畢業(yè)論文——可逆直流脈寬調速系統(tǒng)設計

1、畢業(yè)設計報告（論文）報告（論文）題目：可逆直流脈寬調速 系統(tǒng)設計 作者所在系部： 電子工程系 作者所在專業(yè)： 自動化 作者所在班級： 作 者 姓 名 ： 作 者 學 號 ： 指導教師姓名： 完 成 時 間 ： 20 年 月 日 北華航天工業(yè)學院教務處制北華航天工業(yè)學院北華航天工業(yè)學院畢業(yè)設計（論文）任務書（理工類）畢業(yè)設計（論文）任務書（理工類）學生姓名： 專 業(yè)： 自動化 班 級： 學 號： 指導教師： 趙秀芬 職 稱： 副教授 完成時間： 畢業(yè)設計（論文）題目：可逆直流脈寬調速系統(tǒng)設計縱向課題（ ）理論研究（）教師科研課 題橫向課題（）應用研究（）教師自擬課題（）應用設計（）題目來源學生自

2、擬課題（）題目類型其 他（）注：請直接在所屬項目括號內打“”總體設計要求及技術要點：根據電動機的具體參數與需要設計系統(tǒng)的指標的要求，實現電動機可以進行可逆運行，在確定調速系統(tǒng)地主電路與控制電路后，通過運用工程設計法完成對電流、轉速調節(jié)器的設計，完成系統(tǒng)的設計。 1、所要控制的制備：直流電動機；2、所需的實驗數據：電動機的額定電壓、電流、電磁時間常數、機電時間常數、PWM 裝置的開關頻率與放大倍數；3、按照設計指標設計兩個調節(jié)器，之后觀察調速系統(tǒng)的性能并且對調速系統(tǒng)進行仿真。工作環(huán)境及技術條件：計算機一臺，Matlab 軟件，NMCL-型電機電力電子及電氣傳動教學實驗臺。工作內容及最終成果：1、

3、直流電機調速的方法比較及選擇。2、調速系統(tǒng)反饋環(huán)的選擇。3、PWM 變換器的選擇。4、控制電路的設計及 SG3525 芯片的介紹。5、電流環(huán)和轉速環(huán)的設計。6、實驗進行驗證雙環(huán)脈寬調速系統(tǒng)的調速性能。7、用 Matlab 軟件的 Simulink 工具進行動態(tài)系統(tǒng)的仿真。8、獲得良好的調速性能。時間進度安排：1、第七學期第 6 周第 15 周，查閱資料，完成開題報告、文獻綜述、外文文獻翻譯。2、第七學期第 16 周第 17 周，開題報告審閱、答辯。3、第八學期第 1 周第 4 周，查閱相關資料，并分析可逆直流脈寬調速系統(tǒng)工作原理與各個狀態(tài)。4、第八學期第 5 周第 7 周，對確定的電路進行軟件

4、仿真，確定相關參數。5、第八學期第 8 周第 11 周，完成對參數的測試和用 MATLAB 中的 Simulink 工具箱來進行輔助設計，構建被控制系統(tǒng)的動態(tài)模型。6、第八學期第 12 周第 15 周，測試調速系統(tǒng)性能并進行完善，完成畢業(yè)設計論文。指導教師簽字： 年 月 日教研室主任意見：教研室主任簽字： 年 月 日北華航天工業(yè)學院本科生畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性及知識產權聲明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設計（論文） 可逆直流脈寬調速系統(tǒng)設計是本人在指導教師的指導下，獨立進行研究工作取得的成果。除文中已經注明引用的內容外，本設計（論文）不含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫過的作品或成果。對本設計（論

5、文）的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。因本畢業(yè)設計（論文）引起的法律結果完全由本人承擔。本畢業(yè)設計（論文）成果歸北華航天工業(yè)學院所有。本人遵循北華航天工業(yè)學院有關畢業(yè)設計（論文）的相關規(guī)定，提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本。本人同意北華航天工業(yè)學院有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；可以采用影印、縮印、數字化或其它復制手段保存論文；在不以營利為目的的前提下，可以公布非涉密畢業(yè)設計（論文）的部分或全部內容。特此聲明畢業(yè)設計（論文）作者： 指導教師： 年 月 日 年 月 日摘 要近年來隨著 PWM 技術的不斷發(fā)展，其在直流調速系統(tǒng)中的應

6、用逐漸地多了起來。本論文的研究工作便是以脈寬調速系統(tǒng)的設計展開的，并且分析調速方案，與調節(jié)器的設計，然后提出能夠實現可逆運行的脈寬調速系統(tǒng)的設計方案。本文在詳細分析雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的基礎上，著重研究了采用脈寬調制的控制方式來實現對電動機的轉速控制。首先對主電路的設計進行分析，由于不同形式的主電路具有不同的調速性能，因為我們需要的是能夠實現可逆運行調速系統(tǒng)，最終確定采用 H 型的主電路形式。然后設計控制電路，由于采用 SG3525 芯片，使得調速系統(tǒng)在設計的過程中變得簡單。隨后，通過應用工程設計法，對調速系統(tǒng)中的兩個調節(jié)器完成了相關設計。最后通過 MATLAB 軟件的 Simulink 工具進行了

7、仿真，所得的起動制動過程的波形與理論上的是一致的，獲得了令人滿意的調速性能，并且改變相關參數完成對調速系統(tǒng)地完善。關鍵詞 PWM 直流調速系統(tǒng) SG3525 工程設計法 Simulink AbstractIn recent years, with the continuous development PWM technology, its application in the DC speed control system gradually over again. Research work of this paper is to design PWM speed control syste

8、m is carried out, and the program analyzes the governor, with the regulator design, and then made to achieve a reversible operation PWM speed control system design.Based on a detailed analysis of the double-loop speed control system, focusing on the use of pulse width modulation control method to ac

9、hieve the motor speed control. First, the design of the main circuit for analysis, due to the different forms of the primary circuit has a different speed performance, because we need to be able to achieve a reversible operation speed control system, and ultimately determine the use of the main circ

10、uit in the form of H-type. And then design a control circuit, the use SG3525 chip, making it easy speed control system in the design process. Then, through the application of engineering design method, the speed control system of the two regulators to complete the relevant design. Finally, by the Si

