MODBUS與高速指令說明手冊(DOC)

1、MODBUS指令使用說明、指令形式（都為 16 位指令）：功能碼功能MODBU 指 令操作數(shù)01H讀線圈指令COLROP0 :從站站號OP1:MODBU 線圈地址OP2:線圈個數(shù)OP3:本地線圈地址02H讀輸入線圈指令INPROP0 :從站站號OP1:MODBU 線圈地址OP2:線圈個數(shù)OP3:本地線圈地址03H讀出寄存器內(nèi)容REGROP0 :從站站號OP1:MODBU 寄存器地址OP2:寄存器個數(shù)OP3:本地寄存器地址04H讀出輸入寄存器內(nèi)容INRROP0 :從站站號OP1:MODBU 寄存器地址OP2:寄存器個數(shù)OP3:本地寄存器地址05H寫單個線圈指令COLWOP0 :從站站號OP1:M

2、ODBU 線圈地址OP2:本地線圈地址06H寫單個寄存器指令REGWOP0 :從站站號OP1:MODBU 寄存器地址OP2:本地寄存器地址10H寫多個寄存器指令MRGWOP0 :從站站號OP1:MODBU 寄存器地址OP2:寄存器個數(shù)OP3:本地寄存器地址0FH寫多個線圈指令MCLWOP0 :從站站號OP1:MODBU 線圈地址OP2:線圈個數(shù)OP3:本地線圈地址注：當從站站號填寫 0 時，以廣播模式進行發(fā)送。二、MODBUS 通訊協(xié)議:RTU 格式三、通訊變量的地址分配:位元件Modbus 地址（16 進制）M0M15350000H05FFHX0X3774000H40FFHY0Y377480

3、0H48FFHS0S9995000H53E7HM8000M82556000H60FFHT0T255（線圈）6C00H6CFFHC0C255（線圈）6E00H6EFFHT0T255（觸點）6D00H6DFFHC0C255（觸點）6F00H6FFFH字元件Modbus 地址（16 進制）D0000D79991000H2F3FHD8000D82553000H30FFHT0T2553C00H3CFFHC0C1993E00H3EC7HC200C255 （32 位）3F00H3F37H四、MODBUS 指令占用寄存器: 自由協(xié)議相關寄存器被占用。D7000D7099 ：報文發(fā)送區(qū)。D7100D7199 ：

4、報文接收區(qū)。D7994 :通訊狀態(tài)編碼顯示00H :正常狀態(tài)01H :功能碼錯誤02H :非法變量地址03H :錯誤數(shù)據(jù)04H :變量個數(shù)越界 （從站反饋 ）11H :發(fā)送校驗錯誤81H :從站號錯誤82H :變量個數(shù)越界83H :超時84H :接收校驗錯誤D7998 :本站站號設置（000-為主站，001-254 為從站）當前報文為廣播模式時，以下寄存器不會被更新:D7995 :從站正確返回的報文個數(shù)D7996 :從站錯誤返回 /超時的報文個數(shù)D7997 :最后一個不能正常通訊的從站地址M8128 :成功通訊狀態(tài)位M8129 :失敗通訊狀態(tài)位五、使用 MODBUS 指令需知:1.在第一個掃描

5、周期對通訊參數(shù)進行設置 （D8120） 選擇自由協(xié)議、發(fā)送轉(zhuǎn)接收，波特率設置為 9600，停止位、奇偶位和數(shù)據(jù)位（總數(shù)據(jù)位必須設置為9 位或者 10 位，總數(shù)據(jù)位=數(shù)據(jù)位 +校驗位 （奇偶校驗 =1Bit，無校驗 =0Bit）+ 停止位） ，對本站站號進行設置 （D7998） 。主站設置示意圖:nr-IWI11從站設置示意圖:2.在第一個掃描周期所有 MODBUS 指令均不會被執(zhí)行。3.變量個數(shù)限制：位型變量 200 個，字型變量 32 個。4.若用戶使用 MODBUS 功能，梯形圖禁止使用：1梯形圖自由協(xié)議功能函數(shù)及其資源區(qū)；2RS485 通訊協(xié)議網(wǎng)絡；3MODBUS 接收區(qū)/發(fā)送區(qū)。如不遵

