三菱機(jī)器人離線軟件與示教器

1、.第1節(jié) 三菱機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用1.1 工程區(qū)管理1) 新建工作區(qū)（1）點(diǎn)擊菜單欄中的工作區(qū)-新建或者（ctrl+n）。工作區(qū)顯示如下界面。輸入工作區(qū)名、標(biāo)題后，點(diǎn)擊ok按鈕。（2）工程編輯畫面顯示后，可設(shè)定工程名、通訊設(shè)定和離線機(jī)器人的設(shè)定，然后點(diǎn)擊ok按鈕。（3）工程創(chuàng)建完畢。工作區(qū)中會(huì)顯示工程樹，走位初始值，制成的rc1工程。2) 打開工作區(qū)打開已經(jīng)完成的工作區(qū)時(shí)，選擇菜單欄中的工作區(qū)-打開，或者點(diǎn)擊工作欄中的（ctrl+o），選擇要打開的工作區(qū)后，點(diǎn)擊ok按鈕。 3) 關(guān)閉工作區(qū)與刪除工作區(qū)關(guān)閉當(dāng)前編輯中的工作區(qū)時(shí)，請(qǐng)點(diǎn)擊菜單欄中的工作區(qū)-關(guān)閉。刪除工作區(qū)的情況下，如果不關(guān)閉作為

2、對(duì)象的工作區(qū)，就不能刪除。4) 工作區(qū)名/工作區(qū)標(biāo)題的變更在以打開工作區(qū)的基礎(chǔ)上，鼠標(biāo)右擊工作區(qū)名工作區(qū)的編輯，工作區(qū)編輯畫面顯示后，輸入新的工作區(qū)名和標(biāo)題后，點(diǎn)擊ok。如下圖。5) 工程的編輯6) 工程樹(4)工具部分(2)備份部分(2)在線部分(1)離線部分 （1） 離線部分離線部分顯示電腦中的信息，即當(dāng)前設(shè)定的機(jī)器人的機(jī)型和機(jī)器人的程序。（2） 在線部分在和控制器連接后，切換成在線狀態(tài)時(shí)，或者模擬啟動(dòng)時(shí)顯示，顯示連接中的機(jī)器人型號(hào)和控制器等相關(guān)信息。（3） 備份顯示從控制器備份過來的信息。（4） tool功能顯示其它功能。7) 離線/在線/模擬在機(jī)器人離線編程軟件中，工程的狀態(tài)可分為離線

3、、在線和模擬三種。各個(gè)狀態(tài)的含義和工程樹的顯示內(nèi)容不盡相同。狀態(tài)說明工程樹的顯示離線狀態(tài)以電腦中保存的文件作為對(duì)象。工程樹的工程名左面顯示的圖標(biāo)為綠色，工程樹中，顯示離線和備份。 在線狀態(tài)連接機(jī)器人的控制器，進(jìn)行控制器中信息的確認(rèn)和變更。在線時(shí)，工程樹的工程名顯示圖表為藍(lán)色，工程樹中顯示離線、在線和備份。 模擬狀態(tài)以電腦上啟動(dòng)的虛擬控制器為對(duì)象，進(jìn)行虛擬控制器中的信息確認(rèn)和變更。離線/在線/模擬的切換，可以通過菜單欄的在線，或者工具欄來執(zhí)行。 工具欄中，可以做以下的切換。切換成離線模式，切換成在線模式，切換成模擬在線模式。1.2 機(jī)器人軟件與機(jī)器人的連接三菱機(jī)器人軟件與控制器連接方式可分為us

4、b連接、tcp/ip、rs-232和got連接，不同類型的控制器和機(jī)器人軟件連接的方式不同。在工程編輯界面，選擇要連接控制器的類型和通訊設(shè)定方法，點(diǎn)擊詳細(xì)設(shè)定，進(jìn)行詳細(xì)設(shè)定。通常，根據(jù)需要連接的控制器，會(huì)機(jī)型離線專用機(jī)器人的設(shè)定和用于顯示的行走臺(tái)的設(shè)定。1) usb的通訊設(shè)定項(xiàng)目說明初始值ver 1.1以前ver 1.2以后發(fā)送超時(shí)發(fā)送時(shí)的超時(shí)時(shí)間1000msc - 3000msec3000msec5000msec接收超時(shí)接收時(shí)的超時(shí)時(shí)間5000msec - 12000msec3000msec3000msec重試次數(shù)通訊重試次數(shù) 0 - 10次3次3次2) tcp/ip的通訊設(shè)定項(xiàng)目說明初始值

