菱機(jī)器人離線軟件與示教器

1、菱機(jī)器人離線軟件與示教器 作者: 日期：第一節(jié)三菱機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用1.1工程區(qū)管理1) 新建工作區(qū)(1)點(diǎn)擊菜單欄中的工作區(qū)-新建或者目(Ctrl+N )。工作區(qū)顯 示如下界面。輸入工作區(qū)名、標(biāo)題后，點(diǎn)擊 OK按鈕。ERROR工作區(qū)的在處:口:1_盤皿14更新。參照J(rèn)L 1- -1-工作區(qū)名標(biāo)題工作區(qū)名：標(biāo)題：?出碗#1Fctory-1-K | | WS(2)工程編輯畫面顯示后，可設(shè)定工程名、通訊設(shè)定和離線機(jī)器人的 設(shè)定，然后點(diǎn)擊OK按鈕。(3)工程創(chuàng)建完畢。工作區(qū)中會顯示工程樹，走位初始值，制成的 RC1工程。RT TooIBok2 - Factoryl (離城工柞區(qū)(K)顯示(VJ

2、在注(0)高口便。幫助(H)國電亳國圖心 露匹眶1|曝用I培日叫|冬T|怔TIB固網(wǎng)迨I工作區(qū)X匕-百 Factory0 -B KIt El離線t E備份由國TOOL2)打開工作區(qū)打開已經(jīng)完成的工作區(qū)時(shí)，選擇菜單欄中的工作區(qū)-打開,或者點(diǎn)擊工作欄中的部(Ctrl+O),選擇要打開的工作區(qū)后，點(diǎn)擊OK按鈕。工作區(qū)所在處：屈_E盤14|臺砂更新3工作區(qū)名：120 15OS 13_ERROf工作區(qū)名標(biāo)題 1*2015m tERROR口口口昌標(biāo)題；一球 | |WW3) 關(guān)閉工作區(qū)與刪除工作區(qū)關(guān)閉當(dāng)前編輯中的工作區(qū)時(shí)，請點(diǎn)擊菜單欄中的工作區(qū)-關(guān)閉o刪除工作區(qū)的情況下，如果不關(guān)閉作為對象的工作區(qū)，就不能刪

3、除。4) 工作區(qū)名/工作區(qū)標(biāo)題的變更在以打開工作區(qū)的基礎(chǔ)上，鼠標(biāo)右擊工作區(qū)名 工作區(qū)的編輯,工作區(qū)編 輯畫面顯示后，輸入新的工作區(qū)名和標(biāo)題后，點(diǎn)擊OK o如下圖。H 而喟國因喳| 立國崎像|。0 尾日叫RC1二E匚Facto自RCTHiBjtjQ工人工柞區(qū)的更新工作區(qū)的編履RC1RE2工作區(qū)能靠5)工程的編輯(1)離線部分離線部分顯示電腦中的信息，即當(dāng)前設(shè)定的機(jī)器人的機(jī)型和機(jī)器人的程 序。(2)在線部分6) 工程樹選項(xiàng)卡：1分爹麴 i A里盆頂 -S.維護(hù)匕Facto y#l0 3口監(jiān)視K3理仲喇序 RV-2F-D:-園程序!人衛(wèi)重?cái)?shù) j國國省巡冷 RV-2F-D 同程序 C全部y o程序信息

4、2爹數(shù)信息二系統(tǒng)程序由-畫TOOL RC2二建茸宅(1)工程名工程總(口:送擇(5)KV-2F-D機(jī)種包:行走$屯嗔置天使毛行走白;物設(shè)定口)癰訊蘿數(shù)類型(0通譏參數(shù)詳情一(口控制器夷型-(D通訊參數(shù)設(shè)定通信役定I。慳制騫(6)離線機(jī)器人類型選J舉 (T)機(jī)器人語言選擇機(jī)器人語言：IMELFJBASIC 4顯示用行市臺骨市【的在上班讀定斯用的疔走臺的盾層。要更改行走尚1班作語的他亮下謂變更鰻致”(4)工具部分(2)備份部分(1)離線部分(2)在線部分4J5BT-n洋細(xì)謾定.口)，一通旨追定:Sene Fe口上一50Mms恥Redeye Tniejut=3DCKion5et* Retry=31離

5、線用機(jī)器人設(shè)定(M)在和控制器連接后，切換成在線狀態(tài)時(shí)，或者模擬啟動(dòng)時(shí)顯示，顯示連接 中的機(jī)器人型號和控制器等相關(guān)信息。(3)備份顯示從控制器備份過來的信息。(4) Tool 功能顯示其它功能。7)離線/在線/模擬在機(jī)器人離線編程軟件中，工程的狀態(tài)可分為離線、在線和模擬三種。各個(gè)狀態(tài)的含義和工程樹的顯示內(nèi)容不盡相同O狀態(tài)說明離線狀態(tài)以電月由中保存的文件作為對象。工程樹 的工程名左回顯小的圖標(biāo)為綠色，工程 樹中，顯示離線和備份。在線狀態(tài)連接機(jī)器人的控制器，進(jìn)行控制器中信 息的確認(rèn)和變更。在線時(shí)，工程樹的工 程名顯示圖表為藍(lán)色，工程樹中顯示離 線、在線和備份。模擬狀態(tài)以電腦上啟動(dòng)的虛擬控制器為對象