6、循以上規(guī)則，可能導致MODBUS 通訊出錯。5.推薦采用步序指令來進行MODBUS 指令編程，通過 M8128/M8129 的狀態(tài)來確認當前MODBUS 指令是否執(zhí)行完畢（讀取狀態(tài)后復位 M8128/M8129），如下示例：STL SOSO:IMB 128SETSIRET M80D2MOVHDD012ODT998EHD2131nZEST M8128M8129M3129TT42刷新、高數(shù)計數(shù)、脈沖指令使用說明高速處理助記符功能REF :輸入/輸出刷新DHSCS比較置位（高速計數(shù)器）DHSCR比較復位（高速計數(shù)器）DHSZ區(qū)間比較（高速計數(shù)器）:SPD脈沖密度PLSV可變速脈沖輸出PMW脈沖調(diào)制D

7、PLSR帶加減速的脈沖輸出DPLSY :脈沖輸出ZRN原點回歸DRVA絕對定位DRVI相對定位PLSNEXT/PLSNT脈沖段切換STOP脈沖停止PLSMV :脈沖數(shù)立即刷新 :PLSA絕對位置多段脈沖控制注意：MP1體機無上面藍色與綠色部分字體指令，只包含有 黑色字體指令。MP2一體機具備以上所有指令功能。輸入輸出刷新FNC 50REF16 位指令 REF （連續(xù)執(zhí)行型）功能和動作該可編程控制器采用輸入輸出批次刷新方式。輸入端信息在 o 步運算前存入輸入映像存儲區(qū)。輸出端在執(zhí)行 END 指令后，由輸出映像存儲區(qū)通過鎖存存儲器輸出。但是，在運算過程中，需要最新的輸入信息以及希望立即輸出運算結果

8、時, 該輸入輸出刷新指令。程序范例一：輸入刷新當 XO=ON 時，PLC 會立即讀取 X000X007，X010X017 輸入點狀態(tài)，輸入信號更新, 并沒有輸入延遲。程序范例二：輸出刷新當 X0=ON 時，PLC 會立即讀取 Y000Y007 輸入點狀態(tài)，輸出信號立即更新，不必等 到 END指令才輸出。XOOQT 卜n 可指定為 K1K184 之間的任何數(shù)，但是只對 X0-X7，X10，X11，Y0-Y7 作處理。在 FORNEXT 指令之間、標號（新步號）CJ（老步號）之間，一般需要 REF 指令。在有輸入輸出動作的中斷處理被執(zhí)行中，在中斷子程序中進行輸入輸出刷新，獲取最新的輸入信息并且及時

9、輸出運算結果。輸出刷新中的輸出接點將在輸出繼電器或晶體管應答時間后動作。繼電器輸出型的應答滯后時間為10ms，晶體管輸出型約為 0.2ms 以下。高速計數(shù)器的編號MP1 系列可編程控制器的內(nèi)置高速計數(shù)器如下表所示，按計數(shù)器的編號 C 分配在輸入X000、X001 X004、X005, X000X005 不可重復使用。不作為高速計數(shù)器使用的輸入端口可以作為普通口使用。不作為高速計數(shù)器使用的高速計數(shù)器編號可以作為數(shù)值存儲用的32 位數(shù)據(jù)存儲器使用。U:增計數(shù)輸入A : A 相輸入D:減計數(shù)輸入B: B 相輸入高速計數(shù)器編號單相單計數(shù)輸入AB 相計數(shù)輸入C235C236C251C252X000U/D

10、AX001U/DAX004BX005B方向標志M8235M8236M8251M8252可以使用pEF功能1對于單項單計數(shù)輸入，用戶通過啟動前對 M8235 M8236 置位來改變 C235-C236 的計數(shù) 方向。例如：set M8235 或強制 M8235=ON 時，C235 減計數(shù)。2.對于 AB 計數(shù)，用戶可以通過監(jiān)控M8251 M8252，知道計數(shù)方向。例如：如果M8251=ON，則得知 C251 為減計數(shù)，輸入端為 A 相為 X0 , B 相為 X4。最咼響應頻率當兩個高速計數(shù)器同時使用情況下，合計的處理頻率不得超過總計數(shù)頻率數(shù)60K。單項計數(shù)器(C235C236) : 1 路最高