5、ver 1.1以前ver 1.2以后ip地址設(shè)置需要連接的機(jī)器人控制器的ip地址使用端口通訊中使用的端口號(hào)碼10001發(fā)送超時(shí)發(fā)送時(shí)的超時(shí)時(shí)間 1000msc - 3000msec1000msec5000msec接收超時(shí)接收時(shí)的超時(shí)時(shí)間5000msec - 12000msec2000msec3000msec重試次數(shù)通訊重試次數(shù) 0 - 10次3次0次3) rs-232的通訊設(shè)定項(xiàng)目說明初始值使用端口com1 - com10com1通信速度從4800,9600,19200中選擇9600文字大小7或88奇偶性non（無）、odd（奇數(shù)）、even（偶數(shù)）even停止位1、1.5、22發(fā)送超時(shí)發(fā)送超

6、時(shí)時(shí)間：1000 - 30000msec5000msec接收超時(shí)接收超時(shí)時(shí)間：1000 - 120000msec30000msec重試次數(shù)重試次數(shù)：0 - 10次3次使用協(xié)議non-procedural（無步驟）、procedural（有步驟）procedural（有步驟）4) got通訊設(shè)定是在cr750-d/crnd-700 系列 機(jī)器人控制器和got1000 系列被在ethernet 連接的時(shí)候got 通信使用got 的rs-232 和usb,連接通信方法。項(xiàng)目說明初始值com 端口com1com10 的選擇可能。com1波特率9.6kbps、19.2kbps、38.4kbps、57.6

7、kbps、115.2kbps19200網(wǎng)絡(luò)no.1239 的選擇可能。請(qǐng)同got 的網(wǎng)絡(luò)no.碼相適應(yīng)。1局號(hào)（個(gè)人電腦一側(cè)i/f 設(shè)定）164 的選擇可能。請(qǐng)同got 的局號(hào)的設(shè)定相適應(yīng)。請(qǐng)?jiān)O(shè)定不同的值為控制器側(cè)i/f 的局號(hào)。64控制器ip 地址請(qǐng)?jiān)O(shè)定被在got 連接了的機(jī)器人控制器的ip 地址。192.168.0.20局號(hào)（ 控制器側(cè)i/f 設(shè)定）164 的選擇可能。請(qǐng)同got 的局號(hào)的設(shè)定相適應(yīng)。1互相通話時(shí)間檢19999 的選擇可能。設(shè)定發(fā)報(bào)之后的暫停時(shí)間。當(dāng)設(shè)定短時(shí)間因?yàn)闀和ｅe(cuò)誤發(fā)生的時(shí)候所以請(qǐng)注意。301.3 程序管理可以對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行新建、編輯、復(fù)制、移動(dòng)、刪除、內(nèi)容比較、名

8、字的變更、保護(hù)設(shè)定。1) 新建程序程序名1 選擇需要新建的工程離線-程序，然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，顯示菜單后點(diǎn)擊新建。 2 輸入機(jī)器人程序名后，點(diǎn)擊ok按鈕，顯示程序編輯畫面。3 程序新建完成。2） 打開現(xiàn)有程序展開作為工程樹的對(duì)象的工程的離線程序。 所保存的程序會(huì)被顯示在工程樹中，然后雙擊需要進(jìn)行編輯的程序。3） 打開控制器中的程序展開作為工程樹的對(duì)象的項(xiàng)目的在線程序。 所保存的程序會(huì)被顯示在工程樹中，然后雙擊需要編輯的程序。畫面顯示，確認(rèn)讀出項(xiàng)目后，點(diǎn)擊ok按鈕。4） 程序指令的編輯step編號(hào)直角型位置變量關(guān)節(jié)型位置變量指令編輯區(qū)使用melfa-basic v 制作程序時(shí)，沒有類似melfa-

9、basic iv 和movemaster 指令的行號(hào)，左邊顯示step 位置。該step 編號(hào)，可以通過鍵盤的enter鍵自動(dòng)顯示。根據(jù)相應(yīng)指令的格式將程序指令編輯到步號(hào)后面的程序編輯區(qū)。 多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)機(jī)器人姿勢(shì)機(jī)械手類型位置數(shù)據(jù)名獲取當(dāng)前位置位置類型名位置變量名5） 位置變量的編輯位置變量的編輯，在位置編輯畫面上進(jìn)行。上方的列表是直交坐標(biāo)型變量的列表，下方的列表是關(guān)節(jié)坐標(biāo)型的變量列表。修正位置變量的情況下，在列表中選中作為對(duì)象的位置變量后，點(diǎn)擊變更按鈕。選中的位置變量顯示。在軟件ver.1.6 版本以后，變量名是可以變更的。但是，plc 直接的位置變量的變量名、以調(diào)試狀態(tài)打開程序的情況下以及在

