安川機(jī)器人操作及編程簡易教程ppt課件

1、Hi-P International Limited 2011 1CONFIDENTIALCONFIDENTIALMOTOMANUP20型機(jī)器人介紹型機(jī)器人介紹1.機(jī)器人本體機(jī)器人本體 日本安川（日本安川（YASNAC）MOTOMAN-UP20型型2.機(jī)器人控制器機(jī)器人控制器 YASNAC XRC UP20型型3.焊接電源焊接電源 MOTOWELD-S350型一體化弧焊電源型一體化弧焊電源4.輔助系統(tǒng)輔助系統(tǒng) 送絲機(jī)構(gòu)、保護(hù)氣瓶等送絲機(jī)構(gòu)、保護(hù)氣瓶等1.1 XRC介紹介紹 主電源開關(guān)和主電源開關(guān)和門鎖門鎖 再現(xiàn)操作盒再現(xiàn)操作盒 示教編程器示教編程器Hi-P International Limi

2、ted 2011 2CONFIDENTIALCONFIDENTIAL1.2 再現(xiàn)操作盒再現(xiàn)操作盒Hi-P International Limited 2011 3CONFIDENTIALCONFIDENTIAL1.3 示教編程器示教編程器1.4 簡單的基本操作簡單的基本操作究竟怎樣才能讓機(jī)器人工作呢？究竟怎樣才能讓機(jī)器人工作呢？ 接通電源接通電源 示教：教機(jī)器人工作。示教：教機(jī)器人工作。 再現(xiàn)：機(jī)器人執(zhí)行示教的工作。再現(xiàn)：機(jī)器人執(zhí)行示教的工作。 切斷電源切斷電源基本工作過程可以用下圖說明：基本工作過程可以用下圖說明：Hi-P International Limited 2011 4CONFID

3、ENTIALCONFIDENTIAL注意：接通電源時，請務(wù)必按照先開主電源注意：接通電源時，請務(wù)必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接通電源前，必須充再開伺服電源的順序。接通電源前，必須充分確認(rèn)機(jī)器人周圍是否安全。分確認(rèn)機(jī)器人周圍是否安全。2.1 接通主電源接通主電源把把XRC正面主電源開關(guān)旋至正面主電源開關(guān)旋至“ON”位，接通位，接通主電源，主電源，XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。教編程器上顯示初始畫面。2.2 接通伺服電源接通伺服電源把把XRC正面主電源開關(guān)旋至正面主電源開關(guān)旋至“ON”位，接通位，接通主電源，主電源，XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診

4、斷后，在示內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。教編程器上顯示初始畫面。2.2.1 再現(xiàn)模式時再現(xiàn)模式時按再現(xiàn)操作盒的按再現(xiàn)操作盒的SERVO ON READY鍵，鍵，接通伺服電源，該鍵燈亮。接通伺服電源，該鍵燈亮。Hi-P International Limited 2011 5CONFIDENTIALCONFIDENTIAL2.2.2 示教模式時示教模式時按再現(xiàn)操作盒的按再現(xiàn)操作盒的SERVO ON READY鍵，鍵，該鍵閃爍，此時伺服電源未通。該鍵閃爍，此時伺服電源未通。在示教編程器上按在示教編程器上按示教鎖定示教鎖定鍵。鍵。1.握住安全開關(guān)，接通伺服電源。再現(xiàn)操作握住安全開

5、關(guān)，接通伺服電源。再現(xiàn)操作盒上的盒上的SERVO ON READY鍵燈亮。鍵燈亮。注意：伺服電源接通時可聽見伺服電機(jī)帶電后的聲音。注意：伺服電源接通時可聽見伺服電機(jī)帶電后的聲音。注意：伺服電源的注意：伺服電源的ON/OFF安全開關(guān)的安全開關(guān)的使用。使用。握住安全開關(guān)，接通伺服電源，伺服電源的握住安全開關(guān)，接通伺服電源，伺服電源的燈亮，但是用力握至喀噠聲響，伺服電源反燈亮，但是用力握至喀噠聲響，伺服電源反而被切斷。如下圖所示：而被切斷。如下圖所示：Hi-P International Limited 2011 6CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.1 機(jī)器人如何動作機(jī)器人如何動作

