯片大大簡化系統(tǒng)電路。HD7279A 只需要4 根線（CS、CLK、DATA、KEY）與STC89C52 相連，僅僅使用單片機的P1.0P1.3 口，大大節(jié)省了CPU 的端口資源，即可實現(xiàn)鍵盤接口功能。由于HD7279A 內(nèi)部含有去抖動電路，軟件編程時不需要鍵盤的消抖動程序，而且HD7279A 的控制指令也使得軟件編程更簡單。選用HD7279A 芯片作為驅(qū)動接鍵盤矩陣。掃描鍵盤時，如果有鍵按下，直接通過讀鍵盤數(shù)據(jù)指令即可在LED 上顯示鍵入的鍵值，而不需要通過STC89C52 口線來控制鍵盤輸入值。單片機接收

24、鍵入的鍵值以控制履帶式機器人系統(tǒng)工作狀態(tài)。綜合考慮了這兩種電路的設(shè)計優(yōu)劣、芯片成本以及單片機資源利用情況，選用方案二HD7279 作為驅(qū)動芯片的鍵盤電路。圖3.4 HD7279 的芯片引腳圖3.2.2 手柄按鍵設(shè)計HD7279A能與LED直接簡單的聯(lián)接。HD7279A的DIG0DIG7分別為8個LED管的位驅(qū)動輸出端。SASG分別為LED數(shù)碼管的A段G段的輸出端。DP為小數(shù)點的驅(qū)動輸出端。HD7279A片內(nèi)具有驅(qū)動電路，它可以直接驅(qū)動1英寸及以下的LED數(shù)碼管，使外圍電路變得簡單可靠。A-G和DP為顯示數(shù)據(jù)，分別對應(yīng)7段LED數(shù)碼管的各段。當(dāng)對應(yīng)的數(shù)據(jù)位為1時，該段點亮，為0時則不亮。此指令靈

25、活，通過造字形表，可以顯示用戶所需的字符。造字形碼，它是通過LED的八段順序來造字：DP、a、b、c、d、e、f、g。當(dāng)對應(yīng)的數(shù)據(jù)位為1時，則亮。如顯示0，八段的a、b、c、d、e、F亮，則顯示碼就是B（7EH）。同理1、2、3、4、5、6、7、8、9對應(yīng)的顯示碼為30H、6DH、79H、33H、5BH、5FH、70H、7FH、7BH。由于它本身有些特殊的控制指令，使得只要通過軟件送命令，就可以得到很好的效果。如：88H指令，它是閃爍指令。將88H發(fā)給7279，那么送數(shù)據(jù)1就是要數(shù)碼管不閃，為0就閃。這樣可以達到更人性化的效果，當(dāng)改變哪個數(shù)碼管的值時，就用閃爍指令使這個數(shù)碼管閃爍起來。設(shè)計的H

26、D7279A手柄按鍵模塊，如圖3.5所示。圖3. 5 HD7279A驅(qū)動手柄按鍵電路圖3.3電機驅(qū)動模塊3.3.1 電機選擇對于本系統(tǒng)來說，其驅(qū)動輪的驅(qū)動電機的選擇就顯得十分重要。綜合考慮了一下兩種方案。方案1：采用步進電機作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實現(xiàn)小車前進路程和位置的精確定位。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，放棄了此方案。方案2：采用直流減速電機。直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動機

27、提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生大扭力。所選用的直流電機減速比為1：74，減速后電機的轉(zhuǎn)速為100r/min。的車輪直徑為6cm，因此小車的最大速度可以達到：V=2rn =2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求，因此選擇了此方案。3.3.2 驅(qū)動模塊選擇從系統(tǒng)控制要求分析，在電機驅(qū)動模塊中，有兩種方案：方案一、利用硅功率管和控制電路設(shè)計電機驅(qū)動電路在本系統(tǒng)中，就采用了此方案。硅功率管選用開關(guān)模式系列NPN型的硅功率管，常用于高壓，高速功率電機驅(qū)動電路。但此方案要根據(jù)電源電壓，負(fù)載的不同，具體設(shè)計。圖3.6 硅功率管組成的電機驅(qū)動電路方案二、

