東華大學(xué) 過程控制 ppt 7 補(bǔ)償控制

1、17 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制27 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制本章學(xué)習(xí)內(nèi)容本章學(xué)習(xí)內(nèi)容v7.1 補(bǔ)償控制的基本原理和結(jié)構(gòu)補(bǔ)償控制的基本原理和結(jié)構(gòu)v7.2 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)v7.3 大延遲過程系統(tǒng)大延遲過程系統(tǒng)37.1 補(bǔ)償控制的基本原理與結(jié)構(gòu)補(bǔ)償控制的基本原理與結(jié)構(gòu)v 問題的提出問題的提出 單回路控制（單回路控制（PID） 對干擾有一定的抑制作用對干擾有一定的抑制作用 對時(shí)滯過程控制乏力對時(shí)滯過程控制乏力 串級控制串級控制 對二次干擾抑制效果好對二次干擾抑制效果好 縮短二次回路的時(shí)間常數(shù)縮短二次回路的時(shí)間常數(shù) 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制 補(bǔ)償干擾對被控過程的影響補(bǔ)償干擾對被控過程的影響7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制4補(bǔ)償?shù)?/p>

2、方法補(bǔ)償?shù)姆椒╲前饋補(bǔ)償前饋補(bǔ)償 控制量補(bǔ)償控制量補(bǔ)償 擾動(dòng)量補(bǔ)償擾動(dòng)量補(bǔ)償v反饋補(bǔ)償反饋補(bǔ)償v串聯(lián)補(bǔ)償串聯(lián)補(bǔ)償7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制5)(1sG)(sGc)(2sG)(sR)(sC)(sD(a)前饋控制之前饋控制之控制量補(bǔ)償控制量補(bǔ)償將控制輸入量將控制輸入量 R(s) 經(jīng)過處理（經(jīng)過處理（Gc(s) ）后，直）后，直接向前傳遞，并與主控制器的輸出進(jìn)行迭加。接向前傳遞，并與主控制器的輸出進(jìn)行迭加。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制6前饋控制之前饋控制之?dāng)_動(dòng)量補(bǔ)償擾動(dòng)量補(bǔ)償將系統(tǒng)的擾動(dòng)輸入量將系統(tǒng)的擾動(dòng)輸入量D(s)經(jīng)過處理經(jīng)過處理（Gc(s) ）后后向前傳遞，并與主控制器的輸出進(jìn)行迭加。向前傳遞，并與主控制器

3、的輸出進(jìn)行迭加。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制)(1sG)(sGc)(sR)(sD(b)(3sG)(sH)(2sG)(sC擾動(dòng)量補(bǔ)償擾動(dòng)量補(bǔ)償7反饋補(bǔ)償反饋補(bǔ)償 在主控制器反饋回路中增加一個(gè)控制器。在主控制器反饋回路中增加一個(gè)控制器。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制)(1sG)(sGc)(sR(c)(sH)(2sG)(sC反饋補(bǔ)償反饋補(bǔ)償8串聯(lián)補(bǔ)償串聯(lián)補(bǔ)償 將補(bǔ)償器與主控制器串聯(lián)連接。將補(bǔ)償器與主控制器串聯(lián)連接。 7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制)(1sG)(sGc)(sR(d)(sH)(2sG)(sC串聯(lián)補(bǔ)償串聯(lián)補(bǔ)償97.2 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)7. 2 .1 前饋控制系統(tǒng)的概念前饋控制系統(tǒng)的概念v反饋控制反饋控制 按被

4、控量的按被控量的偏差偏差進(jìn)行控制，即控制器的輸入是被控進(jìn)行控制，即控制器的輸入是被控量的偏差。量的偏差。 所以，反饋控制作用期間系統(tǒng)是偏離設(shè)定值的，即所以，反饋控制作用期間系統(tǒng)是偏離設(shè)定值的，即被控量是受擾動(dòng)影響的。被控量是受擾動(dòng)影響的。v前饋控制前饋控制 按按擾動(dòng)量擾動(dòng)量的變化進(jìn)行控制，即控制器的輸入是擾動(dòng)的變化進(jìn)行控制，即控制器的輸入是擾動(dòng)量。量。 “前饋前饋”的意思：根據(jù)擾動(dòng)量的大?。ǘ潜豢亓康囊馑迹焊鶕?jù)擾動(dòng)量的大?。ǘ潜豢亓糠答伜蟮玫降钠睿﹣碇苯痈淖兛刂屏?，以抵消或反饋后得到的偏差）來直接改變控制量，以抵消或減小擾動(dòng)對被控量的影響。減小擾動(dòng)對被控量的影響。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制10