11、60K ; 2 路同時計數(shù)，則每一路最高30K雙相計數(shù)器(C251C255) : 1 路最高 30K ; 2 路同時計數(shù)，則每一路最高15K單獨使用 SPD 指令單路輸入最高 80K，兩路同時輸入，每一路最高40K比較置位(高速計數(shù)器用)機能和動作當由 DHSCS 指令芟 J 所指之高速計數(shù)器產(chǎn)生加 1 或減 1 變化時，DHSCS 指令會立即比較動作，當高速計數(shù)器現(xiàn)在值等于由 邑】所指定的比較值時，由工口所指定之軟元件 會變?yōu)?ON，之后即使比較結果變成不相等，該軟元件仍然保持ON 狀態(tài)。高速計數(shù)器是根據(jù)計數(shù)輸入的OFFTON以中斷方式計數(shù)。計數(shù)器的當前值等于設定值時，輸出觸點立即工作，不受

12、掃描周期的影響。支持比較值血】在線更改。支持 C235,C236 單項單計數(shù)方向啟動前更改 M8235、M8236。輸出：Y: Y2 Y3I :計數(shù)器序號為 C235/C251 時，中斷指定為 1010 ;計數(shù)器序號為 C236/C252 時,中斷指定為 I020.M,S :任意程序范例一： DHSCS 指令的比較結果：工口可以指定為 I 口 0（ =12）, 不可使用重復編號，計數(shù)器到達計數(shù)值時，發(fā)生中斷，執(zhí)行該中斷服務程序。 M8059 為 110120 高速計數(shù)器中斷禁止標志，即：當M8059=ON 時，I10120 的中斷被全部禁止。注意事項該指令為 32 位指令，必須作為 DHSCS

13、 指令輸入。使用這些指令時，計數(shù)器必須為高速計數(shù)器表格中的計數(shù)器，否則報警。并且最多同時有兩路輸入，所以在使用時，要選對相應的計數(shù)器。每路輸入最多支持三個指令（最多兩條DHSCS/DHSCR，一條 DHSZ ）,否則出錯。若一路使用多個指令，則這多條指令使用的計數(shù)器必須為同一計數(shù)器，否則出錯。在任何時候，每一路 DHSZ 指令只能使用一次，否則出錯。DHSCS 指令不僅有置/復位功能，還有高速計數(shù)中斷功能。DHSCS/DHSCR/DHSZ 指令的輸出執(zhí)行，都是實時進行的。DHSCS/DHSCR/DHSZ 指令可以與計數(shù)器 C235/ C251 C236/C252 任意匹配，當選中某 個計數(shù)器后

14、，就決定了它的計數(shù)方式。對任一個輸入口（ X0/X4 ）, SPD 和高速計數(shù)（DHSCS/DHSCR/DHSZ ）不可同時使用。計數(shù)過程中，不能修改計數(shù)器的值，如用DMOV 指令送數(shù)是不允許的。指令中的比較輸出，都隨計數(shù)輸入的當前值寄存器的變化而動作，因此，即使通過傳送指令改變當前值，只要沒有計數(shù)輸入， 比較輸出就不會發(fā)生變化。若要修改成功，必須先斷開相關指 令的線圈。計數(shù)器具有掉電保持功能，即斷電后再上電時，計數(shù)器以上一次的值為起點開始計。這些指令在脈沖輸入時比較結果動作。因此，即使使用DMOV 指令等改寫作為比較對象的字軟元件的內(nèi)容，以及將計數(shù)器的當前值在程序上復位，使作為比較結果的輸出

15、，內(nèi)置 ON 或 OFF 的條件，但是單純驅(qū)動指令不能改變比較結果?？删幊炭刂破鞲咚儆嫈?shù)器的最大允許頻率，若用DHSCS、DHSCR、DHSZ 等指令，將會受到很大影響。32 位指令 DHSCS （連續(xù)執(zhí)行型）比較復位（高速計數(shù)器用） 3:比較值。呂：高速計數(shù)器編號。：工？：比較結果機能和動作當由 DHSCS 指令去;所指之高速計數(shù)器產(chǎn)生加1 或減 1 變化時，DHSCR 指令會立即比較動作，當高速計數(shù)器現(xiàn)在值等于由 色】所指定的比較值時，由 g?所指定之軟元件 會變?yōu)镺FF，之后即使比較結果變成不相等，該軟元件仍然保持OFF 狀態(tài)。高速計數(shù)器是根據(jù)計數(shù)輸入的OFiON 以中斷方式計數(shù)。計數(shù)器