28、使用專門電機驅(qū)動芯片L298N來驅(qū)動直流電機。L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，它內(nèi)含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機。其電流驅(qū)動能力可受電源電壓影響，利用光耦隔離?？刂齐娐凡糠诌x用同相驅(qū)動門7407和數(shù)字邏輯控制用74LS08，作接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號的控制電路。利用電機驅(qū)動芯片L298N可簡化電路設(shè)計，且易于調(diào)試，能夠更好的滿足設(shè)計要求。圖3.7 L298N組成的電機驅(qū)動電路3.3.3 直流電機控制電路L298N 是SGS 公司的產(chǎn)品, 內(nèi)部包含4 通道邏輯驅(qū)動電路,

29、 是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器,即內(nèi)含二個H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器,接收標(biāo)準(zhǔn)TTL 邏輯電平信號, 可驅(qū)動46V、2A 以下的電機。L298 可驅(qū)動2 個電機, OUT1、OUT2 和OUT3、OUT4 之間分別接2 個電動機。5、7、10、12 腳接輸入控制電平, 控制電機的正反轉(zhuǎn), ENA, ENB 接控制使能端, 控制電機的停轉(zhuǎn)。L298 的邏輯功能如表1 所列。L8253 輸出二組PWM波, 每一組PWM波用來控制一個電機的速度, 另外二個I/O口可以控制電機的正反轉(zhuǎn), 控制方法與控制電路都比較簡單。即8255擴展的PA0、PA1 控制第一個電機的方向, 輸入的PWM1

30、控制第一個電機的速度; PA2、PA3 控制第二個電機的方向, 輸入的PWM2 控制第二個電機的速度。由于電機在正常工作時對電源的干擾很大, 只用一組電源時會影響單片機的正常工作, 所以選用雙電源供電。一組5V 電源給單片機和控制電路供電, 另外一組5V、9V 電源給L298N 的+VSS、+VS供電。在控制部分和電機驅(qū)動部分之間用光耦隔開,以免影響控制部分電源的品質(zhì)。但是在本次設(shè)計中輸入電流電壓都比較小，采用的小車為直流電機驅(qū)動電壓為5V且不可長時間導(dǎo)通，考慮到以上情況故去除光耦隔離。在本系統(tǒng)中，驅(qū)動2個直流電機，即為小車的左右兩組輪子提供動力。在設(shè)計的電路中， OUTl、OUT2和OUT3

31、、OUT4之間分別接2個電動機。IN1、IN2、IN3、IN4接輸入控制電平，現(xiàn)讓其接控制電機的正反轉(zhuǎn)，ENA、ENB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。L298N邏輯功能如表3.1所列：表3. 1邏輯功能表EN A(B)IN1(3) IN2 (4)電機運行情況 1 10正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 111快速停止0 X X 停止 由表3.1邏輯功能表可知，對于每一個所控制的直流電機，它都有四個狀態(tài)可以實現(xiàn)，即電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、快速停止和停止。利用它的急停功能可以防止下坡行駛時因為其本身所具有的慣性而沖，這為系統(tǒng)的實現(xiàn)提供了可靠保證。 其中低功耗的74LS08構(gòu)成電機驅(qū)動邏輯功能，低功耗的7407連接三極