5、)(sGff前饋控制器)(sGc反饋控制器FT加熱蒸汽量TT進(jìn)料量dM出口溫度2T1T冷凝水bM換熱器反饋控制系統(tǒng)換熱器反饋控制系統(tǒng)擾動(dòng)量擾動(dòng)量M Md d被控量被控量T T2 2 操作變量操作變量M Mb b 反饋控制中，反饋控制中，擾動(dòng)量擾動(dòng)量M Md d首先要引首先要引起被控量起被控量T T2 2變化，變化，反饋控制器才起控反饋控制器才起控制作用，盡力保持制作用，盡力保持T T2 2恒定。恒定。11)(sGff前饋控制器)(sGc反饋控制器FT加熱蒸汽量TT進(jìn)料量dM出口溫度2T1T冷凝水bM圖圖7.2 換熱器前饋控制系統(tǒng)換熱器前饋控制系統(tǒng)7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制前饋控制并不考慮被控量前饋控

6、制并不考慮被控量T T2 2到底如何變化，只希望到底如何變化，只希望經(jīng)過前饋控制使經(jīng)過前饋控制使T T2 2免受擾免受擾動(dòng)動(dòng)M Md d的影響的影響前饋控制是開環(huán)控制。前饋控制是開環(huán)控制。擾動(dòng)量擾動(dòng)量M Md d被控量被控量T T2 2 12)(sGd)(sGff)(sGp)(2sT)(sMd圖圖7.3 換熱器前饋控制系統(tǒng)的方框圖換熱器前饋控制系統(tǒng)的方框圖7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制擾動(dòng)量擾動(dòng)量M Md d被控量被控量T T2 2擾動(dòng)通道傳函擾動(dòng)通道傳函G Gd d(s) (s) 前饋控制器前饋控制器G Gffff(s) (s) 前饋控制通道傳函前饋控制通道傳函G Gp p(s) (s) 13)(sG

7、d)(sGff)(sGp)(2sT)(sMd7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制在擾動(dòng)量在擾動(dòng)量Md(S)作用下，系統(tǒng)的輸出作用下，系統(tǒng)的輸出T2(s)為為:)()()()()()(2sGsGsMsGsMsTpffddd擾動(dòng)量的影響擾動(dòng)量的影響對擾動(dòng)量的補(bǔ)償對擾動(dòng)量的補(bǔ)償+=014v完全補(bǔ)償完全補(bǔ)償不論擾動(dòng)量不論擾動(dòng)量Md為何值，總有為何值，總有T2(S)=0。v對于對于 系統(tǒng)對于擾動(dòng)量系統(tǒng)對于擾動(dòng)量Md實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償?shù)臈l件是：實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償?shù)臈l件是：即即 0)(2sT0)()()(sGsGsGpffd7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制0)(sMd)()()()()()(2sGsGsMsGsMsTpffddd15v前饋控制器的

8、傳遞函數(shù)前饋控制器的傳遞函數(shù)Gff(S)為為)(/)()(sGsGsGpdff7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制v前饋控制器的傳遞函數(shù)前饋控制器的傳遞函數(shù)Gff(S)雖然能實(shí)現(xiàn)雖然能實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償，但，完全補(bǔ)償，但， 要求精確的要求精確的Gd(S)，Gp(S) 所以，在實(shí)際工程中一般不單獨(dú)采用前饋控所以，在實(shí)際工程中一般不單獨(dú)采用前饋控制方案。制方案。167.2.2 前饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)前饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)1. 靜態(tài)前饋控制靜態(tài)前饋控制適用于干擾通道適用于干擾通道Gd(s)和控制通道和控制通道Gp(s)的的動(dòng)態(tài)特性相同的情況下，此時(shí)有：動(dòng)態(tài)特性相同的情況下，此時(shí)有： ffpdffKsGsGsG)(/ )(