16、的當前值等于設定值時，輸出觸點立即工作，不受掃描周期的影響。支持血-在線更改。支持 AB 相計數(shù)方向標志位 M8251 讀取。程序范例一iCDI|- SCR K100C251Y003j| 當 MO=ON且高速計數(shù)器 C251之現(xiàn)在值從 999宀 1000或 1001宀 1000變化時， Y3會被 清除 OFF。注意事項 該指令為 32 位專用指令，必須作為 DHSCR 指令輸入。 其它注意事項看前頁 FNC53 的注意事項。區(qū)間比較（高速計數(shù)器用）FNC55DHSZUFNC541D 1 HSCR32 位指令 DHSCS （連續(xù)執(zhí)行型）_適用軟元件字軟元件位軟 I元件K,H fnHKnY KnM

17、KnSTCDv,z4*XSYM 邑：區(qū)間比較下限值。徑 D：區(qū)間比較上限值。以：高速計數(shù)器編號。 JD：比較結果。機能和動作比較下限值必須 比較上限值昱。高速計數(shù)器是根據(jù)計數(shù)輸入的OFFTON 以中斷方式計數(shù)，不受掃描周期的影響。支持士，S在線更改。支持單項單計數(shù)方向標志位 M8251 在線更改。DHSZ 指令的第一個比較數(shù)必須小于第二個比較數(shù)，計數(shù)值大于等于比較數(shù)時動作。MBOOOC251 當前值Y000 ONK100g C251 當前值 (S脈沖密度FNC56SPDZ*16 位指令 SPD (連續(xù)執(zhí)行型)16 位指令 PWM （連續(xù)執(zhí)行型） GD :外部脈沖輸入端。UD:指定接受脈沖的時間

18、（ms）。指定時間內(nèi)脈沖個數(shù)機能和動作 芟 J 的最大值為 32767,時間單位為 10 卩 S,即最大時間為327670 卩 S。當設定值大于32767 時，顯示設置錯誤。例如設定的時間為 1ms（=1000 卩 s）,則僉 J 應設為 100 （ 1000- 10=100）。(3D CE)SPD X000k100 DO例如輸入脈沖的頻率為 5KHZ , 為 1ms，那么 工）的值為 5，計算過程如下:指定時間內(nèi)的脈沖個數(shù)=輸入脈沖頻率x指定時間此時 工）=5x1000 x1x0.00 仁 5反之，如果已知指定時間和指定時間內(nèi)的脈沖個數(shù)，可以得到脈沖輸入的頻率。輸入脈沖頻率=指定時間內(nèi)的脈沖

19、個數(shù)十指定時間例 1 :49SPD XOOO K10004指定時間=500 x10=1000 卩 s=1ms=0.001s 輸入脈沖頻率=49- 0.00 仁 49000=49(KHz) 例 2 :指定時間=500 x10=5000 卩 s=5ms=0.005s輸入脈沖頻率=104- 0.005=20800=20.8（KHz）支持指定接受脈沖的時間：呂；在線更改。輸入 X0/X4 的 ON/OFF 的最大頻率與 1 相高速計數(shù)同樣處理。且與高速計數(shù)器、FNC59（PLSR）指令同時使用時，必須將這些處理頻率合計值限制在 規(guī)定頻率以下。再次被指定的輸入 X0,X4 不能與高速計數(shù)器重復使用。脈寬

20、調(diào)制FNC58PWMK,H KnHKnY1CnMKnSTCDV,Z-1-|Y1I32 位指令 DPLSY （連續(xù)執(zhí)行型）適用軟元件管輸出）。機能和動作CE)| XD10- 刪刪D10K50VOOO脈沖幅寬七脈沖幅寬七周期周期TY000t-T設定范圍:脈沖幅寬 t=5 卩 s27303So指定周期 T=1/F=103s 5460 s, F 頻率范圍為184Hz100KHz。5?:僅限于 Y000 或 Y001 （請使用晶體管輸出方式）上圖例中，使 D10 的內(nèi)容從 550 變化時，Y000 的平均輸出為 10100%。D10 的內(nèi)容 小于 5或超過 50 時，就出現(xiàn)錯誤。在發(fā)送的最高頻率 100