32、管（NPN）組成驅(qū)動級，當(dāng)PA0(A2)為高電平,PA1(A3)為低電平時電機正轉(zhuǎn)；當(dāng)PA0(A2)為低電平,PA1(A3)為高電平時電機反轉(zhuǎn)；當(dāng)PA0(A2) PA1(A3)都為高電平時或PA0(A2)與PA1(A3)相同且PA1(A3)與P10(12)相同時電機快速停止。74LS08構(gòu)成的電機驅(qū)動電路邏輯功能如表3.2所列：表3. 2 電機驅(qū)動邏輯功能表P10(12)P11(13)電機運行情況10正轉(zhuǎn)01反轉(zhuǎn)11快速停止圖3.8 直流電機驅(qū)動電路3.3.4 PWM發(fā)生模塊由于本系統(tǒng)運行模式需要完成左右轉(zhuǎn)向，需要電機調(diào)速。直流電機驅(qū)動電路主要用來控制電機的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向。通過脈寬調(diào)制（PWM）可

33、以控制電機的電樞電壓，從而實現(xiàn)對電動機轉(zhuǎn)速的控制。PWM（脈沖寬度調(diào)制）控制，通常配合橋式驅(qū)動電路實現(xiàn)直流電機調(diào)速，非常簡單，且調(diào)速范圍大，它的原理就是直流斬波原理。在一個周期內(nèi)的導(dǎo)通時間為t，周期為T，則電機兩端的平均電壓為： U=Vcc（t/ T）=Vcc ，其中，=t/T稱為占空比，波形如圖3.3 PWM波占空比示意圖所示。電機的速度與占空比成比例，占空比越大，電機轉(zhuǎn)得越快，當(dāng)占空比1時，電機轉(zhuǎn)速最大。該部分可選用可編程定時計數(shù)器8253芯片。實現(xiàn)PWM調(diào)速。也節(jié)省微控制器的資源及不增加軟件負(fù)擔(dān)，其引腳圖如圖3.10 8253引腳圖。8253 引腳說明：VCC 5V 電源；GND 地線；

34、OUTi定時計數(shù)器i輸出線，(i=0、1、2)；CLKi 定時計數(shù)器i時鐘輸入線，(i=0、1、2)；GATEi 定時計數(shù)器i門控輸入線，(i=0、1、2)；D07三態(tài)雙向數(shù)據(jù)線，與單片機數(shù)據(jù)總路線相連；CS 片選信號線，低電平有效；WR寫入信號線，低電平有效；RD讀出信號線，低電平有效；A0、 A1地址線，用來選通8253內(nèi)部的各個定時計數(shù)器。圖3.9 PWM波占空比示意圖圖3. 10 8253引腳圖與PWM有關(guān)的工作模式是模式1 和模式2。(1) 模式1當(dāng)某計數(shù)器設(shè)置在模式1 以后, 微型計算機可以通過二條輸出指令將16 位數(shù)據(jù)M 送入該計數(shù)器。這時該計數(shù)器的輸出端并無任何響應(yīng)。一旦該計數(shù)

35、器的門控輸入端脈沖上升沿到時, 它的輸出端立刻輸出一個寬度為M的負(fù)向脈沖。圖3.11 工作模式1 (2) 模式2當(dāng)某計數(shù)器設(shè)置在模式2 以后, 微型計算機可以通過二條輸出指令將16 位數(shù)據(jù)N 送入該計數(shù)器。輸出指令結(jié)束后, 該計數(shù)器立即輸出周期為N的連續(xù)方波。圖3.12 工作模式2如果將8253 的計數(shù)器0 和計數(shù)器1、計數(shù)器0 和計數(shù)器2 分別設(shè)置在模式2 和模式1并按圖3.8方式連接, 就可以得到兩個十分簡單的脈寬調(diào)制發(fā)生器。工作開始前, 先將常數(shù)N 送入計數(shù)器0, 再將常數(shù)M送入計數(shù)器1 中 (MN) , 于是計數(shù)器0 將輸出周期為N的連續(xù)方波。計數(shù)器1 的門控輸入端每隔N時間接到一次正