10、軟件ver.1.5.1 版本以前使用的情況下是不能變更的。選擇直交坐標(biāo)型/關(guān)節(jié)坐標(biāo)型，輸入位置數(shù)據(jù)的各要素值和位置變量名后， 請(qǐng)點(diǎn)擊ok按鈕。在線狀態(tài)，或者模擬狀態(tài)下，在線的程序編輯中，點(diǎn)擊當(dāng)前位置讀取按鈕，可以讀出機(jī)器人的當(dāng)前位置。6） 程序復(fù)制左右的列表中，顯示所指定的文件夾和機(jī)器人控制器中的程序一覽。 工程 能夠指定工作區(qū)內(nèi)的工程。 機(jī)器人 能夠指定當(dāng)前連接著的機(jī)器人控制器。 參照按鈕 選擇工程時(shí)，能夠指定電腦上的任意文件夾。進(jìn)行程序文件的復(fù)制?？梢赃M(jìn)行指令和位置變量、只有指令、只有位置變量的復(fù)制。在左側(cè)的列表中選擇傳送源的程序名，并在右側(cè)指定傳送目標(biāo)。對(duì)于傳送源程序，可以同時(shí)選擇多個(gè)。

11、但是，如果是變更名字復(fù)制的情況下，只有選擇1 個(gè)程序的時(shí)候才有效。點(diǎn)擊復(fù)制按鈕，在 復(fù)制的設(shè)定 對(duì)話框中進(jìn)行設(shè)定，然后復(fù)制。7） 程序的移動(dòng)與刪除進(jìn)行程序文件的移動(dòng)時(shí)，在左邊列表中選擇傳送源程序名，并在右側(cè)指定傳送目標(biāo)。傳送源程序，可以同時(shí)選擇多個(gè)。點(diǎn)擊移動(dòng)按鈕來進(jìn)行移動(dòng)。進(jìn)行程序文件的刪除時(shí)，從列表中選擇要?jiǎng)h除的程序名?？梢酝瑫r(shí)選擇多個(gè)程序。刪除左右列表中選擇的所有文件。 在左右的列表中選擇文件后，請(qǐng)點(diǎn)擊刪除按鈕。 顯示刪除確認(rèn)信息。點(diǎn)擊是按鈕，程序按鈕將被刪除。注意：如果刪除正在編輯中的程序的話會(huì)提示報(bào)錯(cuò)。 要?jiǎng)h除程序時(shí)，請(qǐng)務(wù)必在編輯完成后進(jìn)行。8） 名字的變更進(jìn)行程序文件的名稱變更。從列

12、表中選擇 1 個(gè)要變更名字的程序名。程序可以在左右任意一邊的列表中選擇。按下名字的變更按鈕， 在名字的變更對(duì)話框口中設(shè)定新的名稱后，進(jìn)行名稱的變更。9） 保護(hù)對(duì)控制器內(nèi)的程序文件進(jìn)行保護(hù)操作。能夠?qū)Τ绦蛭募娜w，或只對(duì)指令、只對(duì)位置變量進(jìn)行保護(hù)的設(shè)定和保護(hù)的解除。對(duì)于被保護(hù)的文件，不能進(jìn)行移動(dòng)、刪除、名字的變更操作。這些操作，請(qǐng)?jiān)诒Ｗo(hù)解除之后進(jìn)行。從列表中選擇要進(jìn)行保護(hù)操作的程序名。程序能夠同時(shí)選擇多個(gè)。左右兩邊的列表都能選擇。點(diǎn)擊保護(hù)按鈕， 在保護(hù)設(shè)定 對(duì)話框中設(shè)定后，執(zhí)行保護(hù)操作。注意：能夠進(jìn)行保護(hù)操作的程序，僅限于機(jī)器人控制器中的程序。10） 比較進(jìn)行程序文件的內(nèi)容比較。能夠?qū)ξ募娜?/p>

13、體，或只對(duì)指令、只對(duì)位置變量進(jìn)行比較。從左右兩側(cè)的列表中選擇一個(gè)要比較的程序名。 點(diǎn)擊比較按鈕， 在比較設(shè)定 對(duì)話框中設(shè)定后，執(zhí)行比較。比較結(jié)果會(huì)顯示在比較結(jié)果 對(duì)話框中。1.4 參數(shù)管理可以參照和改寫在機(jī)器人控制器中所設(shè)定的參數(shù)信息。參數(shù)的設(shè)定，有通過指定參數(shù)名來設(shè)定的方法和按功能來歸納設(shè)定的方法兩種。1) 抓手參數(shù)對(duì)執(zhí)行安裝在機(jī)器人上的抓手的類型(單螺線型電導(dǎo)管/雙螺線型電導(dǎo)管等) 、open*(抓手開)指令和hclose*(抓手關(guān))指令的時(shí)候的工件把持/未把持進(jìn)行設(shè)定。參數(shù)的設(shè)定，需在與機(jī)器人控制器連接的狀態(tài)下使用。從工程樹中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線參數(shù)抓手抓手參數(shù)。更改參數(shù)的值后，點(diǎn)