6、，進(jìn) 行虛擬控制器中的信息確認(rèn)和變更。Izd工程樹的顯示E Lj IRC2田離線目也替份田, TOOL-麗在瑞 今屬備份 由rTOOL離線/在線/模擬的切換，可以通過菜單欄的在線,或者工具欄來執(zhí)行。工具欄中，可以做以下的切換。 口切換成離線模式，I囂切換成在線模式，切 換成模擬在線模式。1.2機(jī)器人軟件與機(jī)器人的連接三菱機(jī)器人軟件與控制器連接方式可分為 USB連接、TCP/IP、RS-232和 GOT連接，不同類型的控制器和機(jī)器人軟件連接的方式不同。在工程編輯界面，選擇要連接控制器的類型和通訊設(shè)定方法，點(diǎn)擊詳細(xì)設(shè)定,進(jìn)行詳細(xì)設(shè)定。通常，根據(jù)需要連接的控制器，會機(jī)型離線專用機(jī)器人的 設(shè)定和用于顯

7、示的行走臺的設(shè)定。1) USB的通訊設(shè)定use通信沒理發(fā)法超時(shí)時(shí)間CO：mi Greet)窗|墟時(shí)時(shí)間 :3QQ00觸ec)重訊次數(shù)岫；30K即消項(xiàng)目說明初始值Ver 1.1 以刖Ver 1.2 以后發(fā)送超發(fā)送時(shí)的超時(shí)時(shí)間1000mse -3000msec5000msec時(shí)3000msec接收超 時(shí)接收時(shí)的超時(shí)時(shí)間5000msec -12000msec3000msec3000msec重試次 數(shù)通訊重試次數(shù)0 -10 次3次3次2) TCP/IP的通訊設(shè)定tcp/ip 通蓿生M3I卬地址：19工西南6到使用端口3：10001發(fā)送超時(shí)時(shí)向(T) ：5000(nnset)接收超曰亞寸同彼)：3000

8、0m主力重試次數(shù)曲)：08取消 I項(xiàng)目說明初始值Ver 1.1 以刖Ver 1.2 以后IP地址設(shè)置需要連接的機(jī)器人控制器的IP 地址使用端口通訊中使用的端口號碼10001發(fā)送超時(shí)發(fā)送時(shí)的超時(shí)時(shí)間1000mse -3000msec1000msec5000msec接收超時(shí)接收時(shí)的超時(shí)時(shí)間5000msec -12000msec2000msec3000msec重試次數(shù)通訊重試次數(shù)0 -10次3次0次3) RS-232的通訊設(shè)定項(xiàng)目說明初始值使用端口COM1 - COM10COM1通信速度從 4800,9600,19200 中選擇9600文字大小7或88奇偶性NON（無）、ODD（奇數(shù)）、EVEN（偶

9、數(shù)）EVEN停止位1、1.5、22發(fā)送超時(shí)發(fā)送超時(shí)時(shí)間：1000 - 30000msec5000msec接收超時(shí)接收超時(shí)時(shí)間：1000 - 120000msec30000msec重試次數(shù)重試次數(shù)：0 - 10次3次使用協(xié)議Non-Procedural （56驟）、Procedural（有步驟）Procedural （有步驟）4） GOT通訊設(shè)定是在CR750-D/CRnD-700系列 機(jī)器人控制器和 GOT1000系列被在Ethernet連接的時(shí)候GOT通信使用GOT的RS-232和USB連接通信方法。項(xiàng)目說明初始值8慚口COM + COM10I勺選擇可能。COM1波特率9.6Kbps、19.

10、2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps19200網(wǎng)絡(luò)No.1239的選擇可能。請同GOT的網(wǎng)絡(luò)No.碼 相適應(yīng)。1局號（個(gè)人電 腦一 側(cè)I/F設(shè)定）164的選擇可能。請同GOT的局號的設(shè)定 相適應(yīng)。請?jiān)O(shè)定不同的值為控制器側(cè)I/F的64控制器IP地 址請?jiān)O(shè)定被在GOT連接了的機(jī)器人控制器的IP 地址。局號（控制 器側(cè)I/F設(shè)定）164的選擇可能。請同GOT的局號的設(shè)定 相適應(yīng)。1互相通話時(shí)間 檢19999的選擇可能。設(shè)定發(fā)報(bào)之后的暫停時(shí) 間。當(dāng)設(shè)定短時(shí)間因?yàn)闀和ｅe(cuò)誤發(fā)生的時(shí)候所 以請注意。301.3程序管理可以對機(jī)器人程序進(jìn)行新建、編輯、復(fù)制、移動(dòng)、刪除、內(nèi)容比較、名

11、字的變更、保護(hù)設(shè)定點(diǎn)擊新建1）新建程序 選擇需要新建的工程離線-程序,然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，顯示菜單后 輸入機(jī)器人程序名后，點(diǎn)擊OK按鈕，顯示程序編輯畫面圈程序 1:RC1. w.prg (MELFA BASK V程序新建完成。2)打開現(xiàn)有程序展開作為工程樹的對象的工程的離線一程序。所保存的程序會被顯示 在工程樹中，然后雙擊需要進(jìn)行編輯的程序。E程序 liRCl wprg MELFA-BA,. 1nli 回 |工作區(qū)B-Q RC11厚嗨-fe| RV-6SD田i田件備份a TOOLXYZ0.0000,0000.000X1 MovPOl2 MovP023 MovP034 | Mov P04 (追加(