36、跳變信號。因此, 每隔N時間計數(shù)器1 將輸出一個寬度為M的負(fù)向脈沖。因此, 通過改變M與N可以得到一個占空比可調(diào)的PWM波。圖3.13 脈寬調(diào)制發(fā)生器依照以上方式如圖3.14方式連接8253各管腳，可組成2個脈寬調(diào)制發(fā)生器。其中ALE(18腳)作基準(zhǔn)時鐘輸入，可選用單片機的地址鎖存輸出端， CLK0、CLK1（9腳、15腳）可直接與ALE(18腳)相連。OUT1輸出PWM1，OUT2輸出PWM2。圖3.14 PWM調(diào)速電路部分3.4 液晶顯示模塊3.4.1 顯示模塊選擇方案一：數(shù)碼管（LED）顯示。數(shù)碼管具有體積小，操作簡單等特點，數(shù)碼管顯示亮度高，遠程觀測也比較醒目。但是可以顯示的圖形有限，

37、無法達到設(shè)計要求。方案二：液晶顯示屏（LCD）顯示。液晶顯示屏具有輕便而又有較大可視面積，耗電量低，分辨率高，抗干擾能力強等優(yōu)點。放置于手柄按鍵上搭配使用可以更好的顯示小車運行狀態(tài)，故采用市場較常見的12864點陣的LCD顯示模組。3.4.2 液晶顯示模塊設(shè)計本次設(shè)計采用市場較常見的北京銘正同創(chuàng)科技有限公司生產(chǎn)的12864點陣的LCD顯示模組，型號為MzLH04-12864。MzLH04-12864為一塊12864點陣的LCD顯示模組，模組自帶兩種字號的漢字庫（包含一、二級漢字庫）以及兩種字號的ASCII碼西文字庫；并且自帶基本繪圖功能，包括畫點、畫直線、矩形、圓形等；此外該模塊特色的地方就是

38、還自帶有直接數(shù)字顯示。模組為串行SPI接口，接口簡單、操作方便；與各種MCU均可進行方便簡單的接口操作。1. 128 64 點陣FSTN ； 2. 串行SPI接口方式（僅寫入）； 3. 自帶1212點和1616點漢字庫（包含一級和二級漢字庫）； 4. 自帶610、816點ASCII碼西文字庫（96個字符）； 5. 自帶基本繪圖GUI功能（繪點、直線、矩形、矩形框、實心圓形、圓形框）； 6. 自帶整型數(shù)顯示功能，直接輸入整；7. 帶有背光控制指令，只需一條指令便可控制背光亮度等級（0127）。型數(shù)顯示，而無需作變換； 表3. 3 模塊接口引腳說明序號接口引腳名說明1VCCLCD供電2CS片選3S

39、DA數(shù)據(jù)輸入線4NC空腳5SCKSPI時鐘線(2MHZ的速度)6RES模塊復(fù)位線（低電平復(fù)位）7GNDLCD接地圖3. 2液晶顯示電路圖圖3.5 并行I/O擴展模塊3.5.1 擴展模塊選擇基于系統(tǒng)的外設(shè)較多，也利于擴展。考慮擴展并行I/O口。方案有兩種。方案一、采用8155接口芯片，其內(nèi)部有256字節(jié)的靜態(tài)RAM，兩個并行8位口，一個并行的6位口，以及一個14位的定時、計數(shù)器是常用的接口芯片之一。方案二、8255A芯片能夠擴展三個8位I/O口，有三處工作方式，使用起來靈活方便 ，通用性強，可作為單片機與多種外圍設(shè)備的中間接口電路。由于實時鐘芯片已有數(shù)據(jù)存儲功能，電機驅(qū)動控制中采用了8253的1