14、擊寫入按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)與抓手相關(guān)的參數(shù)。2) 專用輸入輸出信號(hào)分配從工程樹中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線參數(shù)專用輸入輸出信號(hào)的分配通用1。更改參數(shù)的值后，點(diǎn)擊寫入按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)的參數(shù)。參數(shù)名區(qū)分名稱功能autoena輸入自動(dòng)運(yùn)行可輸入禁止在非運(yùn)動(dòng)做自動(dòng)運(yùn)行。此信號(hào)為在非自動(dòng)模式的時(shí)候，會(huì)發(fā)生e5010，在取得操作面板的輸入和io的操作時(shí)使用。沒有一定要使用的必要輸出自動(dòng)運(yùn)行可輸出輸出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)ioena輸入操作權(quán)輸入信號(hào)使外部信號(hào)的控制的操作權(quán)有效/無效。輸出操作權(quán)輸出信號(hào)輸出外部信號(hào)控制操作權(quán)有效狀態(tài)start輸入啟動(dòng)輸入執(zhí)行程序的啟動(dòng)輸出運(yùn)行中輸出輸出程序?yàn)檫\(yùn)行中

15、stop輸入停止輸入停止運(yùn)行中的程序輸出中斷輸出輸出程序?yàn)橹袛嘀衧lotinit輸入程序復(fù)位解除式的中斷中狀態(tài)，返回到執(zhí)行行前，依據(jù)程序復(fù)位，會(huì)變成程序可選擇狀態(tài)輸出程序選擇可能輸出輸出可選擇程序輸出狀態(tài)errreset輸入報(bào)名復(fù)位輸入信號(hào)解除報(bào)警狀態(tài)輸出輸出報(bào)警信號(hào)輸出報(bào)警狀態(tài)servon/servoff輸入伺服信號(hào)輸入打開/關(guān)閉伺服電機(jī)的電源輸出伺服信號(hào)輸出顯示伺服電機(jī)電源狀態(tài)3) 數(shù)據(jù)參數(shù)從工程樹中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線參數(shù)專用輸入輸出信號(hào)的分配數(shù)據(jù)。更改參數(shù)的值后，點(diǎn)擊寫入按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)的參數(shù)。 參數(shù)名區(qū)分名稱說明prgsel輸入程序選擇輸入信號(hào)將以數(shù)值輸入信號(hào)的設(shè)定

16、值以程序號(hào)碼指定。選擇對(duì)應(yīng)插槽的程序號(hào)碼ovrdsel輸入速度比例選擇輸入將在數(shù)值輸入信號(hào)的設(shè)定值視為速度比例iodata輸入數(shù)值輸入作為二進(jìn)制讀入，如程序號(hào)碼，速度值等輸出數(shù)值輸出作為二進(jìn)制輸出，如程序號(hào)碼，速度值等1.5 監(jiān)視狀態(tài)可以持續(xù)顯示當(dāng)前連接中的機(jī)器人控制器中的各種信息。各監(jiān)視功能大至分為以下3 種。 機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視 進(jìn)行機(jī)器人的動(dòng)作相關(guān)的項(xiàng)目的監(jiān)視。 信號(hào)監(jiān)視 進(jìn)行機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)相關(guān)的監(jiān)視。 運(yùn)行監(jiān)視 進(jìn)行機(jī)器人所執(zhí)行的運(yùn)行內(nèi)容相關(guān)的監(jiān)視。監(jiān)視概要監(jiān)視名稱說明機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視slot狀態(tài)可以確認(rèn)各任務(wù)slot 的運(yùn)行狀態(tài)。程序監(jiān)視可以確認(rèn)按各個(gè)任務(wù)slot 設(shè)定的程序的執(zhí)行行

17、、程序中使用的變量的內(nèi)容、機(jī)器人的當(dāng)前位置等。動(dòng)作狀態(tài)可以按各個(gè)連接的機(jī)器，確認(rèn)當(dāng)前位置信息、以及抓手開閉狀態(tài)。報(bào)錯(cuò)可以確認(rèn)當(dāng)前發(fā)生的報(bào)錯(cuò)。并且，可以確認(rèn)到目前為止所發(fā)生過的報(bào)錯(cuò)的歷史。3d監(jiān)視可以三維(3d)確認(rèn)顯示機(jī)器人及其動(dòng)作。信號(hào)監(jiān)視通用信號(hào)可以確認(rèn)從外部機(jī)器輸入到機(jī)器人控制器中的信號(hào)，和從機(jī)器人控制器輸出到外部機(jī)器的信號(hào)的狀態(tài)。并且，可以進(jìn)行信號(hào)的模擬輸入和強(qiáng)制輸出。帶名字的輸入輸出信號(hào)對(duì)機(jī)器人控制器中設(shè)定的專用輸入輸出信號(hào)的狀態(tài)，以及通用信號(hào)的各位，或者到32 位為止的范圍，可以給它們命名后，確認(rèn)它們的狀態(tài)。停止信號(hào)可以確認(rèn)機(jī)器人控制器中輸入的停止信號(hào)。寄存器（ cc-link）可