11、mulink tools of MATLAB for simulation, the resulting waveform start braking process is consistent with the theory, get a satisfactory speed performance, and change the parameters to complete the speed control system to improve.Key words PWM DC speed regulating system SG3525 The engineering design me

12、thod Simulink目 錄第 1 章 緒論 .11.1 課題背景及國內外研究概況.11.2 本課題國內、外研究應用情況.11.3 研究雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的目的和意義.21.4 課題的建立以及本文完成的主要工作.2第 2 章 直流調速系統(tǒng)的方案設計 .32.1 現行方案的討論與比較.32.2 PWM 控制系統(tǒng)的優(yōu)點 .42.3 選擇 IGBT 作為開關器件的理由.52.4 采用轉速電流雙閉環(huán)的理由.5第 3 章 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的分析與設計 .73.1 轉速控制的要求和調速指標.73.2 調速系統(tǒng)的兩個基本矛盾.73.3 調速系統(tǒng)的雙閉環(huán)調節(jié)原理.83.4 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的起動過程分析.93

13、.5 可逆直流脈寬調速系統(tǒng)的總體介紹.113.6 主電路結構設計.143.6.1 PWM 變換器介紹 .143.6.2 泵升電壓限制電路 .183.7 主電路相關參數.193.7.1 IGBT 的相關參數 .193.7.2 泵升電路的相關參數 .203.8 控制電路設計.203.8.1 PWM 控制器 .203.8.2 SG3525 芯片的特點 .21第 4 章 調節(jié)器的設計與參數計算 .224.1 電流調節(jié)器的設計.224.1.1 電流環(huán)的近似處理 .224.1.2 電流環(huán)的數據計算 .234.2 轉速調節(jié)器的設計.254.2.1 電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數的處理 .254.2.2 轉速環(huán)的近

14、似處理 .264.2.3 轉速環(huán)的數據計算 .27第 5 章 雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的 MATLAB 仿真 .305.1 電流環(huán) Simulink 仿真.305.2 轉速環(huán) Simulink 仿真.315.3 可逆直流脈寬調速系統(tǒng)的 Simulink 仿真.32第 6 章 結論 .35致 謝 .36參考文獻 .37可逆直流脈寬調速系統(tǒng)設計第 1 章 緒論1.1 課題背景及國內外研究概況在現今的各行各業(yè)中，很多生產車間中或者現場實地場合下都會使用電動機，并且如果不使用電動機是無法生產的，例如發(fā)電廠，地下勘探，制造民用或軍用器械的企業(yè)等。這些產業(yè)中的用來制造產品的機器的原動機一般都是直流電機。那么

15、如果能讓電動機按照人們的需要運行，并且還可以改變電動機在實際工作時的特性，這樣能為改變國民經濟的不斷增長帶來巨大的好處。 從二十世紀三十年代到九十年代，如果要想在運動控制系統(tǒng)中實現電動機的高性能運行，那么直流電動機必然是最佳選擇，因為由定子同轉子所產生的磁場是沒有相互聯系的與此同時它們在方向上正交，這樣一來要控制直流電動機的運行就會相對容易方便，而且其在起動時的所表現出的機械特性也是不錯的，制動和調速性能也能滿足人們的需求。雖然在這幾年來交流電動機和其他電動機越來越多的被人們使用，有的電動機的性能甚至超過了直流電動機，然而到今天為止在一些調速系統(tǒng)中直流電動機仍然占有一席之地，例如位置隨動控制系

16、統(tǒng)，需要經常改變轉速的調速系統(tǒng)等。不僅是由于它具有很好的線性特性，而且還具有相當好的控制性能以及較高的效率等優(yōu)點。用直流電動機來調速依舊是當前比較可靠而且精度最高的調速途徑。在這次畢業(yè)設計中的主要內容就是利用之前所學的自動控制理論和運動控制系統(tǒng)中的工程設計法來對直流調速系統(tǒng)進行相應的設計，包括主電路和控制電路的選擇，和對調節(jié)器的設計，并且通過設置調節(jié)器的不同參數來控制調速系統(tǒng)的運行性能，在設計調節(jié)器時需要滿足系統(tǒng)的各項指標，而且需要對在設計過程中進行的近似進行檢驗。使用NMCL-型電機電力電子和電氣傳動教學實驗臺進行調試，之后再通過 MATLAB7.0 軟件中的 Simulink 工具對設計的

17、系統(tǒng)進行電流環(huán)、轉速環(huán)以及整個電氣電路的仿真以此來校正系統(tǒng)使其能夠滿足我們的控制要求。1.2 本課題國內、外研究應用情況近 30 年來，電力拖動自動控制系統(tǒng)獲得了迅猛的提高。但技術革新是永無止盡的，電力電子技術一直在向前發(fā)展，那么所生產的元件的性能也都更加優(yōu)良，使得使用直流電動機的調速系統(tǒng)能夠實現良好的調速性能提供了硬件上的支持，新的電力電子器件正向著高壓，更大的功率，高頻化和智能化的目標改革。一些經過技術改良的電動機中使用了智能功率模塊（IPM） ，那么在使用了這種直流電動機的調速系統(tǒng)的運行特性將會更加優(yōu)越，而且它的體積也在不斷地變小。在過去直流電動機的直流電源是應用晶閘管來整流的，用這種方

18、法在經濟性和可靠性上具有一定的好處，然而它的控制方式不是很簡單，并且要求散熱性能要比較好。由于電力電子技術的不斷更新，應用更加方便的全控型的電力電子器件件獲得了相當廣泛的使用。因為 IGBT 在使用中不僅可以控制它的導通而且也可以完全控制的關斷，它的特性相對比較好，用全控型器件 IGBT 作為主電路的開關所構成的直流脈寬調速控制系統(tǒng)在直流傳動中的應用越來越受到人們的青睞。1.3 研究雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的目的和意義轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的調速性能令人滿意，并且在眾多領域中被應用，這是因為轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的靜態(tài)調速性能和動態(tài)性能都是比較良好的。雙環(huán)調速系統(tǒng)的兩個環(huán)節(jié)分別對調速系統(tǒng)