21、KHZ 或者最低頻率 184Hz 時，只能發(fā)出占空比為 50%的脈沖。X010 置于 OFF 時，Y000 為 OFF?？梢栽诰€更改脈沖寬度 血和周期壬。輸出控制不受掃描周期的影響，采用中斷處理。單獨使用 PWM 指令單路輸出最高 40K，兩路同時輸出，每一路最高30K.脈沖輸出J FNC57 |D PLSYd-：指定脈沖輸出頻率。：設定脈沖輸出數(shù)目。：i?：脈沖輸出端口(請務必使 用輸出模塊為晶體管輸出)。機能和動作脈沖量設定范圍-込;:12870K(HZ)，頻率小于 184 時按照 184Hz 發(fā)送。:02147483467,發(fā)送個數(shù)小于 0 時，將無限發(fā)脈沖。3 工 L)：僅限于 Y00

22、0 或 Y001 (請使用晶體管輸出方式)。脈沖的占空比為 50%ON，50%OFF。輸出控制不受掃描周期的影響，采用中斷處理。發(fā)送完成標志位 M8210(Y0)或 M8211(Y1)在設定脈沖發(fā)送完畢后觸點閉合，發(fā)送過程 中觸點斷開。單路最高頻率 70K，兩路同時最高頻率 35K。單路兩路最高頻率均可至35K，但掃描周期將加長。K,H KnH KnY KnM KnS TXYMSCD- FC D V,ZMBOOOPLSYK100DS)DOCP?) )YDOOY000注意事項輸出口為 Y0/Y1 ,共兩路，一定為晶體管輸出方式。脈沖輸出指令共 3 條：PLSY/PWM/PLSR。每個輸出口可以選

23、其中任何一條指令，即每 條指令最多使用兩次。在編程過程中，同時使用2 個 FNC57(PLSY 脂令或 2 個 FNC59(PLSR 指令能夠在 Y000和 Y001 輸出端得到各自獨立的脈沖輸出。在編程過程中，同時使用1 個 FNC57(PLSY 指令和 1 個 FNC59(PLSR 指令能夠在 Y000和 Y001 輸出端得到各自獨立的脈沖輸出。PLSY/PLSR 指令在發(fā)送完成，發(fā)送完成標志位M8210(Y0)或 M8211(Y1)觸點閉合。帶加減速脈沖輸出 :脈沖輸出的最高頻率(Hz)?？傒敵雒}沖數(shù)。)：加減速時間(ms)。功能和動作S)SDS)pPLSR K500DOK50004 :

24、脈沖輸出端口(請使用輸出模塊為晶體管輸出)。CE)YOOC脈沖頻率(Hz)50級變速 50級變速IIS3加減速時間S3加減遠時間設定范圍：最高頻率，總輸出脈沖數(shù)：J,加減速時間：電：:1-60000HZ 低于 200Hz 將以 200Hz 發(fā)送。 JLL):不能大于2,147,483,647。5?:僅限于 Y000 或 Y001(請務必使用晶體管輸出方式)發(fā)送完成標志位 M8026(Y0)或 M8029(Y1)在設定脈沖發(fā)送完畢后觸點閉合，發(fā)送過程中觸點斷開。輸出控制不受掃描周期的影響，采用中斷處理。K注意事項該指令為 32 位指令，必須作為指令 DPLSR 輸出?？删幊炭刂破髡埵褂镁w管輸出

25、。此外，為了進行高頻脈沖的輸出，要按規(guī)定的負載電流接入輸出晶體管。關于指令使用次數(shù)的限制在編程過程中，同時使用 2 個 FNC59(DPLSR 指令能夠在 Y000 和 Y001 輸出端得到各自獨 立的脈沖輸出。最咼頻率FNC60D1DPLSV32 位指令 DPLSV (連續(xù)執(zhí)行型)可變速脈沖輸出GD CE) CEDS.:輸出脈沖頻率32位指令:l 70KD1.:脈沖輸出起始地址僅能指令 Y0 或 Y1 輸出必須采用晶體管輸出方式D2.:旋轉(zhuǎn)方向信號輸出起始地址對應 S。的正負情況，按照以下進行動作+ （正）TD2. : ON-（負）TD2. : OFF即使在脈沖輸出狀態(tài)中，仍然能夠自由改變輸