18、以進(jìn)行cc-link 功能中輸入寄存器、以及輸出寄存器的監(jiān)視。并且，可以進(jìn)行寄存器的模擬輸入、強(qiáng)制輸出。io 單元監(jiān)視能夠監(jiān)視plc 的輸入輸出單元的xy 設(shè)備。運(yùn)行監(jiān)視運(yùn)行時(shí)間可以確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間（power on 等)。生產(chǎn)信息可以確認(rèn)機(jī)器人控制器中的程序的運(yùn)行時(shí)間、程序的周期數(shù)。1.5.1 機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視1) slot運(yùn)行狀態(tài)可以監(jiān)視機(jī)器人控制器中的任務(wù)slot 狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線監(jiān)視動(dòng)作監(jiān)視slot 狀態(tài)。在軟件ver.1.6 版本以后，點(diǎn)擊畫面右下方的全停止按鈕，可以對(duì)包括啟動(dòng)條件設(shè)定為always 的項(xiàng)目，進(jìn)行全slot 的停止。要編輯啟動(dòng)條件為alwa

19、ys 的程序時(shí)，必須要使用此方法進(jìn)行全slot 的停止。2) 程序監(jiān)視可以監(jiān)視動(dòng)作中的程序信息。從工程樹中，點(diǎn)擊作為對(duì)象的工程的在線監(jiān)視動(dòng)作監(jiān)視程序監(jiān)視，之后雙擊要監(jiān)視的任務(wù)slot。出現(xiàn)如下畫面。程序信息變量監(jiān)視區(qū)程序程序信息 可以確認(rèn)當(dāng)前選中的程序名、運(yùn)行狀態(tài)、連接中的機(jī)器人機(jī)型名。程序 當(dāng)前選中的程序會(huì)被顯示。 當(dāng)前執(zhí)行的行反轉(zhuǎn)顯示。變量監(jiān)視可以確認(rèn)當(dāng)前選中的程序中所使用的變量的值。 需要監(jiān)視的變量可以通過畫面下方所顯示的按鈕來選擇。追加 追加需要監(jiān)視的變量。輸入變量名，或者，從下拉列表中選擇后，設(shè)定變量的種類，點(diǎn)擊ok按鈕。下拉列表中，程序所使用的變量會(huì)被顯示。 從下拉列表選擇變量的情

20、況下，變量的種類會(huì)自動(dòng)選擇。輸入/選擇監(jiān)視變量的名稱選擇監(jiān)視變量的種類選擇 可以將需要監(jiān)視的變量，從程序中使用的變量一覽中進(jìn)行批量選擇。左邊的列表中顯示不顯示的變量，右邊的列表中顯示要顯示的變量。 從不顯示的變量列表中，選擇需要監(jiān)視的變量，點(diǎn)擊追加按鈕。 選中的變量會(huì)追加到要顯示的變量列表中去。 從要顯示的變量列表中選擇變量，點(diǎn)擊刪除后，從要顯示的變量列表中刪除，追加到不顯示的變量列表中。點(diǎn)擊ok按鈕后，登錄到要顯示的變量列表中的變量，會(huì)顯示在變量監(jiān)視中，其值可以參照。刪除 將變量監(jiān)視中登錄的變量，從監(jiān)視列表中刪除。 該操作，不會(huì)把程序中的變量刪除。變更 可以變更變量監(jiān)視中登錄的變量的值。變量

21、監(jiān)視中，選擇要變更值的變量，然后點(diǎn)擊變更按鈕。確認(rèn)變量名后，輸入變量的值，點(diǎn)擊ok按鈕。讀出 可以從文件中讀出變量監(jiān)視中要監(jiān)視的變量。點(diǎn)擊讀出按鈕后，可以從保存的文件中讀出變量名、變量類型，作為要監(jiān)視的變量來進(jìn)行追加。保存 可以把變量監(jiān)視中監(jiān)視的變量一覽保存到文件中去。點(diǎn)擊保存按鈕后可以把當(dāng)前監(jiān)視中的變量名、類型、值保存到文件中。文件會(huì)以文本形式被保存。3) 報(bào)警監(jiān)視顯示機(jī)器人控制器中當(dāng)前發(fā)生的報(bào)錯(cuò)。從工程樹中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線監(jiān)視動(dòng)作監(jiān)視報(bào)錯(cuò)。詳細(xì) 可以確認(rèn)發(fā)生報(bào)錯(cuò)的詳細(xì)信息（原因和恢復(fù)方法）。歷史 可以參考到目前為止所發(fā)生的報(bào)錯(cuò)的歷史。合計(jì) 可以查看目前為止發(fā)生的報(bào)錯(cuò)的合計(jì)信息。此