12、8)* I皿關(guān)節(jié)J1 23)打開控制器中的程序透出項(xiàng)目卜2金令行(Q)J位置麥里何程庠全局位置變量隹)圜程序 LRCIW.r 庇第 MELF/k-eASICV /可 回 |j|展開作為工程樹的對象的項(xiàng)目的在線一程序。所保存的程序會被顯示 在工程樹中，然后雙擊需要編輯的程序。畫面顯示，確認(rèn)讀出項(xiàng)目后，點(diǎn)擊OK按鈕。工作區(qū)I de3D監(jiān)視白Q電ci.畫3同無如1.-匣 RV-6SD j自回程序Oil W!由遠(yuǎn)弟數(shù)5 - 3監(jiān)視 阡僮箍護(hù):i匾選項(xiàng)卡i-B fi-fH田 0 TOOL4)程序指令的編輯使用MELFA-BASIC V作程序時(shí)，沒有類似 MELFA-BASIC IV和 MOVEMASTE

13、R令的行號，左邊顯示 STEP位置。該STEP編號，可以通過鍵盤 的Enter鍵自動(dòng)顯示。根據(jù)相應(yīng)指令的格式將程序指令編輯到步號后面的程序指令編輯區(qū)編輯區(qū)后程序 1;RC1 W.r (S績 MELFA-BASIC V二|位置變量位置類型 機(jī)械手類型獲取當(dāng)前位1=L_ 1片置數(shù)據(jù)名機(jī)器人姿勢多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)5）位置變量的編輯位置變量的編輯，在位置編輯畫面上進(jìn)行。上方的列表是直交坐標(biāo)型變量的列表，下方的列表是關(guān)節(jié)坐標(biāo)型的變量列表。修正位置變量的情況下，在列表中選中作為對象的位置變量后，點(diǎn)擊變更按鈕。選擇直交坐標(biāo)型/關(guān)節(jié)坐標(biāo)型，輸入位置數(shù)據(jù)的各要素值和位置變量名后， 請點(diǎn)擊OK按鈕。在線狀態(tài)，或者模擬狀態(tài)

14、下，在線的程序編輯中，點(diǎn)擊 當(dāng)前位置讀取按 鈕，可以讀出機(jī)器人的當(dāng)前位置。6）程序復(fù)制左右的列表中，顯示所指定的文件夾和機(jī)器人控制器中的程序一覽。 工程 能夠指定工作區(qū)內(nèi)的工程。 機(jī)器人 能夠指定當(dāng)前連接著的機(jī)器人控制器。參照按鈕 選擇工程時(shí)，能夠指定電腦上的任意文件夾。進(jìn)行程序文件的復(fù)制?？梢赃M(jìn)行指令和位置變量、只有指令、只有位置變 量的復(fù)制。在左側(cè)的列表中選擇傳送源的程序名，并在右側(cè)指定傳送目標(biāo)。對 于傳送源程序，可以同時(shí)選擇多個(gè)。但是，如果是變更名字復(fù)制的情況下，只有選擇1個(gè)程序的時(shí)候才有效。點(diǎn)擊復(fù)制按鈕，在復(fù)制的設(shè)定對話框中 進(jìn)行設(shè)定，然后復(fù)制。7）程序的移動(dòng)與刪除進(jìn)行程序文件的移動(dòng)時(shí)

15、，在左邊列表中選擇傳送源程序名，并在右側(cè)指定傳送目標(biāo)。傳送源程序，可以同時(shí)選擇多個(gè)。點(diǎn)擊 移動(dòng)按鈕來進(jìn)行移動(dòng)。進(jìn)行程序文件的刪除時(shí)，從列表中選擇要?jiǎng)h除的程序名?？梢酝瑫r(shí)選擇多個(gè)程序。刪除左右列表中選擇的所有文件。在左右的列表中選擇文件后，請點(diǎn)擊刪除按鈕。顯示刪除確認(rèn)信息。點(diǎn)擊是按鈕，程序按鈕將被刪除。注意：如果刪除正在編輯中的程序的話會提示報(bào)錯(cuò)。要?jiǎng)h除程序時(shí)，請務(wù)必在編輯完成后進(jìn)行。8）名字的變更進(jìn)行程序文件的名稱變更。從列表中選擇 1個(gè)要變更名字的程序名。程序 可以在左右任意一邊的列表中選擇。按下名字的變更按鈕，在名字的變更 對話框口中設(shè)定新的名稱后，進(jìn)行名稱的變更。9）保護(hù)對控制器內(nèi)的程序

16、文件進(jìn)行保護(hù)操作。能夠?qū)Τ绦蛭募娜w，或只對指 令、只對位置變量進(jìn)行保護(hù)的設(shè)定和保護(hù)的解除。對于被保護(hù)的文件，不能進(jìn) 行移動(dòng)、刪除、名字的變更操作。這些操作，請?jiān)诒Ｗo(hù)解除之后進(jìn)行。從列表 中選擇要進(jìn)行保護(hù)操作的程序名。程序能夠同時(shí)選擇多個(gè)。左右兩邊的列表都 能選擇。點(diǎn)擊保護(hù)按鈕，在保護(hù)設(shè)定對話框中設(shè)定后，執(zhí)行保護(hù)操作。注意：能夠進(jìn)行保護(hù)操作的程序，僅限于機(jī)器人控制器中的程序。10）比較進(jìn)行程序文件的內(nèi)容比較。能夠?qū)ξ募娜w，或只對指令、只對位置變 量進(jìn)行比較。從左右兩側(cè)的列表中選擇一個(gè)要比較的程序名。點(diǎn)擊比較按鈕，在比較設(shè)定對話框中設(shè)定后，執(zhí)行比較。比較結(jié)果會顯示在 比較結(jié)果 對話框中。1