26、出脈沖頻率S.在啟動/停止時不執(zhí)行加減速，步進電機使用時頻率不宜太高在脈沖輸出過程中，指令驅(qū)動的接點變?yōu)镺FF 時，將不進行減速而停止指令驅(qū)動接點變?yōu)?OFF 后，在脈沖輸出中標志（ Y0 : M8147 , Y1 : M8148處于 ON 時，將不接受指令的再次驅(qū)動正/反方向的指定，根據(jù)輸出脈沖頻率S.的正負符號決定相關元件地址號D8141（高位）,D8140 （低位）:向 Y0 輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少 使用 32 位D8143（高位）,D8142 （低位）:向 Y1 輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少 使用 32 位M8145:向 Y0 脈動輸出停止。立即停止M8146:向 Y1 脈動輸出停止。立

27、即停止M8147 : Y0 脈沖輸出中監(jiān)控W- - - K,H KnHKnY KnMKnSTCDV,ZXYMSM_*僅能指令 YO Y1DFLS D30IDOOS.DI.r002rs.FJO nM8147 : Y1 脈沖輸出中監(jiān)控亙：原點回歸速度，指定原點回歸開始時的速度，頻率1-70KHZ。 益:爬行速度，指定近點信號變?yōu)镺N 后的低速部分的速度。1-32767HZ一瓦？：近點信號，指定近點信號輸入，當指定輸入（ X）以外的元件時，由于會受到可 編程控制器運算周期的影響，會引起原點位置的偏移增大。00：脈沖輸出地址，僅能指令Y0Y1.（請使用輸出模塊為晶體管輸出）。 在執(zhí)行 DRVI 的相對

28、位置控制和 DRVA 的絕對位置控制時，可編程控制器利用自身產(chǎn)生的正轉(zhuǎn)脈沖或反轉(zhuǎn)脈沖進行當前值的增減，并將其保存至當前值寄存器（Y0:D8141,D8140,Y1:D8143,D8142.由此，機械的位置始終保持著，但當可編程控制器斷電時會消失，因此上電時和初始運行時，必須執(zhí)行原點回歸，將機械動作的原點位 置的數(shù)據(jù)事先寫入。相關元件地址號D8141（高位），D8140 （低位）:向 Y0 輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少 使用 32 位原點回歸FNC611D1DZRN32 位指令 DZRN （連續(xù)執(zhí)行型）適用軟元件K,H KnHKnY KnMKnSTCDV,Zp 軟元件XYMS4_g僅能指令 YO Y

29、1功能和動作D20S1.D90X003SNS3.4D8143（高位），D8142 （低位）:向 Y1 輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少 使用 32 位M8145:向 Y0 脈動輸出停止。立即停止M8146:向 Y1 脈動輸出停止。立即停止M8147 : Y0 脈沖輸出中監(jiān)控M8148 : Y1 脈沖輸出中監(jiān)控相對位置控制FNC62 |D DRVI（豆:輸出脈沖數(shù)（相對指定）-999999+9999991 呂:：輸出脈沖頻率。1-70000HZ丄兒：脈沖輸出起始地址僅能指定 Y0 Y1,必須采用晶體管輸出方式。旋轉(zhuǎn)方向信號輸出起始地址，根據(jù)更的正負，按照以下方式進行動作。+（正）TON +（負）TOFF

30、旋轉(zhuǎn)方向的根據(jù)輸出脈沖頻率（邑、的正負符號決定指令驅(qū)動接點變?yōu)?OFF 后，在脈沖輸出中標志（ Y0 : M8147 , Y1 : M8148處于 ON 時，將不接受指令的再次驅(qū)動32位指令 DRVI （連續(xù)執(zhí)行型）TOOOT004Pl.D2r相關元件地址號D8141（高位）,D8140 （低位）:向 Y0 輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少使用 32 位D8145:執(zhí)行 DRVI DRVA 指令時的基底速度?？刂撇竭M電機時，設定速度時需考慮步進電機的共振區(qū)域和自動啟動頻率。設定范圍：最高速度（D8147Q8146）的 1/10 以下。超過該范圍時，自動降為最高速度的1/10 數(shù)值運行。D8147（高位