9、)(7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制)(sGd)(sGff)(sGp)(2sT)(sMd172. 動(dòng)態(tài)前饋控制動(dòng)態(tài)前饋控制 當(dāng)被控對象的控制通道和干擾通道的傳遞當(dāng)被控對象的控制通道和干擾通道的傳遞函數(shù)不同時(shí)，或?qū)?dòng)態(tài)誤差控制精度要求很高函數(shù)不同時(shí)，或?qū)?dòng)態(tài)誤差控制精度要求很高的場合，必須考慮采用動(dòng)態(tài)前饋控制方式。的場合，必須考慮采用動(dòng)態(tài)前饋控制方式。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制)(/ )()(sGsGsGpdff187 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制3. 前饋前饋反饋控制反饋控制v單純的前饋控制單純的前饋控制n只能對指定的擾動(dòng)量進(jìn)行補(bǔ)償；只能對指定的擾動(dòng)量進(jìn)行補(bǔ)償；n對指定的擾動(dòng)量，由于環(huán)節(jié)或系統(tǒng)數(shù)學(xué)模對指定的擾動(dòng)量，由于環(huán)節(jié)

10、或系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的簡化、工況的變化以及對象特性的漂型的簡化、工況的變化以及對象特性的漂移等，也很難實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償。移等，也很難實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償。v前饋前饋反饋控制反饋控制n前饋控制器用來消除主要擾動(dòng)量的影響；前饋控制器用來消除主要擾動(dòng)量的影響；n反饋控制器則用來消除前饋控制器不精確反饋控制器則用來消除前饋控制器不精確和其它不可測干擾所產(chǎn)生的影響。和其它不可測干擾所產(chǎn)生的影響。19圖圖7.4 典型的前饋典型的前饋反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制器補(bǔ)償控制器反饋控制器反饋控制器干擾通干擾通道傳函道傳函控制通控制通道傳函道傳函反饋通反饋通道傳函道傳函擾動(dòng)量擾動(dòng)量輸入量輸入量輸

11、出量輸出量20干擾干擾D(S)對被控量對被控量Y(S)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為的閉環(huán)傳遞函數(shù)為)()()(1)()()()()(sGsGsHsGsGsGsDsYpcpffd7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制 干擾干擾D(S)作用下，對被控量作用下，對被控量Y(S)完全補(bǔ)償?shù)臈l件是：完全補(bǔ)償?shù)臈l件是： 而而 因此有因此有0)(sD0)(sY)(/)()(sGsGsGpdff21 4. 前饋前饋串級控制串級控制 如果被控對象的主要干擾頻繁而又劇烈，而如果被控對象的主要干擾頻繁而又劇烈，而生產(chǎn)過程對被控參量的精度要求有很高，可以考生產(chǎn)過程對被控參量的精度要求有很高，可以考慮采用前饋慮采用前饋串級控制方案。串級控制方案。7

12、 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制22)(sGf)(1sGc)(sH)(sR)(2sGp)(2sGc)(sGd)(1sGp)(sY)(sD圖圖7.5 前饋前饋串級控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖串級控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制)()()(1sssGGGpdf當(dāng)當(dāng)副副主主123引入前饋必須遵循以下原則：引入前饋必須遵循以下原則：v系統(tǒng)中的擾動(dòng)量是可測不可控系統(tǒng)中的擾動(dòng)量是可測不可控 可測，才有前饋的可能可測，才有前饋的可能 不可控，就無法設(shè)置單獨(dú)的回路加以控制不可控，就無法設(shè)置單獨(dú)的回路加以控制v系統(tǒng)中的擾動(dòng)量的變化幅值大、頻率高系統(tǒng)中的擾動(dòng)量的變化幅值大、頻率高 否則，反饋控制就能勝任否則，反饋控制就能勝任v控制通道的滯

13、后時(shí)間較大或干擾通道的時(shí)控制通道的滯后時(shí)間較大或干擾通道的時(shí)間常數(shù)較小間常數(shù)較小 否則，也無須前饋控制否則，也無須前饋控制7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制24 7.3 大遲延過程系統(tǒng)大遲延過程系統(tǒng) 7.3.1 延遲對系統(tǒng)品質(zhì)的影響延遲對系統(tǒng)品質(zhì)的影響v大延遲過程大延遲過程 廣義對象的時(shí)滯與時(shí)間常數(shù)之比大于廣義對象的時(shí)滯與時(shí)間常數(shù)之比大于0.5。 v工業(yè)生產(chǎn)中典型的大延遲過程工業(yè)生產(chǎn)中典型的大延遲過程 傳送物料能量、測量成分量、皮帶運(yùn)輸、帶鋼連軋傳送物料能量、測量成分量、皮帶運(yùn)輸、帶鋼連軋機(jī)、以及多容量、多種設(shè)備串聯(lián)等過程，都存在較機(jī)、以及多容量、多種設(shè)備串聯(lián)等過程，都存在較大的時(shí)滯時(shí)間。大的時(shí)滯時(shí)間。v延