19、起著不同的作用，因此我們需要很好的掌握轉速電流雙環(huán)系統(tǒng)的控制方法，因為它對我們具有非同一般的指導作用。第一，應熟悉兩個環(huán)節(jié)的作用并且知道將其校正為幾型系統(tǒng)；第二，在對電機的傳遞函數進行分解后，然后在設計調節(jié)器時需要考慮電動機起動時要求及整個系統(tǒng)對外來的擾動的抵抗能力，并且通過觀察起動時的曲線來分析在起動過程中的狀態(tài)；第三，通過在課堂上所學的工程設計法與自動控制原理中系統(tǒng)校正的方法結合，就可以知道用雙環(huán)調速的好處，而且這樣設計只需按照規(guī)定的步驟進行計算，具體操作起來比較容易，理解起來更加深刻；第四，通過工程設計法對 ACR 和 ASR 進行相關設計，完成參數計算。之前已經掌握了雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的相

20、關知識，我已經熟悉了該調速系統(tǒng)的在起動、加減速、停車以及反向運行過程中的特點，正是由于對雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的相關性能的了解，因此可以知道它的不足的地方，經過不斷地改善所設計的系統(tǒng)中不能滿足要求的地方，這樣就可以使系統(tǒng)的性能得以提高，因此也可以適用于各種領域，而且電動機的使用效率也可以得到提高。1.4 課題的建立以及本文完成的主要工作本文主要包括以下內容：1直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的工作原理及數學模型。2雙閉環(huán)直流調速的工程設計。3借助 MATLAB 軟件的 Simulink 工具對設計的系統(tǒng)進行仿真和校正。第 2 章 直流調速系統(tǒng)的方案設計2.1 現行方案的討論與比較直流電動機的調速方法有三種：1調節(jié)電

21、樞兩端的電壓 U。在通常的情況下，我們能夠減小供給電動機的電壓，很少增大其供電電壓，這是受電動機的性能所限，那么它的速度就不會從小往大調，一般都是轉矩不變的調速方式。這種方法適合于規(guī)定在相對大小要求來實現無極調速的系統(tǒng)，響應起來比較快，可是這樣要求可調的直流源要有較大的容量。2改變電動機主磁通的 。雖然調節(jié)電動機的勵磁磁通能夠完成無極連續(xù)的調速，但是我們的調節(jié)方式只能是降低磁通（即弱磁調速） ，這樣電機的轉速不能從額定轉速往下調，屬恒功率調速方式。Ia變化時的時間常數比 If在調節(jié)時的時間常數相對小得多，用這種方式進行調速，動作的速度不是很快，然而要求的直流電源的容量也就不大。3改變電樞回路電

22、阻的 R。可以把電阻串聯在電樞回路的外面，通過調節(jié)電阻的大小來調速，這樣多需要的設備不復雜，實際控制起來比較方便?？墒谴娮柚豢梢允怯袠O的并且不平滑的調速，電機的機械特性就會變軟；若我們不給電動機設定相應的阻礙，來讓其運行那么這種方式對調速沒任何幫助，且增加了系統(tǒng)能量損失。如果調速系統(tǒng)對運行性能要求不是很高，可以采用第一種方法進行調速。若采用弱磁調速的方法，那么系統(tǒng)的調速范圍就比較小，一般是在調壓調速的同時采用弱磁調速，使得轉速在高于額定轉速的不是很大的范圍內進行加速。如果只要求控制系統(tǒng)能夠在一定的范圍內實現無極調速，那么采用改變電壓大小的方法相對而言是最適合的。所以，直流電動拖動的系統(tǒng)一般都

23、是應用調壓調速的方式。要想調節(jié)電樞電壓，那么需要給直流電動機的供電電源的大小可以調節(jié)，能夠調節(jié)大小的直流電源經常使用的有如下三類：1旋轉變流機組。把直流電動機和交流電動機結合起來構成的機組，用來獲得可調的直流電壓。2靜止可控整流器。這種整流器一般有汞弧整流器和晶閘管整流器件兩種，獲得可調的直流電壓。3直流斬波器或脈寬調制變換器。先用二極管對交流電進行整流，然后把我們所得的脈動直流電來給電動機供電，只要控制全控型開關管在一個周期內的打開時間，那么其輸出端的電壓也就也可改變。相對來說第一類的弊端比較多，汞弧整流器或者類似的半控型控制器的性能則比前者優(yōu)越一些。通常我們將后者稱為離子拖動系統(tǒng)。離子拖動

24、的方法沒有旋轉變流機組那么多的弊端，并且使得響應的時間也變短，然而因為汞弧整流器生產成本比較高，而且它的體積依然很大，維護起來比較費事，特別是水銀一旦漏出，不僅環(huán)境會遭到污染，而且嚴重危害身體健康。如今，用晶閘管作為開關器件進行整流來獲得直流電源的方法在當今依然占據了大部分。可是，晶閘管整流器同樣有它的缺點，主要體現在如下的幾個方面：1由于晶閘管的自身特點決定了它是一種單向導通的元件，因此流過晶閘管的電流是不會變成向另一個方向的，那么如果想要使轉速能夠實現正反轉其實是比較復雜的。2當晶閘管兩端的電壓或者流過它的電流亦或這兩個值的變化率較大時對晶閘管器件的影響都比較大，這里面有一個指標超過允許值

25、都將有可能在較短的短時間內損壞元件，所有一定要有穩(wěn)定的保護裝置同達到標準的散熱裝置作保證，同時保證元件的要有充足的裕量在挑選器件時也是必須要考慮的，使晶閘管在工作的過程中更加穩(wěn)定。3晶閘管整流的工作曲線特性在系統(tǒng)中是一個滯后環(huán)節(jié)，那么，晶閘管可控制整流器可以當做是直流電源的感性負載，吸收滯后的無功電流，這使得它的功率因數較低，尤其在深度調速的情況，這種條件下系統(tǒng)的轉速相對較小，半控器件的控制角特別大，造成整體的品質因數偏低，而且電路中有很大的高次諧波，電網電壓波形因此會有變化，影響四周的需要供電的器械。與此同時，如果用這種方法來獲得直流電源所占的比例相對大時， “電力公害”將會產生。為了防止這