40、6位定時計數(shù)器，比較可選擇此方案較好。3.5.2 擴展模塊設(shè)計8255引腳圖，如圖3.13 8255A 引腳功能圖。8255A芯片引腳的功能如下：VCC 5V 電源；GND 地線。RESET：復(fù)位輸入線，當(dāng)該輸入端處于高電平時，所有內(nèi)部寄存器均被清除，所有I/O均被置成輸入方式。CS：片選信號線。當(dāng)這個輸入引腳為低電平時，表示芯片被選中，允許8255與CPU進行通訊。RD：讀信號線，當(dāng)這個輸入引腳為低電平時。允許8255通過數(shù)據(jù)總線向CPU發(fā)送數(shù)據(jù)或狀態(tài)信息，即CPU從8255讀取信息和數(shù)據(jù)。WR：寫入信號，當(dāng)這個輸入引腳為低電平時，允許CPU將數(shù)據(jù)或控制字寫8255。D0-D7：三態(tài)雙向數(shù)據(jù)

41、總線，8255與CPU數(shù)據(jù)傳送的通道，當(dāng)CPU執(zhí)行輸入輸出指令時，通過它實現(xiàn)8位數(shù)據(jù)的讀/寫操作，控制字和狀態(tài)信息也通過數(shù)據(jù)總線傳送。PA0-PA7：端口A輸入輸出線，一個8位的數(shù)據(jù)輸出鎖存器/緩沖器，一個8位的數(shù)據(jù)輸入鎖存器。PB0-PB7：端口B輸入輸出線，一個8位的I/O鎖存器，一個8位的輸入輸出緩沖器。PC0-PC7：端口C輸入輸出線，一個8位的數(shù)據(jù)輸出鎖寸器和緩沖器，一個8位數(shù)據(jù)輸入緩沖器。端口可以通過工作方式設(shè)定而分成2個4位的端口，每個端口包含一個4位的鎖存器，分別與端口A和端口B配合使用，可作為控制信號輸出或狀態(tài)信號輸入端口。另外8255A有三種工作方式，即方式0、方式1、和方

42、式2。在該系統(tǒng)中采用方式0的工作狀態(tài)，定義A口、B口為數(shù)據(jù)輸出口，C口為數(shù)據(jù)輸入口。這樣就有足夠的I/O口來設(shè)計鍵盤輸入和LED顯示。圖3.16 8255A 引腳圖3.6 數(shù)據(jù)通訊模塊智能化儀器儀表中，為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)的通訊和構(gòu)成測控系統(tǒng)，一般均配合有異步串行通訊接口，有不同的通訊接口標(biāo)準(zhǔn)，其傳輸速率，電平，傳輸距離，抗干擾能力等都具有較大的差異。RS-232C是由美國電子工業(yè)協(xié)會(EIA)正式公布的，在異步串行通訊中應(yīng)用最廣的標(biāo)準(zhǔn)總線，它包括了按位串行傳輸?shù)碾姎夂蜋C械方面的規(guī)定，適合于短距離或帶調(diào)制解調(diào)器的場合，在儀器儀表中較多地使用在實驗室儀器中，為了提高數(shù)據(jù)傳輸速率和通訊距離，EIA又公布了

43、RS-449，RS-422，RS-423和RS-485串行總線接口標(biāo)準(zhǔn)，這些標(biāo)準(zhǔn)較多地使用在工業(yè)現(xiàn)場的各類測控儀表中。20mA電流環(huán)是一種非標(biāo)準(zhǔn)的串行接口電路，但由于它具有簡單，對電氣噪聲不敏感的優(yōu)點，因而在串行通訊中也得到廣泛使用。結(jié)合本次設(shè)計實際情況。采用RS-232C標(biāo)準(zhǔn)總線技術(shù)，該系列轉(zhuǎn)換器具有十個不同的型號，其組成和功能大體相似，其中較常用的Max202E和Max232E的引腳圖如圖3.16所示，各引腳功能如下： C1+，C1-(1，3)：正充電泵電容引腳 V+(2)：由充電泵產(chǎn)生的2倍Vcc電壓(2Vcc) C2+，C2-(4，5：負(fù)充電泵電容引腳 V-(6)：電充電泵產(chǎn)生的負(fù)2倍