6、 機(jī)器人主要以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系工作，按下示教編程器的軸操作鍵，機(jī)器人主要以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系工作，按下示教編程器的軸操作鍵，機(jī)器人各軸即可運(yùn)動。機(jī)器人各軸即可運(yùn)動。3.1.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的動作關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的動作3.1.2 直角坐標(biāo)系的動作直角坐標(biāo)系的動作Hi-P International Limited 2011 7CONFIDENTIALCONFIDENTIALHi-P International Limited 2011 8CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.1.3 關(guān)于移動命令與程序點(diǎn)關(guān)于移動命令與程序點(diǎn)1. 運(yùn)動命令運(yùn)動命令 為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把

7、為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動機(jī)器人運(yùn)動命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動的命令就是移動命令。在移動命令中記錄有的命令就是移動命令。在移動命令中記錄有移動到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。因移動到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。因?yàn)闉閄RC使用的使用的INFORM II語言主要的移動命語言主要的移動命令都以令都以“MOV”來開始，所以也把移動命令來開始，所以也把移動命令叫做叫做“MOV”命令。命令。例如：例如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=662. 程序點(diǎn)程序點(diǎn) 一般把某個運(yùn)動命令到下一個運(yùn)動命令一般把某個運(yùn)動命令到下一個運(yùn)動命令前稱為一個程序點(diǎn)。每個

8、程序點(diǎn)前都有前稱為一個程序點(diǎn)。每個程序點(diǎn)前都有001、002、003這樣的程序點(diǎn)。這樣的程序點(diǎn)。例如，例如，“程序點(diǎn)程序點(diǎn)1的位置的位置”指程序點(diǎn)號為指程序點(diǎn)號為001（S:001）的運(yùn)動命令中記錄的位置。的運(yùn)動命令中記錄的位置。示例：示例：Hi-P International Limited 2011 9CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.2 示教示教3.2.1 示教前的準(zhǔn)備示教前的準(zhǔn)備開始示教前，請做以下準(zhǔn)備：開始示教前，請做以下準(zhǔn)備： 使再現(xiàn)操作盒能有效操作使再現(xiàn)操作盒能有效操作 把動作模式定為示教模式把動作模式定為示教模式 示教鎖定示教鎖定 輸入程序名輸入程序名再現(xiàn)操作

9、盒上的按鍵再現(xiàn)操作盒上的按鍵示教盒上的按鍵示教盒上的按鍵確認(rèn)再現(xiàn)操作盒的確認(rèn)再現(xiàn)操作盒的REMOTE鍵的燈是熄鍵的燈是熄滅狀態(tài)，以保證再現(xiàn)操作盒的操作有效。滅狀態(tài)，以保證再現(xiàn)操作盒的操作有效。按再現(xiàn)操作盒的按再現(xiàn)操作盒的TEACH鍵，定為示教模鍵，定為示教模式。式。按示教盒上的按示教盒上的示教鎖定示教鎖定鍵，如未加示教鎖鍵，如未加示教鎖定時，不能通過安全開關(guān)接通伺服電源。定時，不能通過安全開關(guān)接通伺服電源。4. 在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建程序】。中選擇【新建程序】。Hi-P International Limited 2011 10CONF

10、IDENTIALCONFIDENTIAL5. 顯示新建程序畫面，按顯示新建程序畫面，按選擇選擇鍵。鍵。6. 顯示字母表畫面。以名為顯示字母表畫面。以名為“TEST”的程的程序?yàn)槔M(jìn)行說明。序?yàn)槔M(jìn)行說明。注意：程序名稱可使用數(shù)字、英文字母及其注意：程序名稱可使用數(shù)字、英文字母及其他符號，最大長度為他符號，最大長度為8個字符。個字符。7. 光標(biāo)放在光標(biāo)放在“T”上按上按選擇選擇鍵。以同樣的鍵。以同樣的方法輸入方法輸入“E”、 “S”、 “T”。8. 按按回車回車鍵，程序名鍵，程序名“TEST”被輸入。被輸入。9. 光標(biāo)移動到光標(biāo)移動到“執(zhí)行執(zhí)行”上，按上，按選擇選擇鍵，程鍵，程序序“TEST”被

11、輸入到被輸入到XRC的內(nèi)存中，程序的內(nèi)存中，程序被顯示，被顯示，“NOP”和和“”“”END命令自動生成。命令自動生成。3.2.2 示教示教程序是把機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語言加以程序是把機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語言加以描述的作業(yè)程序。以下為機(jī)器人輸入從工件描述的作業(yè)程序。以下為機(jī)器人輸入從工件A點(diǎn)到點(diǎn)到B點(diǎn)的加工程序，此程序由點(diǎn)的加工程序，此程序由16的的6個個程序點(diǎn)組成。程序點(diǎn)組成。Hi-P International Limited 2011 11CONFIDENTIALCONFIDENTIAL移動到完全離開機(jī)器人周邊物體的位置輸入程序點(diǎn)移動到完全離開機(jī)器人周邊物體的位置輸入程序點(diǎn)1。1.