31、），D8146 （低位）:執(zhí)行 DRVI DRV A 指令時的最高速度。益指定的輸出脈沖頻率必須小于該最高速度。設定范圍：1-70K.D8148:執(zhí)行 DRVI DRVA 指令時的加減速時間。加減速時間表示到達最高速度（D8147Q8146）所需的時間。因此輸出脈沖頻率 亞門低于最高速度（D8147Q8146）時，實際加減速時間會縮短。設定范圍505000（ms）.M8145:向 Y0 脈動輸出停止。立即停止M8146:向 Y1 脈動輸出停止。立即停止M8147 : Y0 脈沖輸出中監(jiān)控M8148 : Y1 脈沖輸出中監(jiān)控絕對位置控制功能和動作DEVI JSO&90W4SI.S2.DI

32、.D2.、雖：目標位置。輸出脈沖數(shù)（絕對指定）-999999+999999D8141（高位）,D8140（低位）D8143（高位）,D8142（低位）:向 Y0 輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少:向 Y1 輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少使用 32 位使用 32 位FNC62D1DRVAfy32 位指令 DRVA （連續(xù)執(zhí)行型）適用軟元件（SD C3DGDK,H KnHKnY KnMKnSTCDV,ZXYMS=僅能指令 YO Y1NDJ 益:輸出脈沖頻率。1-70000HZ _CDl :脈沖輸出起始地址僅能指定 Y0 Y1,必須采用晶體管輸出方式。H：旋轉(zhuǎn)方向信號輸出起始地址，根據(jù)五的正負，按照以下方式進行動

33、作。+（正）TON +（負）TOFF旋轉(zhuǎn)方向的根據(jù)輸出脈沖頻率五:的正負符號決定指令驅(qū)動接點變?yōu)?OFF 后，在脈沖輸出中標志（ Y0 : M8147 , Y1 : M8148處于 ON 時，將不接受指令的再次驅(qū)動相關元件地址號D8141（高位）,D8140 （低位）:向 Y0 輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少 使用 32 位D8143（高位）,D8142 （低位）:向 Y1 輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少 使用 32 位 D8145:執(zhí)行DRVI DRVA 指令時的基底速度?？刂撇竭M電機時，設定速度時需考慮 步進電機的共振區(qū)域和自動啟動頻率。設定范圍：最高速度（D8147Q8146）的 1/10 以下。超

34、過該范圍時，自動降為最高速度的1/10 數(shù)值運行。D8147（高位）,D8146 （低位）:執(zhí)行 DRVI DRV A 指令時的最高速度。益指定的輸出脈沖頻率必須小于該最高速度。設定范圍：1-70K.D8148:執(zhí)行 DRVI DRVA 指令時的加減速時間。加減速時間表示到達最高速度（D8147Q8146）所需的時間。因此輸出脈沖頻率 【亞 Q 低于最高速度（D8147Q8146）時，實際加減速時間會縮短。設定范圍505000（ms）.M8145:向 Y0 脈動輸出停止。立即停止M8146:向 Y1 脈動輸出停止。立即停止M8147 : Y0 脈沖輸出中監(jiān)控M8148 : Y1 脈沖輸出中監(jiān)控

35、脈沖段切換FNC63 -PLSNT16 位指令（連續(xù)執(zhí)行型）Y4-8僅能指令 YO Y1PLSNEXT/PLSNT 指進入下一段脈沖輸出的指令。D 指定停止脈沖輸出端口的編號，僅支持 Y0、Y1。PLSR 00D100 Y0_ (T)PLSfNEXT術在牀沖輸出劃達步前股最舄頻豐并任此傾串卜卷定輸出時+如杲Ml Hl OFF-ON,則以HI禎連時阿班入F段的瞇沖愉出.注倉在關沖榆出的加減埋過銳屮.執(zhí)廿此措令無啟.指令PLSNT為指令PLSNEXT功施鴿同擁作XYMSTCDamDt元件M1-3 如表不本來的際沖綸出曲戰(zhàn)脈沖停止FNC64 _| STOP適用軟元 I 位軟16 位指令（連續(xù)執(zhí)行型）Y4僅能指令 YO Y1STOP 指立即停止脈沖輸出的指令。D 指定停止脈沖輸出端口的編號，僅支持Y0、Y1。M0MlMH 170 在在MO00由由