17、.4參數(shù)管理可以參照和改寫在機(jī)器人控制器中所設(shè)定的參數(shù)信息。參數(shù)的設(shè)定，有通 過指定參數(shù)名來設(shè)定的方法和按功能來歸納設(shè)定的方法兩種。1）抓手參數(shù)對執(zhí)行安裝在機(jī)器人上的抓手的類型（單螺線型電導(dǎo)管/雙螺線型電導(dǎo)管 等）、OPEN*抓手開）指令和HCLOSE瓠手關(guān)）指令的時(shí)候的工件把持/未把持 進(jìn)行設(shè)定。參數(shù)的設(shè)定，需在與機(jī)器人控制器連接的狀態(tài)下使用。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一參數(shù)一抓手一抓手參 數(shù)。更改參數(shù)的值后，點(diǎn)擊寫入按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)與抓手相關(guān) 的參數(shù)。2）專用輸入輸出信號分配從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一參數(shù)一專用輸入輸出信號 的分配一通用1。更改參數(shù)的值后，

18、點(diǎn)擊寫入按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制 器內(nèi)的參數(shù)。1輸入信言m輸出信U”可自動(dòng)運(yùn)行ALTOEMA可自動(dòng)運(yùn)行AUTOENA啟動(dòng)START3運(yùn)行中STARTD停止TOPQ待機(jī)中TOP| 停止（POPZ）STOPS待機(jī)中2STOP2|停止輸入中STQPSTS程序復(fù)位SLOTINIT可以選擇程序5LOTINFT報(bào)錯(cuò)復(fù)位ERRRtit I2報(bào)警發(fā)生中ERRRH正 12周期停止CVCL周期停止中C/CL伺膈開5RVQFF1伺服。必、口SRVOFF伺服ONSRXON4伺服ON中SFIVOM1操作權(quán)IOENA5操作極IONA說明畫面%也參數(shù)名區(qū) 分名稱功能AUTOEN A輸1入自動(dòng)運(yùn)行口輸入禁止在非運(yùn)動(dòng)做自動(dòng)運(yùn)行

19、。此信號為在非 自動(dòng)模式的時(shí)候，會發(fā)生E5010,在取得 操作面板白輸入和IO的操作時(shí)使用。沒 有一定要使用的必要輸 出自動(dòng)運(yùn)行可輸出輸出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)IOENA輸 入操作權(quán)輸入信號使外部信號的控制的操作權(quán)有效/無效。輸 出操作權(quán)輸出信號輸出外部信號控制操作權(quán)有效狀態(tài)START輸 入啟動(dòng)輸入執(zhí)行程序的啟動(dòng)輸 出運(yùn)行中輸出輸出程序?yàn)檫\(yùn)行中STOP輸 入停止輸入停止運(yùn)行中的程序輸 出中斷輸出輸出程序?yàn)橹袛嘀蠸LOTIN IT輸 入程序復(fù)位解除式的中斷中狀態(tài)，返回到執(zhí)行行前， 依據(jù)程序復(fù)位，會變成程序可選擇狀態(tài)輸 出程序選擇可能輸 出輸出可選擇程序輸出狀態(tài)ERRRESET輸:入報(bào)名復(fù)位輸入信 號解除報(bào)

20、警狀態(tài)輸 出輸出報(bào)警信號輸出報(bào)警狀態(tài)SERVOF /SERVOF F4輸 入伺服信號輸入?可/關(guān)閉伺服電機(jī)的電源:輸出伺服信號輸出顯示伺服電機(jī)電源狀態(tài)3）數(shù)據(jù)參數(shù)從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一參數(shù)一專用輸入輸出信號 的分配一數(shù)據(jù)。更改參數(shù)的值后，點(diǎn)擊寫入按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器I機(jī)器人控制器電源5結(jié)束RCREADT電通電壓低下輸出信號BATEftFL程序號輸出中PRGOLT行號輸出中UMEOLT|速度比率值輸出中VRDOLTT椎警蝙號輸出中ffiROLT盤向溫廊輸出中TMPOLT輸出信三tin內(nèi)的參數(shù)。1輸入信宅由程序選擇PRGSEL速度比率選擇OVRDSEL程序號輸出要求PRGOU

21、T行號輸出要求UhEOLTT1速度比率輸出值要求OVRDOJT婺號輸出要求ERROUT1盤內(nèi)溫度輸出要求TTVOUT開始8結(jié)束(N) 輛輸入iocata參數(shù)名區(qū)分名稱說明PRGSEL輸入程序選擇輸入 信號將以數(shù)值輸入信號的設(shè)定值以程序號碼指 定。選擇對應(yīng)插槽的程序號碼OVRDSE L輸入速度比例選擇 輸入將在數(shù)值輸入信號的設(shè)定值視為速度比例IODATA:輸入r數(shù)值輸入 ;作為二進(jìn)制讀入，如程序號碼，速度值等輸出數(shù)值輸出作為二進(jìn)制輸出，如程序號碼，速度值等1.5監(jiān)視狀態(tài)可以持續(xù)顯示當(dāng)前連接中的機(jī)器人控制器中的各種信息。各監(jiān)視功能大至 分為以下3種。機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視進(jìn)行機(jī)器人的動(dòng)作相關(guān)的項(xiàng)目的監(jiān)視。

