NAOqi framework相關(guān)概念

1、Broker 經(jīng)濟(jì)人，Proxy代理，Module模塊，method方法。這四個(gè)可以說是構(gòu)成naoqi框架的主要內(nèi)容，直接進(jìn)行分析，主要的參考資料就是官方文檔。 Broker，直譯為經(jīng)紀(jì)人，主要完成兩項(xiàng)任務(wù)1，提供字典服務(wù)，能夠查找該broker下的Module及Method。2，提供網(wǎng)絡(luò)連接，使得模塊中方法能夠被外部模塊調(diào)用。在大多數(shù)情況下，你不需要考慮broker，可以視作透明的，將允許你像調(diào)用local module（本地模塊）一樣對(duì) remote module（遠(yuǎn)程模塊）進(jìn)行調(diào)用。Proxy作為module的代理存在，在對(duì)module訪

2、問其內(nèi)部method的時(shí)候，總是通過proxy來進(jìn)行操作的。有兩種思路來創(chuàng)建一個(gè)proxy：1，直接使用module的名字。AL:ALProxy proxy = AL:ALProxy(<modulename>);在這種情況下，必須要求你運(yùn)行的代碼與你將要生成的module在同一個(gè)broker中。2，使用 module 名字，及broker的ip、port。AL:ALProxy proxy = AL:ALProxy(<modulename>, <ip_adress>,&#

3、160;<port_number>);在這種情況下，module一定是位于你指定ip的broker中。也就是說，必須保證 明確module所在的位置，如果位于同一個(gè)broker中，則不需要指明，如果位于不同的broker中，則需要明確broker的ip-addr，prot-number。在實(shí)際應(yīng)用中可能會(huì)用到AL:ALProxy proxy = AL:ALProxy(boost:shared_ptr<AL:ALBroker> broker);這里可以參考文檔中C+ API 中的 alcommon -> Proxy的構(gòu)造函數(shù)，

4、需要注意的是里面的modulename參數(shù)，往往在進(jìn)行初始化的時(shí)候?qū)LProxy替換為具體的Proxy，不需要再特別給出該參數(shù)值。同樣分析最后一行實(shí)際應(yīng)用用的案例，其實(shí)是調(diào)用了 ALProxy (boost:shared_ptr< ALBroker > pBroker, const std:string &pModuleName, int pProxyMask=0, int timeout=0) 構(gòu)造函數(shù)，同樣省略modulename。 ModuleModule可以看做是簡單的類庫中的類，當(dāng)類庫在autoload.init中加載的時(shí)候，會(huì)自動(dòng)實(shí)例化mo

5、dule類，（調(diào)用構(gòu)造函數(shù)，及init()方法）。在module類的構(gòu)造函數(shù)（繼承自ALModule）中你可以綁定方法。這將會(huì)向其broker廣告method名字及其方法，這樣該這些方法就可以被其他module調(diào)用了。Module 分為兩類，local module，remote module：Local module，將會(huì)被編譯成一個(gè)庫文件，只能在robot內(nèi)部調(diào)用，執(zhí)行效率較高。是指相對(duì)于同一個(gè)broker中的module而言的。由于都在一個(gè)broker中，module之間的調(diào)用不必通過網(wǎng)絡(luò)，所以更加迅速，Remote module，將會(huì)被

6、編譯成一個(gè)可執(zhí)行文件，并且可以在機(jī)器人外部運(yùn)行。Rmote module 可以方便的使用和調(diào)試，但是運(yùn)行速度慢效率低。是相對(duì)于位于不同的broker中的module而言的。Remote module之間的通信必須是通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行的，一個(gè)remote module 需要借由broker來與另一broker中的module進(jìn)行通信。網(wǎng)絡(luò)通信是通過SOAP協(xié)議進(jìn)行的。兩個(gè)不同broker中的module（換句話說兩者相對(duì)是 remote  module）此時(shí)存在兩種通訊方式，broker-broker，proxy-broker。Broker-