44、Vcc電壓(-2Vcc) T1out，T2out(14，7)：RS-232驅(qū)動器輸出 R1-IN，R2-IN(13，8)：RS-232接收器輸入端 R1out，R2out(12，9)：RS-232接收器輸出端 T1IN，T2IN(11，10)：RS-232驅(qū)動器輸入端 GND(15)：電源地 Vcc(16)：+4.5V5.5V電源輸入端圖3. 16 Max232E的引腳圖 Max232E的典型應(yīng)用線路如圖3.17數(shù)據(jù)通訊電路所示，TTL信號從T1in，T2in輸入，經(jīng)轉(zhuǎn)換后從T1out，T2out輸出RS-232電平，RS-232信號從R1IN，R2IN輸入，經(jīng)轉(zhuǎn)換后從R1out，R2out輸

45、出TTL電平。由于采用單-5V電源供電，因此需要C1C4四個電容實現(xiàn)電源的轉(zhuǎn)換，電容的推薦取值為：Max232E用1uF，Max202E用 0.1uF。最大取值可為10uF，一般1uF電容建議用陶瓷電容，鋁電解電容或鉭電容，而0.1uF電容建議用陶瓷介質(zhì)電容。為減少由于充電泵引起的電源干擾，建議在Vcc與地之間跨接一個與C1C4同等容量的電容。以免對其它線路產(chǎn)生影響。圖3. 3 數(shù)據(jù)通訊電路3.7 設(shè)計總方案經(jīng)過反復(fù)論證，最終確定了如下方案：（1） 車體：雙電機履帶行進；（2） 微控器模塊：采用STC89C52單片機；（3） 電機驅(qū)動模塊：通過8253用PWM調(diào)制方式控制L298N系列芯片來實

46、現(xiàn)直流電機驅(qū)動；（4） 手柄按鍵模塊：HD7279作按鍵鍵盤管理；（5） 液晶顯示模塊：采用12864點陣的LCD顯示模組；（6） 數(shù)據(jù)通訊模塊：采用RS232接口技術(shù)與PC機通訊；（7）I/O模塊：采用可編程接口芯片8255。第四章 有線遙控機器車系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1主程序設(shè)計通常系統(tǒng)軟件由主程序、中斷服務(wù)程序和若干個子程序構(gòu)成，本次設(shè)計中未用到中斷，故無中斷服務(wù)程序。通常主程序完成顯示及鍵盤處理，實現(xiàn)人機對話功能。根據(jù)系統(tǒng)的總體設(shè)計要求以及硬件電路原理，按照硬件連接和各個模塊芯片的特性以及功能實現(xiàn)要求，本系統(tǒng)的主流程如圖4.1。主程序完成的任務(wù)有設(shè)置堆棧指針、對7279進行初始化、對顯示進行

47、初始化、定時器/計數(shù)器初始化、定時器/計數(shù)器啟動、鍵盤掃描判斷有鍵按下否。如無鍵按下，則返回顯示；有鍵按下，則分析鍵值根據(jù)所得鍵值執(zhí)行相應(yīng)的子程序。Step1：系統(tǒng)初始化：完成堆棧設(shè)置，定時器初值。注意：系統(tǒng)初始化只做一次。Step2：LCD 顯示：此模塊實現(xiàn)人機對話功能，即完成系統(tǒng)數(shù)據(jù)顯示緩沖區(qū)的顯示功能。Step3：鍵盤掃描：包括復(fù)位鍵、方向鍵。圖4. 1主程序框圖4.2軟件設(shè)計子程序程序框圖本系統(tǒng)中子程序包括：8253定時器模塊子程序，按鍵控制子程序，液晶顯示子程序和電機驅(qū)動子程序。4.2.1按鍵控制子程序鍵盤子程序包含了鍵掃及讀鍵值子程序。在鍵盤掃描時利用了軟件延時消抖的原理：第一次測