22、 信號監(jiān)視 進(jìn)行機(jī)器人的輸入輸出信號相關(guān)的監(jiān)視。 運(yùn)行監(jiān)視 進(jìn)行機(jī)器人所執(zhí)行的運(yùn)行內(nèi)容相關(guān)的監(jiān)視。監(jiān)視概要監(jiān)視名稱說明SLOT犬態(tài)可以確認(rèn)各任務(wù)SLOT的運(yùn)行狀態(tài)。彳見力1幾程序監(jiān)視可以確認(rèn)按各個(gè)任務(wù)SLOT設(shè)定的程序的執(zhí)行行、程序 中使用的變量的內(nèi)容、機(jī)器人的當(dāng)前位置等。動(dòng)作狀態(tài)可以按各個(gè)連接的機(jī)器，確認(rèn)當(dāng)前位置信息、以及抓手 開閉狀態(tài)。報(bào)錯(cuò)可以確認(rèn)當(dāng)前發(fā)生的報(bào)錯(cuò)。并且，可以確認(rèn)到目前為止所發(fā)生過的報(bào)錯(cuò)的歷史。3D監(jiān)視可以三維(3D)確認(rèn)顯示機(jī)器人及其動(dòng)作。視 監(jiān)通用信號可以確認(rèn)從外部機(jī)器輸入到機(jī)器人控制器中的信號，和 從機(jī)器人控制器輸出到外部機(jī)器的信號的狀態(tài)。并且，可以進(jìn)行信號的模擬輸入和

23、強(qiáng)制輸出。7帶名字的 輸入輸出 信對機(jī)器人控制器中設(shè)定的專用輸入輸出信號的狀態(tài)，以 及通用信號的各位，或者到32位為止的范圍，可以給 它們命名后，確認(rèn)它們的狀態(tài)。號停止信號可以確認(rèn)機(jī)器人控制器中輸入的停止信號。寄存器(CC- Link )可以進(jìn)行CC-Link功能中輸入寄存器、以及輸出寄存 器的監(jiān)視。并且，可以進(jìn)行寄存器的模擬輸入、強(qiáng)制輸出。IO單元監(jiān) 視能夠監(jiān)視PLC的輸入輸出單元的XY設(shè)備。視監(jiān)行運(yùn)運(yùn)行時(shí)間可以確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間（POWER ON） 0生產(chǎn)信息可以確認(rèn)機(jī)器人控制器中的程序的運(yùn)行時(shí)間、程序的周 期數(shù)。1.5.1機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視1） SLOT1行狀態(tài)機(jī)以監(jiān)視機(jī)器人控制器中的任務(wù)

24、 SLOT狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象 的工程的在線一監(jiān)視一動(dòng)作監(jiān)視一SLOT狀態(tài)。在軟件Ver.1.6版本 以后，點(diǎn)擊畫面右下方的全停止按鈕，可以對包括啟動(dòng)條件設(shè)定為 ALWAYS 的項(xiàng)目，進(jìn)行全SLOT的停止。要編輯啟動(dòng)條件為 ALWAYS勺程序時(shí)，必須要使 用此方法進(jìn)行全SLOT的停止。氫插博狀戀liRClNo.插褶熄程 4 V I、q,旺1可以選擇程序1STARTRP 12可以選擇程序2STARTRP 13可以選擇程序STARTREP 14可以選擇程序STARTRfP 15可以選擇程序STAR!RP 16可以選擇程序qARTREP 17可以選擇程國STARTRP 18可以選擇程序ST

25、ART汨 1w2）程序監(jiān)視可以監(jiān)視動(dòng)作中的程序信息。從工程樹中，點(diǎn)擊作為對象的工程的 在線 一監(jiān)視一動(dòng)作監(jiān)視一程序監(jiān)視,之后雙擊要監(jiān)視的任務(wù) SLOT 。出現(xiàn) 如下畫面。程序信息 可以確認(rèn)當(dāng)前選中的程序名、運(yùn)行狀態(tài)、連接中的機(jī)器人機(jī)型名。程序當(dāng)前選中的程序會被顯示。當(dāng)前執(zhí)行的行反轉(zhuǎn)顯示。變量監(jiān)視可以確認(rèn)當(dāng)前選中的程序中所使用的變量的值。需要監(jiān)視的變量可以通過畫面下方所顯示的按鈕來選擇。追加追加需要監(jiān)視的變量。輸入變量名，或者，從下拉列表中選擇后，設(shè)定變量的種類，點(diǎn)擊OK按鈕。下拉列表中，程序所使用的變量會被顯示。從下拉列表選擇變量的情況下，變量的種類會自動(dòng)選擇。變量的追加變量名的；更戴陰輸入/

26、選擇監(jiān)視變量的名里串S型 數(shù)將交節(jié)1字直美（變量的種類m選擇監(jiān)視變量的種類OK取消選擇可以將需要監(jiān)視的變量，從程序中使用的變量一覽中進(jìn)行批量選擇。左邊 的列表中顯示不顯示的變量，右邊的列表中顯示要顯示的變量。從不顯示的變量列表中，選擇需要監(jiān)視的變量，點(diǎn)擊 追加一按鈕。選中的 變量會追加到要顯示的變量列表中去。 從要顯示的變量列表中選擇變 量，點(diǎn)擊一刪除后，從要顯示的變量列表中刪除，追加到不顯示的變 量列表中。點(diǎn)擊OK按鈕后，登錄到要顯示的變量列表中的變量，會顯 示在變量監(jiān)視中，其值可以參照。刪除 將變量監(jiān)視中登錄的變量，從監(jiān)視列表中刪除。該操作，不會把程序中的變量刪除。變更 可以變更變量監(jiān)視中