7、broker：雙向通道，兩側(cè)所有的module均可互聯(lián)。建立這種連接，在啟動(dòng)module的時(shí)候要指定main broker的ip、port。因?yàn)槟阍诮roker連接的時(shí)候就已經(jīng)指定ip、port，所以在之后進(jìn)行module調(diào)用的時(shí)候不需要再指明，直接利用名字進(jìn)行proxy的創(chuàng)建。Proxy-broker：單向通道，proxy所代理的module可以訪問另一側(cè)所有的module，反之則不可以。你需要在你的module內(nèi)部創(chuàng)建一個(gè)proxy，同時(shí)指定想要連接的broker的ip、port。 案例分析：現(xiàn)有NAO（IP：192.168.169.4），PC（IP：192.168

8、.168.2）實(shí)現(xiàn)多組方式通訊。方案一：不制作module，直接C+編程實(shí)現(xiàn)對(duì)NAO內(nèi)部API的調(diào)用，具體是實(shí)現(xiàn)獲取nao當(dāng)前視覺內(nèi)容，并顯示。程序執(zhí)行界面：在啟動(dòng)時(shí)將直接指定nao IP地址，也就是naoqi broker所在的IP地址。這里將顯示nao的視覺信息：調(diào)用關(guān)鍵代碼：cpp view plaincopy1. /* Create a proxy to ALVideoDevice on the robot.*/  2. ALVideoDeviceProxy camP

9、roxy(robotIp, 9559);  這里便是直接指定遠(yuǎn)程broker的IP，Port，然后生成代理，而后可調(diào)用相應(yīng)module，不再多說。方案二：制作遠(yuǎn)程module，通過調(diào)用遠(yuǎn)程module中的方法實(shí)現(xiàn)特定的功能，這里我實(shí)現(xiàn)了一個(gè)VisionModule，并實(shí)現(xiàn)了與機(jī)器人視覺相關(guān)的部分內(nèi)容。啟動(dòng)remote module界面如下：這里可以看出VisionModule監(jiān)聽的端口為：192.168.169.2:54012，可以看出是在PC端運(yùn)行的。同時(shí)建立了與NAO（192.168.169.4:9559）的連接。利用test函數(shù)對(duì)該remote module

10、進(jìn)行測(cè)試，嘗試調(diào)用幾個(gè)參數(shù)設(shè)定函數(shù)，測(cè)試界面如下：client端：module端：這里test程序中生成的proxy同樣指定為nao的IP地址，代碼如下：cpp view plaincopy1. boost:shared_ptr<AL:ALProxy> testProxy  2. = boost:shared_ptr<AL:ALProxy>(new AL:ALProxy("VisionModule", robotIP, port);  這就有點(diǎn)意思了，

11、我調(diào)用的是visionmodule，這是個(gè)naoqi中并不存在的module，但是卻仍然通過nao的broker進(jìn)行創(chuàng)建代理。查看文檔我找到這樣一句話，Brokers can be connected to each other to form a tree where each broker has parent broker until the base of the tree.意思就是多個(gè)broker可以互聯(lián)并形成樹結(jié)構(gòu)，而每一個(gè)新生成的broker都有一個(gè)父broker直至樹的根節(jié)點(diǎn)。我便作此假設(shè)，remote module所生成的broker其實(shí)是naoqi broker的一個(gè) 子b

12、roker。在程序中又可以應(yīng)用這樣的語句來創(chuàng)建proxy：ALVideoDeviceProxy camProxy(getParentBroker(); 從另一個(gè)方面印證了上述觀點(diǎn)。作為父broker理應(yīng)能夠得到子broker中的全部信息（這句話有待推敲，并沒有找到確鑿的證據(jù)說明這一點(diǎn)，只是通過naoqi framework的 自省機(jī)制（introspection）推斷得來）。這樣我便得到了這樣的結(jié)論，naoqi broker 作為 test application 與 vision module （remote module) 的中介存在，在test看來，vision module 也不過是 naoqi broker 中的一個(gè) module,并不需要知道它是remote module 還是 local module。