48、得有鍵按下時，執(zhí)行一段延時10到20ms 的子程序，再檢測此按鍵。如果仍為按下狀態(tài)，便確認(rèn)此鍵真正按下，從而消除了前沿抖動的影響。在讀鍵時當(dāng)讀到的值為FFH為無鍵按下，當(dāng)讀到的值不為FFH時，表示有鍵按下，將其值送A。后在將A中的值與設(shè)定的功能鍵的值進行比較，相等則執(zhí)行對應(yīng)的程序。圖4. 2鍵盤掃描及讀鍵值子程序4.2.2 8253定時器模塊子程序8253是PC系列微機中普遍采用的可編程定時器/計數(shù)器。它的主要性能為：有三個獨立的16位減法計數(shù)器，工作方式和計數(shù)值可編程控制，計數(shù)脈沖最高頻率為2.6MHz，可以進行二進制或BCD碼計數(shù)。 圖4.3 PWM程序流程圖4.2.3 液晶顯示子程序Mz

49、LH04模塊當(dāng)中有一個LCD顯示控制器，以及存放字庫的存儲器，用戶在使用該模組時，一般只需要使用串行SPI接口對控制器寫入規(guī)定的指令以及指令的數(shù)據(jù)，即可完成繪制像素點、畫直線、實心矩形、矩形框或者是實心圓、圓框，以及在屏幕上的任意位置顯示西文（ASCII字符）、一二級漢字庫中的漢字。當(dāng)然，如果用戶需要顯示自己提取的漢字字?；蛘呤俏粓D圖像，也可以通過對控制器寫入位圖指令及相關(guān)的尺寸數(shù)據(jù)后，跟著連續(xù)寫入要顯示的字模的數(shù)據(jù)即可。 用戶在使用時，需要注意MzLH04模塊是沒有忙信號（Busy）輸出的，而為了抵消LCD模塊上的顯示控制器處理顯示指令及數(shù)據(jù)與串行端口上接收到的數(shù)據(jù)之間的速度差，控制器內(nèi)部開

50、辟了400個字節(jié)的緩沖區(qū)；這樣就可以保證用戶通過串行端口給模塊傳輸繪圖或字符顯示的指令及數(shù)據(jù)時，不需要等待模塊上的顯示控制器處理這些指令及數(shù)據(jù)，可以連續(xù)的將指令及數(shù)據(jù)傳輸給模塊。圖4.4 顯示程序流程圖4.2.4 電機驅(qū)動子程序根據(jù)總體設(shè)計的思想及本系統(tǒng)實現(xiàn)的功能。電機驅(qū)動模塊主程序：主要用來控制兩個直流減速電機，實現(xiàn)前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車等功能。Intel8253 輸出二組PWM波, 每一組PWM波用來控制一個電機的速度, 另外二個I/O口可以控制電機的正反轉(zhuǎn), 控制方法與控制電路都比較簡單。即PA0、PA1 控制第一個電機的方向, 輸入的PWM1 控制第一個電機的速度; PA2、PA

51、3 控制第二個電機的方向, 輸入的PWM2 控制第二個電機的速度。圖4.5 電機停止程序流程圖當(dāng)PWM1輸出的PWM波形的占空比大于PWM2輸出的PWM波形的占空比時，機器車右轉(zhuǎn)圖4.6 機器車右轉(zhuǎn)程序流程圖當(dāng)PWM2輸出的PWM波形的占空比大于PWM1輸出的PWM波形的占空比時，機器車左轉(zhuǎn)。圖4.7 機器車左轉(zhuǎn)程序流程圖當(dāng)ENA，ENB輸入同時為高電平，IN1（IN3）為低，IN2（IN4）為高時電機則反轉(zhuǎn)。當(dāng)PWM2輸出的PWM波形的占空比等于PWM1輸出的PWM波形的占空比時，機器車倒退。圖4.8 機器車倒退程序流程圖第五章 有線遙控機器車系統(tǒng)調(diào)試在系統(tǒng)調(diào)試部分，主要分了兩部分來進行，一