27、登錄的變量的值。變量監(jiān)視中，選擇要變更值的變量，然后點(diǎn)擊變更按鈕。確認(rèn)變量名后，輸入變量的值，點(diǎn)擊OK按鈕。讀出 可以從文件中讀出變量監(jiān)視中要監(jiān)視的變量。點(diǎn)擊 讀出按鈕后，可以從 保存的文件中讀出變量名、變量類型，作為要監(jiān)視的變量來進(jìn)行追加。保存 可以把變量監(jiān)視中監(jiān)視的變量一覽保存到文件中去。點(diǎn)擊 保存按鈕后可 以把當(dāng)前監(jiān)視中的變量名、類型、值保存到文件中。文件會以文本形式被保存。3）報(bào)警監(jiān)視顯示機(jī)器人控制器中當(dāng)前發(fā)生的報(bào)錯(cuò)。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一監(jiān)視一動(dòng)作監(jiān)視一報(bào)錯(cuò)。詳細(xì)可以確認(rèn)發(fā)生報(bào)錯(cuò)的詳細(xì)信息（原因和恢復(fù)方法）。歷史可以參考到目前為止所發(fā)生的報(bào)錯(cuò)的歷史。合計(jì)可以查看目前為

28、止發(fā)生的報(bào)錯(cuò)的合計(jì)信息。此功能在軟件VeU.7以后的版本，且連接控制器的軟件版本是 R1j/S1j以后的版本時(shí)能夠使用。1）歷史信息可以確認(rèn)目前為止發(fā)生過的報(bào)錯(cuò)的歷史。機(jī)器人控制器中的報(bào)錯(cuò)歷史，可 以按報(bào)錯(cuò)級別（高級別、低級別、警告）來確認(rèn)。并且，報(bào)錯(cuò)歷史，還可以保存在文件中。點(diǎn)擊歷史信息按鈕。選擇要參照的報(bào)錯(cuò)級別后，點(diǎn)擊OK按 鈕。(1)顯示切換將顯示的報(bào)錯(cuò)歷史按照各個(gè)報(bào)錯(cuò)級別再次顯示。(2)詳細(xì)信息 選擇要顯示的報(bào)錯(cuò)后，點(diǎn)擊該按鈕，就可以確認(rèn)錯(cuò)誤的發(fā)生 原因、恢復(fù)方法。雙擊需要顯示的報(bào)錯(cuò)，也可以確認(rèn)詳細(xì)信息。(3)保存 將所顯示的報(bào)錯(cuò)歷史信息保存到文件中。用戶可以按照需要保存報(bào)警記錄，另外

29、，報(bào)錯(cuò)歷史文件是以文本形式被保存的。還可以使用記事本等一般的文本編輯器來打印。報(bào)錯(cuò)歷史1.5.2信號監(jiān)視信號監(jiān)視可以確認(rèn)從外部機(jī)器輸入到機(jī)器人控制器的信號，從機(jī)器人控制器輸出到外部機(jī)器的信號的狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一監(jiān)視一信號監(jiān)視一通用信號。上段中顯示輸入信號的狀態(tài)，下段中顯 示輸出信號的狀態(tài)。需要顯示的信號，可以通過 監(jiān)視設(shè)定自由設(shè)定連續(xù)范 圍。并且，可以實(shí)現(xiàn)信號的模擬輸入、強(qiáng)制輸出。圖通用信號IsRCl輸入信號；輸出信號;1）需要顯示的信號，可以在連續(xù)范圍內(nèi)自由設(shè)定。在輸入信號編號、輸出信 號編號中設(shè)定要顯示的信號的起始編號，在行中設(shè)定各自的顯示范圍后，點(diǎn)擊 OK按鈕。

30、2）模擬輸入，不是從外部機(jī)器，而是從電腦向機(jī)器人控制器輸入信號。點(diǎn) 擊模擬輸入按鈕。會顯示用于模擬輸入信號的畫面。-DCBAge7s54321 1000F 0000000000r o0L00000000000000愛鳴號1N1irrD ,flI勰(1)首先讀出模擬輸入的信號。信號可以同時(shí)設(shè)定 32條。輸入想要讀出 的信號的起始信號編號，點(diǎn)擊設(shè)定按鈕。(2)從指定的信號開始，顯示32條信號輸入狀態(tài)。設(shè)定模擬輸入的狀 態(tài)，點(diǎn)擊位模擬輸入設(shè)定按鈕。(3)另外，從起始信號編號開始的32條，可以16進(jìn)制指定值，進(jìn)行模擬 輸入。以16進(jìn)制輸入值后，點(diǎn)擊端口模擬輸入。通用筠入信號 起始信母縮目網(wǎng):設(shè)定更新關(guān)

31、閉請點(diǎn)擊復(fù)選框- .0EIOEBE1IOOOQ(He)c)設(shè)定E：0000(Hex)山而以150I q 66665666 -6 6666666清點(diǎn)擊夏選框 回回巴口 311631- is 15r665 6566 666556EB度模祗輸入3)強(qiáng)制輸出從機(jī)器人控制器可以向外部機(jī)器強(qiáng)制輸出信號。點(diǎn)擊 強(qiáng)制輸出按鈕。會 顯示用于強(qiáng)制輸出信號的畫面。(1)首先讀出想要強(qiáng)制輸出的信號。信號可以同時(shí)輸出32條。輸入想要讀出的信號的起始信號編號，點(diǎn)擊設(shè)定按鈕。(2)從指定的信號開始，顯示32條信號輸出狀態(tài)。設(shè)定輸出狀態(tài)，點(diǎn)擊位強(qiáng)制輸出按鈕。(3)另外，從起始信號編號開始的32條，可以以16進(jìn)制指定值后強(qiáng)制輸