12、握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動作狀態(tài)。作狀態(tài)。2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動到適合作業(yè)的位置點(diǎn)用軸操作鍵把機(jī)器人移動到適合作業(yè)的位置點(diǎn)1。3. 按按插補(bǔ)方式插補(bǔ)方式鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖行中以緩沖行中以MOVJ表示關(guān)節(jié)插補(bǔ)。表示關(guān)節(jié)插補(bǔ)。4. 光標(biāo)在行號光標(biāo)在行號0000處時，按處時，按選擇選擇鍵，此時鍵，此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為再現(xiàn)速度，設(shè)定

13、再現(xiàn)速度為50。5. 按按回車回車鍵，輸入程序點(diǎn)鍵，輸入程序點(diǎn)1（行（行0001）。）。程序點(diǎn)程序點(diǎn)1開始位置開始位置Hi-P International Limited 2011 12CONFIDENTIALCONFIDENTIAL程序點(diǎn)程序點(diǎn)2作業(yè)開始位置附近作業(yè)開始位置附近在該點(diǎn)處調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)至合適的作業(yè)姿態(tài)。在該點(diǎn)處調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)至合適的作業(yè)姿態(tài)。1. 用軸操作鍵，設(shè)定機(jī)器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。用軸操作鍵，設(shè)定機(jī)器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。2.按按回車回車鍵，輸入程序點(diǎn)鍵，輸入程序點(diǎn)2（行（行0002）。）。程序點(diǎn)程序點(diǎn)3作業(yè)開始位置作業(yè)開始位置保持程序點(diǎn)保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，并移

14、向作業(yè)開始的姿態(tài)不變，并移向作業(yè)開始位置。位置。此時，改變機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)此時，改變機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系即可保證在移動的過程中機(jī)器人姿態(tài)不變。系即可保證在移動的過程中機(jī)器人姿態(tài)不變。1. 用手動速度用手動速度高高或或低低鍵，改變機(jī)器人移鍵，改變機(jī)器人移動的速度至中速，狀態(tài)區(qū)域顯示如下。動的速度至中速，狀態(tài)區(qū)域顯示如下。Hi-P International Limited 2011 13CONFIDENTIALCONFIDENTIAL2.按按坐標(biāo)坐標(biāo)鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始位標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)

15、開始位置。置。3. 光標(biāo)在行號光標(biāo)在行號0002處時，按處時，按選擇選擇鍵，此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼鍵，此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為為12.5。4. 按按回車回車鍵，輸入程序點(diǎn)鍵，輸入程序點(diǎn)3（行（行0003）。）。Hi-P International Limited 2011 14CONFIDENTIALCONFIDENTIAL程序點(diǎn)程序點(diǎn)4作業(yè)結(jié)束位置作業(yè)結(jié)束位置1. 保持直角坐標(biāo)系不變，用軸操作鍵把機(jī)器保持直角坐標(biāo)系不變，用軸操作鍵把機(jī)

16、器人移動到焊接作業(yè)結(jié)束位置。人移動到焊接作業(yè)結(jié)束位置。2. 按按插補(bǔ)方式插補(bǔ)方式鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為直線鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（插補(bǔ)（MOVL）。）。輸入緩沖顯示行顯示如下：輸入緩沖顯示行顯示如下：3. 光標(biāo)在行號光標(biāo)在行號0003處時，按處時，按選擇選擇鍵，此時鍵，此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為138cm/min。4. 按按回車回車鍵，輸入程序點(diǎn)鍵，輸入程序點(diǎn)4（行（行0004）。）。Hi-P Internatio

17、nal Limited 2011 15CONFIDENTIALCONFIDENTIAL程序點(diǎn)程序點(diǎn)5不碰觸工件、夾具的位置不碰觸工件、夾具的位置1. 用軸操作鍵將機(jī)器人移到不碰觸工件和夾具的地方。用軸操作鍵將機(jī)器人移到不碰觸工件和夾具的地方。2. 按按插補(bǔ)方式插補(bǔ)方式鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為關(guān)節(jié)鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（插補(bǔ)（MOVJ）。）。輸入緩沖顯示行顯示如下：輸入緩沖顯示行顯示如下：3. 光標(biāo)在行號光標(biāo)在行號0004處時，按處時，按選擇選擇鍵，此時鍵，此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度