52、部分為硬件的制作時所需注意事項及其調(diào)試，然后就是軟件部分的調(diào)試；最后就是對以上兩個部分的整機調(diào)試，現(xiàn)在對上述各個部分分別進行介紹。5.1 硬件調(diào)試在單片機開發(fā)過程中，單片機系統(tǒng)的硬件調(diào)試和軟件調(diào)試是不能分開的，許多硬件錯誤是在軟件調(diào)試中被發(fā)現(xiàn)和糾正的。但通常是先排除明顯的硬件故障以后，再和軟件結(jié)合起來調(diào)試以進一步排除故障。可見硬件的調(diào)試是基礎(chǔ)，如果硬件調(diào)試不通過，軟件設(shè)計則是無從做起。首先就是控制模塊的制作。在控制模塊中，包括了、I/0擴展模塊部分、 PWM模塊部分、液晶顯示模塊等，對于鍵盤模塊最小系統(tǒng)部分，分別將它們單獨做了一塊板子，在制作時要注意的：電源線，地線比信號線要盡可能寬或用地線平

53、面，以減小阻抗，信號線應(yīng)當(dāng)盡可能短。當(dāng)硬件設(shè)計從布線到焊接安裝完成之后，就開始進入硬件調(diào)試階段。5.1.1 硬件靜態(tài)調(diào)試 硬件靜態(tài)的調(diào)試包括排除邏輯故障 排除元器件失效 排除電源故障。1)排除邏輯故障 這類故障往往由于設(shè)計和加工制板過程中工藝性錯誤所造成的。主要包括錯線、開路、短路。排除的方法是首先將加工的印制板認(rèn)真對照原理圖，看兩者是否一致。應(yīng)特別注意電源系統(tǒng)檢查，以防止電源短路和極性錯誤，并重點檢查系統(tǒng)總線（地址總線、數(shù)據(jù)總線和控制總線）是否存在相互之間短路或與其它信號線路短路。必要時利用數(shù)字萬用表的短路測試功能，可以縮短排錯時間。 2)排除元器件失效 造成這類錯誤的原因有兩個：一個是元器

54、件買來時就已壞了；另一個是由于安裝錯誤，造成器件燒壞。可以采取檢查元器件與設(shè)計要求的型號、規(guī)格和安裝是否一致。在保證安裝無誤后，用替換方法排除錯誤。3)排除電源故障 在通電前，一定要檢查電源電壓的幅值和極性，否則很容易造成集成塊損壞。加電后檢查各插件上引腳的電位，一般先檢查VCC與GND之間電位，若在5V48V之間屬正常。若有高壓等，有時會使應(yīng)用系統(tǒng)中的集成塊發(fā)熱損壞。 5.1.2 聯(lián)機調(diào)試 聯(lián)機必須借助示波器、萬用表等工具。這些工具是單片機開發(fā)的最基本工具。信號線是聯(lián)絡(luò)STC98C52和外部器件的紐帶，如果信號線連結(jié)錯誤或時序不對，那么都會造成對外圍電路讀寫錯誤。52系列單片機的信號線大體分為讀、寫信號線、片選信號線、時鐘信號線、外部程序存貯器讀選通信號（PSEN）、地址鎖存信號（ALE）、復(fù)位信號等幾大類。這些信號大多屬于脈沖信號，對于脈沖信號借助示波器（這里指通用示波器）用常規(guī)方法很難觀測到，必須采取一定措施才能觀測到，應(yīng)該利用軟件編程的方法來實現(xiàn)。在上述的基礎(chǔ)上，現(xiàn)在強調(diào)以下幾點的調(diào)試：1)最小系統(tǒng)的調(diào)試完成系統(tǒng)板的制作后，首先要對小系統(tǒng)進行調(diào)試，因為采用了在線下載的程序?qū)懭敕绞?，因此可以先寫一個簡單的點燈程序?qū)ο螺d部分進行調(diào)試，如果當(dāng)程序?qū)懭胛⑻幚砥骱?，可以實現(xiàn)