32、出。以16進(jìn)制輸入值后，點(diǎn)擊端口強(qiáng)制輸出。注：專用輸出信號分配的（使用中）信號編號，不能強(qiáng)制輸出第二節(jié)三菱示教器2.1 示教器概述2.1.1 三菱示教器的安裝1）確認(rèn)機(jī)器人控制器電源出去 OFF狀態(tài).2）將示教單元的連接器與機(jī)器人控制器上的示教器單元連接器連接。并將 螺栓擰緊。如圖所示。糊器u用為浜昨看虎的不配A部分洋3）示教單元安裝結(jié)束。2.1.2三菱示教器單元的拆卸1）確認(rèn)機(jī)器人控制器的電源車與O F F狀態(tài)。2）松開機(jī)器人示教器單元的兩處固定螺栓，握住連接器本身將其拔出，另外, 將示教器單元的虛擬連接器連接。2.2示教器操作面板介紹1） EMG.STOP開關(guān)2） TB ENABLE開關(guān)換

33、的開關(guān)。3）有效開.（3位置開.）或者強(qiáng)力按壓將進(jìn)行伺服O F F,4）顯示面板5）狀態(tài)顯示燈進(jìn)行伺服OFF使機(jī)器人立即停止。是對示教單元的按鍵操作有效無效進(jìn)行切有效/無效開關(guān)2 為有效時(shí)，如果松開 動(dòng)作中的機(jī)器人將立即停止。顯示機(jī)器人的狀態(tài)及各菜單。顯示示教單元。所4 HM6) F1F2F3F4 鍵 執(zhí)行顯示7) FUNCTION鍵 在 1 個(gè)操中，F(xiàn)1F2F3F4 鍵中分配的功能有5個(gè)以，對功能顯示進(jìn)行切換。8) STOP鍵 使程序中斷，是機(jī)器人減速停止。9) OVRD T OVRD ；鍵. 改變機(jī)器人的速度手動(dòng)手動(dòng)變更值。按壓OVRD T鍵手工變動(dòng)值將增加，按壓OVRD ；鍵時(shí)手工變動(dòng)值

34、將 變少。10) JOG操作鍵 按照J(rèn)OG模式使機(jī)器人動(dòng)作。止匕外，輸入數(shù)值時(shí)，進(jìn)行各數(shù)值的輸入。11) SERVO鍵 在輕按有效開關(guān)的同時(shí)，如果按壓該鍵機(jī)器人將進(jìn)行伺服ON。12) MONITOR鍵 按壓該鍵時(shí)，進(jìn)入監(jiān)視模式，顯示監(jiān)視菜13) JOG鍵 按壓該鍵時(shí)，將進(jìn)入J OG模式,顯示J OG畫面。14) HAND鍵 按壓該鍵時(shí)，將進(jìn)入抓手操作模式，顯示抓手操作界面。15) CHARACTER鍵 示教單元在進(jìn)行字符輸入或數(shù)字輸入時(shí)，通過數(shù)字/字符功能鍵可在數(shù)字和字符間進(jìn)行切換16) RESET鍵 對出錯(cuò)的顯示進(jìn)行解除，通過按壓該鍵和E X E鍵將進(jìn)行程序復(fù)位。17) T J - 一 鍵

35、將光標(biāo)向各個(gè)方向移動(dòng)。18) CLEAR鍵 在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時(shí)，通過按壓該鍵可將光標(biāo)所在的位置字符刪除一個(gè)字符。19) EXE鍵 對輸入操作進(jìn)行確定。止匕外，直接進(jìn)行時(shí)，在持續(xù)按壓該鍵期間，機(jī)器人將動(dòng)作。20)數(shù)字/字符鍵 在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時(shí)，按壓該鍵將顯示數(shù)字或字符。2.3示教器使用方法2.3.1 示教器移動(dòng)機(jī)器人(1)關(guān)節(jié)JOG操作按壓JOG鍵時(shí)將顯示JO曲面。(畫面下側(cè)顯 示“JOG )確認(rèn)在畫面上方顯示為JOG模式的“直交”。顯示為其它JOG莫式的情況下，應(yīng)按壓“直交”對應(yīng)的功能鍵。(在畫面下方未顯示希望的JOGII式的情況下，按壓FUNCTION可使其顯示)結(jié)束JOG作時(shí)，再

36、次 按壓JOG鍵，或按壓“關(guān)閉”對應(yīng)的功能鍵。關(guān)節(jié)JOG模式的選擇人節(jié)必模式每次按壓OVRN 鍵手工變動(dòng)將按LOW/fHIGH - 3 一 5 - 10 - 30 - 50 70一 100%的順序增大，每次按壓OVRU 鍵時(shí)將按相反的方向減少。當(dāng)前的設(shè)置速度顯示在畫面右上方及控制器的“ STATUS NUMBER。在此為了進(jìn)行確認(rèn)作業(yè)應(yīng)以10%進(jìn)行操作。JOG速度的設(shè)置CmE5T JOItCT 130* Ml 10ovrdTOVRDsl基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的移動(dòng)按壓+X(J1) 鍵時(shí)J1軸向正方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。按壓卜X(J1)鍵時(shí)J1軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。按壓+Y(J2) 鍵時(shí)J2軸向正方向旋按壓-Y(J