26、樣的問題產生，需要應用對應的無功補償裝置同時需要濾波和采取高次諧波的抑制措施。4用晶閘管構成的橋式電路輸出脈動直流電壓，脈沖數受到交流電源相數的制約。而且主電路中所帶的負載如果阻感性不是很大，那么在回路中的電流不會總是保持連續(xù)的狀態(tài)，于是系統(tǒng)的運行特性將會出現兩種截然相反的狀態(tài)，電流如果連續(xù)那么其機械特性相對硬一些，一般還是線性的；斷續(xù)段的機械特性卻比較軟，同時也呈現出明顯的非線性。因為有以上的這些因素，那么采用脈寬調制的變換器來調節(jié)電樞電壓的直流調速系統(tǒng)是個不錯的選擇。2.2 PWM 控制系統(tǒng)的優(yōu)點脈寬控制系統(tǒng)中用單片集成的脈寬控制器 SG3525 作為控制器。SG3525 不僅具有良好的特

27、性，而且通用性較好，能滿足多種應用要求。因為它簡單，可靠和易于使用，大大簡化了設計和調試，因此被廣泛應用。PWM 調速系統(tǒng)的眾多優(yōu)點體現在以下的方面 ：1PWM 調速系統(tǒng)主電路線路簡單，需用的功率器件少。2開關頻率高，電流實現連續(xù)更加方便，諧波少，相對小的損耗和發(fā)熱。3在低速工作的時候特性依然令人滿意，速度穩(wěn)定時的精度較高，速度的控制范圍較大，可以有 1：10000 的范圍。4如果電動機響應速度較快，那么用這種方式進行控制，無論是從時時控制的角度還是自身抵抗外來擾動的角度來考慮，都是最佳的選擇。5功率開關器件在導通與關斷兩種狀態(tài)之間切換，導通時的損耗比較小，如果開關頻率比較合適時，開關的損耗也

28、不是很大，所以裝置效率就很好。 6直流電源采用不可控整流時，電網功率因數比相控整流器高。 變頻調速由于具有良好的調速性能，因而很快被許多場合采用，現如今已經成為了一種很受人們歡迎的調速方法，而且在一些中小容量且要求動態(tài)高性較高的系統(tǒng)中基本上能夠完全取代別的調速方式。從這我們可以看出，變頻調速這種方式很值得我們去深入的學習。變頻調速方法的種類中，采用 PWM 調制去控制電機的轉速的方法尤其被人們熟知，這也是我選擇可逆直流脈寬調速這個題目的一個因素。2.3 選擇 IGBT 作為開關器件的理由IGBT 的優(yōu)點：1IGBT 的開關速度高，開關損耗小。2如果電壓是同樣的大小且電流也是額定的，那么 IGB

29、T 的安全工作區(qū)同 GTR的安全工作區(qū)相比比較大，并且受脈沖電流的沖擊能力也較好。3IGBT 的導通后在其上的電壓小于 VDMOSFET 的的導通后在其上的電壓，尤其表現在電流相對大一些的范圍。4IGBT 的輸入阻抗較高，它的輸入特征與電力 MOSFET 差不多。5同 GTR 和電力 MOSFET 進行比較，IGBT 的耐壓能力和通流能力依然能夠進行相對的升高，并且能保證高開關頻率的特性。在 PWM 變換器的許多工作的途徑中，H 型的 PWM 變換器是最多的。這樣的電路具有電動機可以在四象限運行、回路電流能夠保持連續(xù)、沒有摩擦死區(qū)、轉速較低時平穩(wěn)性依然良好等優(yōu)點。這次的畢業(yè)設計采用 H 型 P

30、WM 直流控制器為作為系統(tǒng)的主電路。相應的電路設計通過對主控電路以及調節(jié)器的設計進行展開。2.4 采用轉速電流雙閉環(huán)的理由和開環(huán)的系統(tǒng)進行比較，閉環(huán)的系統(tǒng)具備很多的優(yōu)點。在閉環(huán)的控制系統(tǒng)中，如果因為擾動量的出現而使被控量偏離了給定量情況，這有可能是系統(tǒng)的負載擾動或者電壓源所造成的擾動，系統(tǒng)都會馬上進行動作來消除偏差。因此，它具有抑制干擾的能力，對元件特性變化不敏感，并能改善系統(tǒng)的響應特性。正是因為閉環(huán)系統(tǒng)的輸出量能夠按照給定量去輸出，且能夠消除誤差的益處，所以選擇閉環(huán)系統(tǒng)以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。反饋量只有速度信號的單閉環(huán)控制系統(tǒng)，當應用比例積分型的調節(jié)器時，能夠實現系統(tǒng)在穩(wěn)速時沒有誤差?？墒羌偃?/p>

31、需要控制系統(tǒng)有較高的動態(tài)特性，例如需要電動機起動的過程中要求有較高的電磁轉矩以縮短起動時間，或者增加負載時速度的降落要很小等，這時單閉環(huán)的速度控制系統(tǒng)就不能滿足我們的要求了。其中的原因是，在單環(huán)系統(tǒng)中所控制的電樞電流并不能進行直接控制，因此起動時的電樞電流不是很大，這就會使得起動時間相對較長。此外，單閉環(huán)調速系統(tǒng)對外界的擾動的抵抗能力較差，如果電網的電壓有波動，只有等到轉速升高或者降低之后，轉速調節(jié)器才會起作用，這樣一來系統(tǒng)的動態(tài)誤差就會很大。如果對調速系統(tǒng)的運行性能有較高的需求，那么應從兩個方面進行考慮：一個是電動機在起動和制動的過程中要足夠的快；另一個是外界的負載擾動以及電網電壓的波動可以

32、被很快的抑制。經過對系統(tǒng)進行研究，我們知道只有在直流電動機能夠以一定的且是最大的電磁轉矩輸出時，也就是電樞電流時最大時進行起動，電動機才能夠迅速的起動，只要保證電樞電流在電機允許的過載范圍內保持最大值不變，轉速以勻加速運動迅速升到給定值所確定的值，而后回路中電流會在較短的時間內降低到負載所需要的電流值的大小。若是希望對電網電壓的波動能夠及時動作，那么電樞電流就需要做相應的調節(jié)。鑒于上述在控制時都用到了電樞回路的電流值，因此我們同樣將電樞電流作為反饋量進行控制，構成轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。第 3 章 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的分析與設計3.1 轉速控制的要求和調速指標調速系統(tǒng)對轉速和電樞電流的要求可以用