22、功能在軟件ver1.7 以后的版本，且連接控制器的軟件版本是r1j/s1j以后的版本時(shí)能夠使用。1） 歷史信息可以確認(rèn)目前為止發(fā)生過的報(bào)錯(cuò)的歷史。機(jī)器人控制器中的報(bào)錯(cuò)歷史，可以按報(bào)錯(cuò)級(jí)別（高級(jí)別、低級(jí)別、警告）來確認(rèn)。 并且，報(bào)錯(cuò)歷史，還可以保存在文件中。點(diǎn)擊歷史信息按鈕。選擇要參照的報(bào)錯(cuò)級(jí)別后，點(diǎn)擊ok按鈕。 (1) 顯示切換 將顯示的報(bào)錯(cuò)歷史按照各個(gè)報(bào)錯(cuò)級(jí)別再次顯示。(2) 詳細(xì)信息 選擇要顯示的報(bào)錯(cuò)后，點(diǎn)擊該按鈕，就可以確認(rèn)錯(cuò)誤的發(fā)生原因、恢復(fù)方法。雙擊需要顯示的報(bào)錯(cuò)，也可以確認(rèn)詳細(xì)信息。(3) 保存 將所顯示的報(bào)錯(cuò)歷史信息保存到文件中。 用戶可以按照需要保存報(bào)警記錄，另外，報(bào)錯(cuò)歷史文件

23、是以文本形式被保存的。 還可以使用記事本等一般的文本編輯器來打印。報(bào)錯(cuò)歷史文件的文件名，以控制器的序列號(hào)_當(dāng)前的日期_當(dāng)前的時(shí)間來設(shè)定。文件名例：ar0703001_20100924_092623.txt1.5.2 信號(hào)監(jiān)視信號(hào)監(jiān)視可以確認(rèn)從外部機(jī)器輸入到機(jī)器人控制器的信號(hào)，從機(jī)器人控制器輸出到外部機(jī)器的信號(hào)的狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線監(jiān)視信號(hào)監(jiān)視通用信號(hào)。上段中顯示輸入信號(hào)的狀態(tài)，下段中顯示輸出信號(hào)的狀態(tài)。需要顯示的信號(hào)，可以通過監(jiān)視設(shè)定自由設(shè)定連續(xù)范圍。并且，可以實(shí)現(xiàn)信號(hào)的模擬輸入、強(qiáng)制輸出。1) 需要顯示的信號(hào)，可以在連續(xù)范圍內(nèi)自由設(shè)定。在輸入信號(hào)編號(hào)、輸出信號(hào)編號(hào)中設(shè)定

24、要顯示的信號(hào)的起始編號(hào)，在行中設(shè)定各自的顯示范圍后，點(diǎn)擊ok按鈕。2) 模擬輸入，不是從外部機(jī)器，而是從電腦向機(jī)器人控制器輸入信號(hào)。點(diǎn)擊模擬輸入按鈕。會(huì)顯示用于模擬輸入信號(hào)的畫面。(1) 首先讀出模擬輸入的信號(hào)。信號(hào)可以同時(shí)設(shè)定32 條。輸入想要讀出的信號(hào)的起始信號(hào)編號(hào)，點(diǎn)擊設(shè)定按鈕。(2) 從指定的信號(hào)開始，顯示32 條信號(hào)輸入狀態(tài)。設(shè)定模擬輸入的狀態(tài)，點(diǎn)擊位模擬輸入設(shè)定按鈕。(3) 另外，從起始信號(hào)編號(hào)開始的32 條，可以16 進(jìn)制指定值，進(jìn)行模擬輸入。以16 進(jìn)制輸入值后，點(diǎn)擊端口模擬輸入。3) 強(qiáng)制輸出從機(jī)器人控制器可以向外部機(jī)器強(qiáng)制輸出信號(hào)。點(diǎn)擊強(qiáng)制輸出按鈕。會(huì)顯示用于強(qiáng)制輸出信號(hào)的

25、畫面。（1） 首先讀出想要強(qiáng)制輸出的信號(hào)。信號(hào)可以同時(shí)輸出32 條。輸入想要讀出的信號(hào)的起始信號(hào)編號(hào)，點(diǎn)擊設(shè)定按鈕。（2） 從指定的信號(hào)開始，顯示32 條信號(hào)輸出狀態(tài)。設(shè)定輸出狀態(tài)，點(diǎn)擊位強(qiáng)制輸出按鈕。（3） 另外，從起始信號(hào)編號(hào)開始的32 條，可以以16 進(jìn)制指定值后強(qiáng)制輸出。以16 進(jìn)制輸入值后，點(diǎn)擊端口強(qiáng)制輸出。注：專用輸出信號(hào)分配的(使用中)信號(hào)編號(hào)，不能強(qiáng)制輸出。第二節(jié) 三菱示教器2.1 示教器概述2.1.1三菱示教器的安裝1) 確認(rèn)機(jī)器人控制器電源出去off狀態(tài).2) 將示教單元的連接器與機(jī)器人控制器上的示教器單元連接器連接。并將螺栓擰緊。如圖所示。3) 示教單元安裝結(jié)束。2.1.