18、處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50%。4. 按按回車回車鍵，輸入程序點(diǎn)鍵，輸入程序點(diǎn)5（行（行0005）。）。Hi-P International Limited 2011 16CONFIDENTIALCONFIDENTIAL程序點(diǎn)程序點(diǎn)6開始位置附近開始位置附近1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移開始點(diǎn)附近。用軸操作鍵把機(jī)器人移開始點(diǎn)附近。4. 按按回車回車鍵，輸入程序點(diǎn)鍵，輸入程序點(diǎn)6（行（行0006）。）。示教結(jié)束示教結(jié)束Hi-P International Limited 2011 17CONFIDENTIALCONFIDENTIAL最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)

19、重合最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合現(xiàn)在機(jī)器人停在第現(xiàn)在機(jī)器人停在第1程序點(diǎn)附近的第程序點(diǎn)附近的第6程序點(diǎn)處。這時，如果能從作業(yè)結(jié)束位置程序點(diǎn)處。這時，如果能從作業(yè)結(jié)束位置的程序點(diǎn)的程序點(diǎn)5直接移動到程序點(diǎn)直接移動到程序點(diǎn)1的位置，即可進(jìn)行下面的作業(yè)，從而提高工作效的位置，即可進(jìn)行下面的作業(yè)，從而提高工作效率。因此，作如下修改：把最終位置的程序點(diǎn)率。因此，作如下修改：把最終位置的程序點(diǎn)6與最初位置的程序點(diǎn)與最初位置的程序點(diǎn)1設(shè)為同一設(shè)為同一位置。位置。程序點(diǎn)位置的修改：程序點(diǎn)位置的修改：1. 把光標(biāo)移到程序把光標(biāo)移到程序1所在行。所在行。2. 按下按下前進(jìn)前進(jìn)鍵，機(jī)器人移到程序點(diǎn)鍵，機(jī)器人移到程

20、序點(diǎn)1的位置。的位置。3. 把光標(biāo)移到程序把光標(biāo)移到程序6所在行。所在行。4. 按下按下修改修改鍵。鍵。5. 按下按下回車回車鍵，程序點(diǎn)鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到的位置被修改到與程序點(diǎn)與程序點(diǎn)1相同的位置。相同的位置。Hi-P International Limited 2011 18CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.2.3 示教軌跡的確認(rèn)示教軌跡的確認(rèn)1. 把光標(biāo)移到程序把光標(biāo)移到程序1所在行。所在行。3. 按下按下前進(jìn)前進(jìn)鍵，利用機(jī)器人的動作確認(rèn)每一個程序點(diǎn)。每按一次鍵，利用機(jī)器人的動作確認(rèn)每一個程序點(diǎn)。每按一次前進(jìn)前進(jìn)鍵，鍵，機(jī)器人移動一個程序點(diǎn)。機(jī)器人移動一個程序點(diǎn)。

21、2. 按手動速度的按手動速度的高高或或低低鍵，設(shè)定速度為中。鍵，設(shè)定速度為中。4. 程序點(diǎn)完成確認(rèn)后，將光標(biāo)放回程序起始處程序點(diǎn)完成確認(rèn)后，將光標(biāo)放回程序起始處。5. 所有程序點(diǎn)的連續(xù)動作：按下所有程序點(diǎn)的連續(xù)動作：按下聯(lián)鎖聯(lián)鎖鍵的同時，按下鍵的同時，按下試運(yùn)行試運(yùn)行鍵，機(jī)器人鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，1個循環(huán)后停止。個循環(huán)后停止。Hi-P International Limited 2011 19CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.2.4 程序的修改程序的修改對程序進(jìn)行位置修改、程序點(diǎn)插入或刪除時，按以下步驟來編輯程序。對程序進(jìn)行位置修改、程序點(diǎn)插入或

22、刪除時，按以下步驟來編輯程序。3.2.4.1 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)1. 連續(xù)按下連續(xù)按下前進(jìn)前進(jìn)鍵，把機(jī)器人鍵，把機(jī)器人移至待修改的程序點(diǎn)移至待修改的程序點(diǎn)2。2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。3. 按下按下修改修改鍵。鍵。4. 按下按下回車回車鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。Hi-P International Limited 2011 20CONFIDENTIALCONFIDENTIAL203.2.4.2 插入程序點(diǎn)插入程序點(diǎn)1. 連續(xù)按下連續(xù)按下前進(jìn)前進(jìn)鍵，把機(jī)器人移至程序點(diǎn)鍵，把機(jī)器人移至程序點(diǎn)5。2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3. 按下按下插入插入鍵