33、穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)性能作為指標來衡量。在設計時我們需要考慮調速系統(tǒng)地各項指標是否滿足我們的需求。那么，我們就需要對調速系統(tǒng)地性能指標有熟悉的認知，這樣對后期調節(jié)器的設計很有幫助。調速系統(tǒng)的性能指標有如下的幾個方面。其中，調速范圍和靜差率是系統(tǒng)在穩(wěn)定工作時的參考指標，跟隨性能和抗擾性能是動態(tài)的參考指標。調速范圍 D 電動機帶額定負載運行時的最高速度與最低速度的比值，即靜差率 s 靜差率是在理想的空載情況下，負載變化到額定負載時，此時電動機的轉速所降低的部分，同理想空載轉速進行相除所得到的數，計算方法如下靜差率經常用來分析一個系統(tǒng)在調節(jié)轉速時是否平滑穩(wěn)定。跟隨性能指標 此指標用來反映系統(tǒng)的輸出量跟隨給

34、定輸入信號的變化趨勢。跟隨性能指標一般從以下幾個方面進行考慮：調節(jié)時間 ts，上升時間 tr，超調量 ?？箶_性能指標 它主要反映了外界的擾動對控制系統(tǒng)造成的影響的程度，我們可以從兩個方面來進行衡量：一個是動態(tài)降落大小 Cmax%，一個是恢復時間tv。3.2 調速系統(tǒng)的兩個基本矛盾當我們擁有在設計中所需要的的各種數據后，通過分析可知在設計的過程中其實上述的兩項指標是相互制約的，即1動態(tài)穩(wěn)定性與靜態(tài)準確性對系統(tǒng)放大倍數的要求互相矛盾；2起動快速性與防止電流的沖擊對電機電流的要求互相矛盾。在閉環(huán)的調速系統(tǒng)中如果我們將速度信號進行反饋構成單閉環(huán)的控制系統(tǒng)，而且應用比例積分型的調節(jié)器，那么轉速可以實現無

35、靜差，那么第一個問題就不存在了。然而，一般情況下我們不可能只要求轉速實現無靜差，我們也希望電動機在起動或者停車的過程中能夠以較快的加速度加速或者減速，我們同樣也希望在負載在突然增加時，電機的轉速降落能夠較小，那么如果只采用速度反饋構成的單閉環(huán)控制系統(tǒng)是不能達到我們的需求的。分析單環(huán)控制系統(tǒng)我們不難看出如果要求電樞電流和電磁轉矩能夠在動態(tài)過程中受我們的控制這是不可能的。因此，無法解決第二個基本矛盾。一般情況下電動機會允許電樞電流于其額定的電流值，那么如果電動機在起動或制動的過程中如果能以電流的過載值進行升速或者降速，那么電機的轉速將會在很短的時間內達到和給定值所對應的值，一旦轉速穩(wěn)定了，那么電樞

36、電流就會迅速的減小，以達到能夠和相應的負載所匹配，此時調速系統(tǒng)工作在穩(wěn)定狀態(tài)下。如果在單環(huán)系統(tǒng)中要想實現對電流進行控制，那我們可以采取的措施可以在電路中加入一個電流截止負反饋以此來控制電流的大小，然而中其中依然存在問題，那就是唯有當回路電流大于臨界電流時，它才起作用，而且電流截止負反饋是通過限定電流過大防止損壞電機的原理工作的，而且通過這種方式進行控制所得到的電流波形并不是我們所希望的。如果在只有轉速環(huán)構成的系統(tǒng)中添加電流截止負反饋，那么它在起動過程中的情況如圖 3-1 所示。左側的圖是在實際的情況下的電流和轉速波形，右側的圖是在起動時我們所希望的情況。圖 3-1 調速系統(tǒng)啟動過程的電流波形和

37、轉速波形然而如果在電機起動時只要電流的負反饋，同時它的輸入端又不會和轉速環(huán)在同一個調節(jié)器上進行疊加，并且一旦轉速在達到穩(wěn)定值后，電流負反饋就失去作用，從而又唯有轉速環(huán)進行工作，那么雙閉環(huán)轉速電流調速系統(tǒng)就應用而生了。3.3 調速系統(tǒng)的雙閉環(huán)調節(jié)原理如果希望轉速負反饋和電流負反饋單獨進行工作，那么調速系統(tǒng)中將需要有兩個調節(jié)，單獨用來控制電動機的轉速和電樞回路中的電流大小，兩個調節(jié)器應該是串聯在一起的。電流調節(jié)器需要放在轉速調節(jié)器的后面，轉速調節(jié)器的大小決定了后者輸出值的大小，脈寬控制器的觸發(fā)裝置是靠電流調節(jié)器去控制的。從它的布局上我們可以看出，內部的環(huán)節(jié)為電流調節(jié)器，外側的環(huán)節(jié)是轉速調節(jié)器，我們

38、所說的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)就是這個樣子的。因為我們希望調速系統(tǒng)的動態(tài)特性和靜特性都能滿足要求，所以在雙環(huán)系統(tǒng)中的轉速調節(jié)器和電流調節(jié)器是比例積分型的調節(jié)器，分析知電流調節(jié)器能夠輸出的最大值是由轉速調節(jié)器所確定的最大輸出值即限幅值 Unmax來控制的；脈寬控制器能夠輸出的最大值是由電流調節(jié)器所確定的最大輸出值即限幅值 Uimax來控制的，如圖 3-2 所示。轉速、電流調節(jié)器都是具有限幅功能的 PI 型調節(jié)器，那么在調速系統(tǒng)中的狀態(tài)只會有兩種，即飽和與不飽和。飽和時輸出達到限幅值；調節(jié)器沒有飽和時，限幅值不起作用，此特性對研究雙閉環(huán)調速系統(tǒng)是十分重要的。如果一個調節(jié)器達到飽和狀態(tài)，那么它所輸出的值就不在

39、變化，即使它的輸入發(fā)生了改變，它的輸出量依然是限幅值，此時這個環(huán)節(jié)相當于是開環(huán)，要想使這一環(huán)重新起作用只能是讓它退出飽和而重新構成閉環(huán)。當調節(jié)器處于不飽和狀態(tài)，由于調節(jié)器中具有積分環(huán)節(jié)，因此，在調速系統(tǒng)處于穩(wěn)定的時候偏差信號總是等于零。Un*Un-WASR(s)WACR(s)Ui*Ui-UctUd01/1 sTRl1 STKssId-IdlsTRmnCe1 圖 3-2 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的原理框圖3.4 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的起動過程分析如果在起動時要求電樞電流和電機轉速是按照我們所希望的波形進行工作的，那么雙閉環(huán)調速系統(tǒng)是能夠滿足我們需求的。因為電動機在起動的過程里會出現不飽和到飽和的工作狀態(tài)，根據這