26、2三菱示教器單元的拆卸1) 確認(rèn)機(jī)器人控制器的電源車與狀態(tài)。2) 松開機(jī)器人示教器單元的兩處固定螺栓，握住連接器本身將其拔出，另外，將示教器單元的虛擬連接器連接。2.2 示教器操作面板介紹1) emg.stop 開關(guān).進(jìn)行伺服off，使機(jī)器人立即停止。2) tb enable 開關(guān).是對(duì)示教單元的按鍵操作有效無效進(jìn)行切換的開關(guān)。3) 有效開.(3 位置開.).有效無效開關(guān)為有效時(shí)，如果松開或者強(qiáng)力按壓將進(jìn)行伺服，動(dòng)作中的機(jī)器人將立即停止。4) 顯示面板.顯示機(jī)器人的狀態(tài)及各菜單。5) 狀態(tài)顯示燈.顯示示教單元。6) f1f2f3f4 鍵.執(zhí)行顯示7) function 鍵.在1 個(gè)操中，f1f

27、2f3f4 鍵中分配的功能有5 個(gè)以，對(duì)功能顯示進(jìn)行切換。8) stop 鍵.使程序中斷，是機(jī)器人減速停止。9) ovrd ovrd 鍵.改變機(jī)器人的速度手動(dòng)手動(dòng)變更值。按壓ovrd 鍵手工變動(dòng)值將增加，按壓ovrd 鍵時(shí)手工變動(dòng)值將變少。10) jog 操作 鍵.按照jog 模式使機(jī)器人動(dòng)作。此外，輸入數(shù)值時(shí)，進(jìn)行各數(shù)值的輸入。11) servo 鍵.在輕按有效開關(guān)的同時(shí)，如果按壓該鍵機(jī)器人將進(jìn)行伺服。12) monitor 鍵.按壓該鍵時(shí)，進(jìn)入監(jiān)視模式，顯示監(jiān)視菜單。13) jog 鍵.按壓該鍵時(shí)，將進(jìn)入模式，顯示畫面。14) hand 鍵.按壓該鍵時(shí)，將進(jìn)入抓手操作模式，顯示抓手操作界面

28、。15) character 鍵.示教單元在進(jìn)行字符輸入或數(shù)字輸入時(shí)，通過數(shù)字字符功能鍵可在數(shù)字和字符間進(jìn)行切換。16) reset 鍵.對(duì)出錯(cuò)的顯示進(jìn)行解除，通過按壓該鍵和鍵將進(jìn)行程序復(fù)位。17) 鍵.將光標(biāo)向各個(gè)方向移動(dòng)。18) clear 鍵.在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時(shí)，通過按壓該鍵可將光標(biāo)所在的位置字符刪除一個(gè)字符。19) exe 鍵.對(duì)輸入操作進(jìn)行確定。此外，直接進(jìn)行時(shí)，在持續(xù)按壓該鍵期間，機(jī)器人將動(dòng)作。20) 數(shù)字/ 字符 鍵.在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時(shí)，按壓該鍵將顯示數(shù)字或字符。2.3 示教器使用方法2.3.1 示教器移動(dòng)機(jī)器人(1) 關(guān)節(jié)jog 操作按壓jog 鍵時(shí)將顯示jog畫面。(

29、畫面下側(cè)顯 示“jog”)確認(rèn)在畫面上方顯示為jog模式的“直交”。顯示為其它jog模式的情況下，應(yīng)按壓“直交”對(duì)應(yīng)的功能鍵。(在畫面下方未顯示希望的jog模式的情況下，按壓function鍵可使其顯示)結(jié)束jog操作時(shí)，再次按壓jog鍵，或按壓“關(guān)閉”對(duì)應(yīng)的功能鍵。 每次按壓ovrd鍵手工變動(dòng)將按low high 3 5 10 30 50 70 100% 的順序增大，每次按壓ovrd鍵時(shí)將按相反的方向減少。當(dāng)前的設(shè)置速度顯示在畫面右上方及控制器的“status number”中。在此為了進(jìn)行確認(rèn)作業(yè)應(yīng)以10% 進(jìn)行操作。 1 基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的移動(dòng) 按壓+x(j1) 鍵時(shí)j1軸向正方向旋轉(zhuǎn)。

30、按壓+y(j2) 鍵時(shí)j2軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-x(j1) 鍵時(shí)j1軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 按壓-y(j2) 鍵時(shí)j2軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 按壓+z(j3) 鍵時(shí)j3 軸向正方向旋轉(zhuǎn)。 按壓+a(j4)鍵時(shí)j4軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-z(j3) 鍵時(shí)j3 軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 按壓-a(j4)鍵時(shí)j4軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓+b(j5)鍵時(shí)j5軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-b(j5)鍵時(shí)j5軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓+c(j6)鍵時(shí)j6軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-c(j6)鍵時(shí)j6軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。(2) 直角jog操作按壓jog 鍵時(shí)將顯示jog畫面。(畫面下側(cè)顯 示“jog”)確認(rèn)在畫面上方顯示為jog模式的“直交”。顯示為其它j