37、2)鍵時(shí)J2軸向負(fù)方向旋按壓+Z(J3) 鍵時(shí)J3軸向正方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。按壓-Z(J3) 鍵時(shí)J3軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。按壓+A(J4)鍵時(shí)J4軸向正方向旋按壓-A(J4) 鍵時(shí)J4軸向負(fù)方向旋按壓+B(J5) 鍵時(shí)J5軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-B(J5) 鍵時(shí)J5軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓+C(J6)鍵時(shí)J6軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-C(J6) 鍵時(shí)J6軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。(2)直角JOGS作按壓JOG鍵時(shí)將顯示JO曲面。(畫面下側(cè)顯 示“JOG )確認(rèn)在畫面上方顯示為JOG(在畫面模式的“直交”。顯示為其它 JOG莫式的情況下，應(yīng)按壓“直交”對應(yīng)的功能鍵。下方未顯示希望的JO砥式的情況下，按壓FUNCTION|

38、i可使其顯示)結(jié)束JOGI作時(shí)，再次 按壓JOG鍵，或按壓“關(guān)閉”對應(yīng)的功能鍵。(CURENI JOINT 1Q虱X:+977. 15Y: +0 00Ml TDA：-IK. 00E: 49. 8S c：4uo.(nLI：FL1：FT北LFUNCriONXYZTOOLJOG3-XYZCTLMJRS TX:4377. 45Y: 他g Z：+928,24配 T80 UB： 459. 85C： +180 00 n _FL1:FL2:XYZTOOLJOG3-XYZ土丐的設(shè)置OVRD 個(gè) OVRD J基于直角坐標(biāo)系的移動(dòng)A按壓+X(J1)鍵時(shí)?旨著X軸的正方向移動(dòng)。按壓-X(J1)按壓+Y(J2)鍵時(shí)?旨

39、著Y軸的正方向移動(dòng)。按壓-Y(J2)按壓+Z(J3)鍵時(shí)?注著Z軸的正方向移動(dòng)。按壓 卜Z(J3)鍵時(shí)?旨著X軸的負(fù)方向移動(dòng)。 鍵時(shí)與&著Y軸的負(fù)方向移動(dòng)。 鍵時(shí)?占著Z軸的負(fù)方向移動(dòng)。2.3.2三菱機(jī)器人抓手的操作機(jī)器人抓手的開合是可以通過機(jī)器人示教單元進(jìn)行操作的，多機(jī)器人抓手 控制時(shí)，可按示教器上“ HAND鍵，顯示抓手操作界面。HANDC : HAND1 7 : HAND4 B : HA5B2 Y : HAND5 A : K4ND3 X : HAND6 5抓手1,按壓+C(J6)鍵,打開抓手抓手2,按壓+B(J5)鍵,打開抓手抓手3,按壓+A(J4)鍵,打開抓手抓手4,按壓+Z2)抓手I

40、O控制(J3)鍵,打開抓手1)抓手的開合操作1,按壓-C (J6)鍵，關(guān)閉抓手1;1;按壓-B (J5)鍵，關(guān)閉抓手1;1;按壓-A (J4)鍵，關(guān)閉抓手1;1;按壓-Z (J3)鍵，關(guān)閉抓手1。Out 900-90776543210初始狀態(tài)閉開閉開閉開閉開輸出信號907906905904903902901900In 900-907P 765 143P 210輸入信號編 號9079069059049039029019003.3.3使用示教器編輯機(jī)器人指令(1)創(chuàng)建步驟確定機(jī)器人的動(dòng)作順序及動(dòng)作將機(jī)器人的動(dòng)作位置示教到位置變量以確定的動(dòng)作順序及動(dòng)作位置的名稱為基礎(chǔ)將機(jī)器人的動(dòng)作及作業(yè)替 換成命令

41、，通過程序進(jìn)行記述并儲存到控制器中.通過OG操作將機(jī)器人移動(dòng)至各動(dòng)作位置，分別示教到各位置變量中逐行執(zhí)行儲存在控制器中的程序，確認(rèn)程序及動(dòng)作位置儲存正確.通過程序的確認(rèn)，在機(jī)器人的動(dòng)作位置有錯(cuò)誤時(shí)對位置進(jìn)行修改.自動(dòng)執(zhí)行完成程序.(2)機(jī)器人作業(yè)使用機(jī)器人將工件從左搬運(yùn)到右面，如圖。/7/77777/程序的創(chuàng)建動(dòng)作順序的確定/Z777/開始移動(dòng)至待機(jī)位置（關(guān)節(jié)動(dòng)作）移動(dòng)至工件上方20mm（節(jié)動(dòng)作） 移動(dòng)至抓工件的位置（直線運(yùn)動(dòng)）抓工件（抓手閉合） 向上方移動(dòng)20mm（直線運(yùn)動(dòng)）移動(dòng)至松開工件位置的上方20mm（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)） 移動(dòng)至松開工件的位置（直線運(yùn)動(dòng)）松開工件（抓手張開）移動(dòng)至上方20mm（直線運(yùn)動(dòng)）移動(dòng)至待機(jī)位置（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)）結(jié)束注意：不對機(jī)器人的動(dòng)作軌跡進(jìn)行特別指定的動(dòng)作為“關(guān)節(jié)動(dòng)作”，將動(dòng) 作軌跡指定為直線的動(dòng)作為“直線動(dòng)作”。將工件抓住的動(dòng)作及松開的動(dòng)作，工件等的外圍有可能與機(jī)器人有干涉的 情況下使用“直線運(yùn)動(dòng)”（4）動(dòng)作位置名稱的確定/7777/名稱位置變量名備注待機(jī)位置PWAIT-抓工件位置上方-不小教通過指令進(jìn)行指定抓工件位置PGET 常-松開工件位置上 方-不小教通過指令進(jìn)行指定松開工件位置PPUT-注：位置變量名通過以P開頭的任意字符串進(jìn)行指定，最多16個(gè)字符串(5)