40、項特點在起動時會經過三個歷程，也就是電流增加過程；恒流升速階段；轉速調節(jié)階段。分析雙環(huán)系統(tǒng)的起動過程，我們可以看出恒流升速在這個過程中占了很大一部分，于是雙環(huán)系統(tǒng)在電機起動時，電流值保持為所允許的值實現轉速處于快速加速的狀態(tài)，這主要是使用限幅的功能，即飽和非線性的特性，以實現相對最好的控制。采用比例積分型的調節(jié)器必然會出現另一個現象，即在雙環(huán)系統(tǒng)中起動電機轉速必然會出現超調。其起動過程波形如圖 3-3 所示。圖 3-3 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)起動時的轉速和電流波形從圖 3-3 知，可以看出共有三個階段存在：第一個階段是電流上升階段。設定給定信號為 Un*，在起動時兩個調節(jié)器開始動作起作用，其中增加的量

41、有電樞電壓、電樞電流和電流調節(jié)器的給定電壓，等到電樞電流大于負載所需的電流值時，電動機就有轉速了。因為電動機具有慣性，速度在增加時不是特別迅速，那么給定電壓與轉速的反饋信號做差的結果會很大，這使得速度調節(jié)器會有一個很大的輸入，因而它的輸出不再是線性的而是限幅值，強迫電流 Id迅速上升。等到電樞電流和電動機所允許的最大電流一樣大時，電流調節(jié)器的輸入端的給定電壓為其給定電壓的最大值，ACR 中的積分作用使得電樞電流不在增加，此時意味著可以進入下一個階段了。轉速調節(jié)器在本段時間內從不飽和的狀態(tài)進入飽和，但是通常情況下，電流調節(jié)器是達不到飽和的，這樣內環(huán)才會有對調速系統(tǒng)進行調節(jié)。第二個階段是恒流升速階

42、段。恒流升速階段是以電流增長到電機允許的最大電流值為起點，以轉速增長到我們所需要的值為終點，這一階段占起動總時間的大部分。這個過程中轉速調節(jié)器一直都處于飽和狀態(tài)，外環(huán)和開環(huán)系統(tǒng)很類似，在這個過程里電流調節(jié)器的輸入端的電壓一直為 Uim*，而且電樞電流也為一定值，于是電動機的轉速做勻加速運動，縮短了了系統(tǒng)的起動時間。第三個階段是轉速調節(jié)階段。此階段是以電動機的轉速升速到我們所給定的值大小為起點，電機轉速反饋到輸入端的電壓和給定值大小相等，那么它們做差后的結果即為零，然而由于我們所使用的是比例積分型的調節(jié)器那么轉速調節(jié)器的輸出值依然是我們所設置的限幅值的大小，這必然使得電樞電流維持為最大電流，那么

43、轉速將會一直的增加，直到出現了超調。一旦出現超調，必然導致轉速調節(jié)器退出飽和的狀態(tài)，這是因為它的輸入已經由正值變成了負值，那么它的輸出值將不再是 Uim*，所以電流調節(jié)器的輸出值將會由限幅值開始減小，這樣一來，電路中電流值也將要減小。然而電樞電流的值依然比負載電流值大，那么這個過程里，速度還會保持不斷地增加。如果電樞電流減小到和負載電流一樣大的時候電池轉矩也就和負載轉矩一樣大了，此時轉速的加速度為零，那么電機轉速將達到最大值。從這個時間點為起點由于負載的作用轉速不斷的減小，同時電樞電流會有低于負載電流的階段，直到達到系統(tǒng)穩(wěn)定。綜上所述，雙閉環(huán)調速系統(tǒng)有如下三個特點：1調節(jié)器出現飽和狀態(tài)不是線性

44、的：因為在整個起動過程中轉速調節(jié)器會出現飽和并且還會回到不飽和的狀態(tài)，那么調速系統(tǒng)就分成非線性狀態(tài)和線性狀態(tài)。當轉速調節(jié)器飽和的時候，外環(huán)相當于斷開的狀態(tài)，雙環(huán)系統(tǒng)呈現出電流單環(huán)的控制作用，只有轉速調節(jié)器處于非飽和時，兩個調節(jié)器才能構成雙閉環(huán)調速系統(tǒng)，并且轉速在達到穩(wěn)態(tài)時是零誤差的，其中內環(huán)相當于是一個跟隨系統(tǒng)，其跟隨量是系統(tǒng)中的電流。不一樣的狀態(tài)下，會呈現出不一樣的特性。2轉速出現大于額定轉速的情況：因為轉速調節(jié)器設定了限幅值，所以在轉速大于給定值所對應的轉速時，ASR 必然會再次回到不飽和的狀況。根據比例積分型調節(jié)器的工作情況，一旦 ASR 出現超調，系統(tǒng)的輸入量的差值小于零，這樣轉速調節(jié)

45、器重新回到不飽和的狀態(tài)。所以在轉速電流雙環(huán)系統(tǒng)中的轉速在起動過程中一定會出現超調。3相對時間滿足要求：分析起動波形我們可以看出，第二個階段在整個起動過程中的時間最長。在這個過程中電流值是電動機的最大值，并且一直是不變的，這樣是可以將電機以最大限度的利用起來，于是起動的整個時間相對來說比較短。在此過程中，要保證總的起動時間滿足我們的要求，這個階段是很重要的，它受最大電流的限制，實現這樣的控制是最好的。3.5 可逆直流脈寬調速系統(tǒng)的總體介紹PWM 調速系統(tǒng)是采用如圖 3-4 的結構構成的，其中主電路的 PWM 變換器是用IGBT 組成橋式電路，雙極型的 PWM 變換器是用四只 IGBT 作為開關器