31、og模式的情況下，應(yīng)按壓“直交”對(duì)應(yīng)的功能鍵。(在畫面下方未顯示希望的jog模式的情況下，按壓function鍵可使其顯示)結(jié)束jog操作時(shí)，再次按壓jog鍵，或按壓“關(guān)閉”對(duì)應(yīng)的功能鍵。每次按壓ovrd鍵手工變動(dòng)將按low high 3 5 10 30 50 70 100% 的順序增大，每次按壓ovrd鍵時(shí)將按相反的方向減少。當(dāng)前的設(shè)置速度顯示在畫面右上方及控制器的“status number”中。在此為了進(jìn)行確認(rèn)作業(yè)應(yīng)以10% 進(jìn)行操作。1 基于直角坐標(biāo)系的移動(dòng)按壓+x(j1) 鍵時(shí)沿著x 軸的正方向移動(dòng)。按壓-x(j1) 鍵時(shí)沿著x 軸的負(fù)方向移動(dòng)。按壓+y(j2) 鍵時(shí)沿著y 軸的正方

32、向移動(dòng)。按壓-y(j2) 鍵時(shí)沿著y 軸的負(fù)方向移動(dòng)。按壓+z(j3) 鍵時(shí)沿著z 軸的正方向移動(dòng)。按壓-z(j3) 鍵時(shí)沿著z 軸的負(fù)方向移動(dòng)。2.3.2 三菱機(jī)器人抓手的操作機(jī)器人抓手的開合是可以通過機(jī)器人示教單元進(jìn)行操作的，多機(jī)器人抓手控制時(shí)，可按示教器上“hand”鍵，顯示抓手操作界面。1) 抓手的開合操作抓手1，按壓+c（j6）鍵，打開抓手1，按壓-c（j6）鍵，關(guān)閉抓手1；抓手2，按壓+b（j5）鍵，打開抓手1；按壓-b（j5）鍵，關(guān)閉抓手1；抓手3，按壓+a（j4）鍵，打開抓手1；按壓-a（j4）鍵，關(guān)閉抓手1；抓手4，按壓+z（j3）鍵，打開抓手1；按壓-z（j3）鍵，關(guān)閉抓手

33、1。out 900-90776543210初始狀態(tài)閉開閉開閉開閉開輸出信號(hào)9079069059049039029019002) 抓手io控制in 900-90776543210輸入信號(hào)編號(hào)9079069059049039029019003.3.3 使用示教器編輯機(jī)器人指令(1)創(chuàng)建步驟1 確定機(jī)器人的動(dòng)作順序及動(dòng)作2 將機(jī)器人的動(dòng)作位置示教到位置變量3 以確定的動(dòng)作順序及動(dòng)作位置的名稱為基礎(chǔ)將機(jī)器人的動(dòng)作及作業(yè)替換成命令,通過程序進(jìn)行記述并儲(chǔ)存到控制器中.4 通過og 操作將機(jī)器人移動(dòng)至各動(dòng)作位置,分別示教到各位置變量中.5 逐行執(zhí)行儲(chǔ)存在控制器中的程序,確認(rèn)程序及動(dòng)作位置儲(chǔ)存正確.6 通過程

34、序的確認(rèn),在機(jī)器人的動(dòng)作位置有錯(cuò)誤時(shí)對(duì)位置進(jìn)行修改.7 自動(dòng)執(zhí)行完成程序.(2)機(jī)器人作業(yè)使用機(jī)器人將工件從左搬運(yùn)到右面,如圖。(3)程序的創(chuàng)建動(dòng)作順序的確定開始1 移動(dòng)至待機(jī)位置(關(guān)節(jié)動(dòng)作)2 移動(dòng)至工件上方20mm(關(guān)節(jié)動(dòng)作)3 移動(dòng)至抓工件的位置（直線運(yùn)動(dòng)）4 抓工件（抓手閉合）5 向上方移動(dòng)20mm（直線運(yùn)動(dòng)）6 移動(dòng)至松開工件位置的上方20mm（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)）7 移動(dòng)至松開工件的位置（直線運(yùn)動(dòng)）8 松開工件（抓手張開）9 移動(dòng)至上方20mm（直線運(yùn)動(dòng)）10 移動(dòng)至待機(jī)位置（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)）結(jié)束注意：不對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作軌跡進(jìn)行特別指定的動(dòng)作為“關(guān)節(jié)動(dòng)作”，將動(dòng)作軌跡指定為直線的動(dòng)作為“直線動(dòng)作”。將工件抓住的動(dòng)作及松開的動(dòng)作，工件等的外圍有可能與機(jī)器人有干涉的情況下使用“直線運(yùn)動(dòng)”（4） 動(dòng)作位置名稱的確定名稱位置變量名示教備注待機(jī)位置pwait示教-抓工件位置上方-不示教通過指令進(jìn)行指定抓工件位置pget示教-松開工件位置上方-不示教通過指令進(jìn)行指定松開工件位置pput示教-注：位置變量名通過以p開頭的任意字符串進(jìn)行指定，最多16個(gè)字符串。（5）程