46、件，并且每個管子上都并聯上一個二極管，通過改變觸發(fā)脈沖的占空比的大小，那么加在電動機兩端的電壓就會出現正負的不同。PWM 電路的控制電路使用集成的芯片 SG3525，同時還需在電路中加入延時導通環(huán)節(jié)，即 SG3525 與隔離與驅動之間的部分。測速發(fā)電機 TG 同軸連接到電動機上，測速發(fā)電機所測得速度通過速度變換器 FBS 后的轉速反饋電壓送到轉速調節(jié)器的輸入端同我們所給定的電壓進行作差，來控制轉速調節(jié)器輸出端的大小。為了方便我們進行研究電路，為此在主電路中的外面串聯一個電阻（圖中的 R2） ，這樣一來我們用示波器來觀察 R2 兩端電壓情況，以此我們也就可以知道在主電路中的電流的情況；第二，可以

47、限制電路的電流的大小，有一點的保護作用。一旦其兩端的電壓比我們事先確定的值大了，那么電路中具有過流保護的環(huán)節(jié)就會起作用，是的 IGBT的觸發(fā)脈沖被封鎖，這樣一來開關管便不會被損壞，實際上這個電阻就是我們在前面所說的電流截止的作用。圖 3-4 直流脈寬調速系統(tǒng)電路圖在整個脈寬調速系統(tǒng)中我們所用的直流源是用四只二極管整流所得到的脈動直流電，通常如果接入的是 220V 的 AC 電源，那么將會被整成在 300V 左右的 DC 電源，同時我們還會在直流源的后面串入一個電阻用來保護主電路不會因突然的過大電流而被損壞，即 R1 電阻，電容 C1 的作用是使所得到的直流電平滑一些，電流調節(jié)器的反饋電壓是這樣

48、得到的，即分別在開關管 2 和 4 的源極下面連接一個電阻，那么其上面的電壓信號就可以用來送到電流的反饋端，同 Uim*進行比較。因為 SG3525 中有振蕩器所以需要外接電阻和電容才能完成它的功能，在圖中即Rd、C2和 C3，我們只需要改動它們的值即可在 SG3525 內部得到不同頻率的鋸齒波。PWM 波形是這樣產生的，前面的振蕩器制造一定頻率的鋸齒波，我們把它用來載波，以 Ut來表示它的大小，而用來調制的信號需要由個電壓進行疊加，即通過滑動變阻器RP 兩端的電壓 Ur和通過轉速調節(jié)器所輸出的電壓 Ug，一般情況下所產生 PWM 波需要先有一個原始的占空比，它的確定是通過調節(jié)電阻 RP 來實

49、現的，但是另一個信號 Ug相對而言能夠是大于零也能小于零，這樣一來 PWM 變換器的可以獲得不同值并且正負不受限制的電壓，如果調速系統(tǒng)是開環(huán)的，就可以將給定電壓直接加到后一個信號的位置，在閉環(huán)系統(tǒng)中的轉速調節(jié)器和電流調節(jié)器一般為模擬的調節(jié)器，當然數字式的調節(jié)器的性能更加的優(yōu)越。為了熟悉兩個調節(jié)器的一般設計過程，因此我們選用的調節(jié)器時模擬式的，轉速調節(jié)器的輸入為所設置的電壓值，電流調節(jié)器決定 Ug的大小。SG3525 內部具有比較單元，由振蕩器產生的信號和需要調制的信號在此單元中進行比較，如果 Ut比 Ur大，那么芯片輸出的 PWM 波將會有一個從低電平向高電平的跳變；如果 Ut比 Ur小，那么

50、芯片輸出的 PWM 波將會有一個從高電平向低電平的跳變。在 SG3525 外圍接有鎖存器，這是因為如果不這樣做，可能會導致輸出的 PWM 波相對比較窄。而鎖存器能夠一直保持高電平，直到有下降沿到來的時候，它才清除之前的信號，并且鎖存之后的比較結果。主電路中，每一個橋臂上的兩個 IGBT 是并聯在所整流得到的直流電源上的，并且它們是交替的導通與關斷，那么需要設定相應的導通延時時間，這是因為開關管并不能瞬間的關斷。在關斷的過程中，每個需要關斷的 IGBT 在還沒有徹底的關斷時，導通同一峭壁上的另一個 IGBT，將會導致兩個 IGBT 形成通路，那么直流電源就會被短路。為了防止出現這樣的狀態(tài)，在電路

51、中設計了一個具有延時功能的 RC 電路。確保需要導通的 IGBT 在需要關斷的 IGBT 的脈沖被停止 5 微秒后才開通?？烧{節(jié)的 PWM 波是通過SG3525 的 13 引腳輸出的，并且其占空比為 0.10.9，通過延時電路的移相作用，這樣兩個脈沖的相位相差 180，并且它們的死區(qū)時間是 5 微秒，然后再通過光耦的隔離作用，來控制相應的 IGBT 導通與關斷，這里開關管 1、4 的驅動信號一樣，另一組 IGBT 的驅動信號是一樣的。雙環(huán)調速系統(tǒng)中，內環(huán)是通過 ACR 及檢測反饋電流的部分組成的，外環(huán)的組成有ASR 及檢測反饋轉速的部分。為了實現轉速沒有靜差，ASR 和 ACR 我們都采用 P

52、I 調節(jié)器。這樣，電動機的轉速能自動保持運行在一個給定的速度。因為在電路中有內環(huán)的調節(jié)，所以電動機在起動的時候允許給定值能夠突然增加，而且如果電網電壓有波動，那么內環(huán)會快速進行動作來抑制這個擾動。如果需要電機反向運行，僅僅改變給定電壓，使它的極性反向就可以了，而且這樣做也不會出現短路的事故。因為如果電動所帶的負載有所改變，那么轉速也會有相應上下起伏，如果負載變大，那么轉速必然要降低，然后轉速經過速度變換器的傳遞，使得輸入端的反饋值減小，從而使電流調節(jié)器的輸入與輸出同時減小，那么 Ug和 Ur疊加后的結果會變小，這使得SG3525 所輸出的 PWM 波的占空比變大，那么與正轉或者反轉相對應的 I

53、GBT 的導通時間就會延長，電樞電壓 Ud增大，從而轉速又會有所增加。與此相反，如果負載減小，那么轉速必然要增加，然后轉速經過速度變換器的傳遞，使得輸入端的反饋值變大，從而使電流調節(jié)器的輸入與輸出同時增大，那么 Ug和 Ur疊加后的結果會變大，這使得SG3525 所輸出的 PWM 波的占空比變小，那么與正轉或者反轉相對應的 IGBT 的導通時間就會縮短，電樞電壓 Ud增大，從而轉速又會有所下降。這就是為什么雖然所帶的負載又增加或者減小的情況，但是電動機依然能夠保持在我們所給定的電壓值所確定的轉速而保持一定的原因。 從上面的分析我們知道，可逆直流脈寬調速系統(tǒng)采用轉速電流雙閉環(huán)的形式能夠實現我們隊

54、電機在起動過程中的轉速和電流的要求；相對開環(huán)系統(tǒng)它的機械特性比較硬，和轉速單閉環(huán)系統(tǒng)相比能夠實現無靜差；而且是可以電機在四象限運行的。3.6 主電路結構設計3.6.1 PWM 變換器介紹變換器介紹在主電路中應用可以改變占空比的 PWM 變換器，而 PWM 變換器又存在與只能一個方向轉動之分。由于我們需要的是可逆的調速系統(tǒng)，所以只研究能夠使電動機正反轉的主電路形式。T 型和 H 型 PWM 變換器是可逆 PWM 變換器的兩種主要方式，如圖 3-5 是 T 型PWM 變換器的形式，如圖 3-6 是 H 型 PWM 變換器的形式。T 型的 PWM 變換器只需要兩個全控型器件組成一個橋臂，然后分別對并

55、聯一個二極管即可，T 型電路需要的器件少，并且原理容易理解，同時這個電路本身就存在反饋。一般 T 型 PWM 變換器用在電源值小于 50V 的調速系統(tǒng)中；然而從其電路的形式可以看出，它要求兩個電源的值要大小相等且極性相反，與此同時，開關管需要能承受雙倍的電源電壓值，如果所加的直流電源是一樣的，那么它能夠輸出的電壓最大值僅為 H 型的二分之一。圖 3-5 T 型 PWM 變換器電路圖 3-6 H 型 PWM 變換器電路在可逆的 PWM 變換器的形式中 H 型變換器是使用最普遍的，H 型的結構是用四個開關管組成兩組橋臂，并且用四只二極管進行續(xù)流，從圖中可以看出此電路僅用一個極性的電源就可以了，而且

56、開關管所承受的電壓也不大，H 型電路中的電樞是采用浮地的接法。用不同的方法使電路中的開關器件打開和關斷，我們就會獲得雙極式和單極式這兩種形式的控制方法。1雙極式可逆 PWM 變換器：圖 4-3 即為雙極式的 H 型脈寬控制器。四個開關管構成兩個橋臂，開關管 1、2 在一個橋臂上，開關管 3、4 在另一個橋臂上。VT1 與 VT4 的控制電壓是一樣的，它們開通和關斷是一塊進行的；VT2 與 VT3 的控制電壓是一樣的，它們開通和關斷是一塊進行的。并且控制電壓 Ug1Ug4Ug2Ug3，在調速系統(tǒng)工作的過程中，每個控制電壓的周期內 VT1、VT4 和 VT2、VT3 兩組開關管輪流進行工作和停止。

57、因為控制電壓有正負兩種極性的變化，所以將這種電路形式稱為雙極式變換器。因為控制電壓會有正負的變化，所以調速系統(tǒng)中的電流也會出現相應的變化。根據負載較重和較輕的不同，其電樞電壓和回路電流的情況如圖 3-7 所示。圖 3-7 雙極式 PWM 變換器電壓和電流波形（a）電動機負載較重時 （b）電動機負載較輕時如果電動機的負載較重，平均負載電流較大，在 0tton時，Ug1和 Ug4為正，VT1和 VT4 飽和導通；而 Ug2和 Ug3為負，VT2 和 VT3 截止。那么供給電動機的電壓是電源電壓的正值，從圖中我們可以看出此時的路徑只能是回路 1，所以此時的機械特性是位于第一象限。而當 tontT 時

58、，Ug1和 Ug4為負，VT1 和 VT4 截止，Ug2和 Ug3為正，由于電動機是感性的電流不會馬上反向，它會通過由二極管 VD2 和 VD3 所組成的續(xù)流通路進行續(xù)流，因此在 VD2 和 VD3 兩端的電壓為正值，這使得 VT2 和 VT3 的因為承受反向的電壓因而不會開通，此時 UAB=Us，電機通過回路 2 進行工作。其電流和電壓的波形即為圖 3-7 的 a 圖。當電動機所帶負載較輕時，電路的總的電流值也較小，在這個過程中電樞電流會在短時間內減小到零，也就是為圖中的 t2時刻。而且當 t2tt3時，VT2 和 VT3 不在承受反向的電壓，此時加在電樞兩端的電壓為- Us和之前的反電勢，

59、這使得 VT2 和 VT3 開始工作，同時電流的方向也發(fā)生了給變，回路 3 為其流動的路徑，電動機處于反接制動狀態(tài)。而當 Ttt4時，Ug2和 Ug3為負，VT2 和 VT3 被截止，Ug1和 Ug4為正，由于電動機是感性的電流不會馬上反向，它會通過由二極管 VD1 和 VD4 所組成的續(xù)流通路進行續(xù)流，因此在 VD1 和 VD4 兩端的電壓為正值，這使得 VT1 和 VT4 的因為承受反向的電壓因而不會開通，電機通過回路 4 進行工作，此時電動機工作在制動的情況下。當t4tton時，VT1 和 VT4 開始工作，回路 1 為其流動的路徑，又開始了新的一輪的循環(huán)運行，具體的電流波形如圖 3-7

60、 的 b 圖。電動機之所以能夠正反向的轉動，是因為控制電路中控制電壓的占空比所造成的。如果占空比大于 50%，即 tonT/2，那么加在電動機兩側的電壓的平均值就大于零，這樣電動機在第一象限運行；如果占空比小于 50%，即 tonT/2，那么加在電動機兩側的電壓的平均值就小于零，這樣電動機在第四象限運行。如果占空比等于 50%，即tonT/2，那么加在電動機兩側的電壓的平均值就等于零，這樣電動機不會轉動。雙極式的 H 型 PWM 變換器的所輸出電壓的均值的計算公式如下：sonsonsondUTtUtTUtTU)12()(1現在我們將定義一個新的量 Ud/Us， 稱為電壓系數，那么12TtUUo