14、遲對系統(tǒng)品質(zhì)的影響延遲對系統(tǒng)品質(zhì)的影響 使閉環(huán)特征方程中含有純延遲因子使閉環(huán)特征方程中含有純延遲因子 減低系統(tǒng)的穩(wěn)定性減低系統(tǒng)的穩(wěn)定性7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制257.3.2 Smith預(yù)估器預(yù)估器vSmith預(yù)估器預(yù)估器 一種以模型為基礎(chǔ)的預(yù)估器補(bǔ)償控制方法。一種以模型為基礎(chǔ)的預(yù)估器補(bǔ)償控制方法。vSmith預(yù)估器的設(shè)計(jì)思想預(yù)估器的設(shè)計(jì)思想 預(yù)估預(yù)估出過程對出過程對擾動(dòng)擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，并將預(yù)估結(jié)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，并將預(yù)估結(jié)果作為反饋提早供給控制器動(dòng)作，以提前對果作為反饋提早供給控制器動(dòng)作，以提前對擾動(dòng)進(jìn)行擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償補(bǔ)償。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制26圖圖7.6 Smith7.6 Smith預(yù)估器控制方框圖預(yù)

15、估器控制方框圖7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制控制器的輸出需要經(jīng)過時(shí)間控制器的輸出需要經(jīng)過時(shí)間 才起作用才起作用補(bǔ)償?shù)哪康氖牵貉a(bǔ)償?shù)哪康氖牵篣(s) - Y(s)無延遲無延遲)()()()()(sGsGesGsUsYppsp 27Smith預(yù)估器的傳遞函數(shù)為：預(yù)估器的傳遞函數(shù)為：)1)()(sppesGsG 7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制)()()()()(sGsGesGsUsYppsp 28整個(gè)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：整個(gè)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：)1)()()()(1)()()()(spcspcspcesGsGesGsGesGsGsRsY )()(1)()(sGsGesGsGpcspc 7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制閉環(huán)特征方

16、程中不再包含純滯后環(huán)節(jié)閉環(huán)特征方程中不再包含純滯后環(huán)節(jié)se 被控量被控量Y的響應(yīng)比設(shè)的響應(yīng)比設(shè)定值定值R要滯后時(shí)間要滯后時(shí)間29)1)()()()(1)1)()(1 )()()(spcspcspcspesGsGesGsGesGsGesGsDsY )()(1)()()()()(222sGsGesGsGesGsGesGpcspcspcsp 7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：閉環(huán)特征方程中不再包含純滯后環(huán)節(jié)閉環(huán)特征方程中不再包含純滯后環(huán)節(jié)se 30結(jié)論：結(jié)論：v采用采用Smith預(yù)估補(bǔ)償控制方法可以消除預(yù)估補(bǔ)償控制方法可以消除純滯后環(huán)節(jié)對控制系統(tǒng)品質(zhì)的影響。純滯后環(huán)節(jié)對

17、控制系統(tǒng)品質(zhì)的影響。示例（與示例（與PID控制的比較）：控制的比較）：7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制31(s)cG(s)R(s)Yse )(sGp)(sY)(sD)(sUsppesTK 11sTKpp圖圖7.7 帶帶Smith預(yù)估器的過程控制系統(tǒng)預(yù)估器的過程控制系統(tǒng)7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制2pK4pT4 32圖圖7.8 純滯后加一階慣性環(huán)節(jié)的數(shù)字仿真曲線純滯后加一階慣性環(huán)節(jié)的數(shù)字仿真曲線7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制33圖圖7.9 階躍信號作用下的響應(yīng)曲線階躍信號作用下的響應(yīng)曲線7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制347.3.3大林大林(Dahlin)算法算法v大林算法的結(jié)構(gòu)大林算法的結(jié)構(gòu) 針對計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)提出來的一種時(shí)滯補(bǔ)償針對

18、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)提出來的一種時(shí)滯補(bǔ)償控制算法?？刂扑惴?。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)框圖計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)框圖(z)cG(s)R(z)E(s)pG(z)YTTT(s)H(z)U采樣保持采樣保持?jǐn)?shù)字控制器數(shù)字控制器一階或二階一階或二階帶時(shí)滯的慣帶時(shí)滯的慣性環(huán)節(jié)性環(huán)節(jié)采樣周期采樣周期35假設(shè)被控對象為帶純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)或假設(shè)被控對象為帶純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)或帶純滯后的二階慣性環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)分別為帶純滯后的二階慣性環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)分別為mTsTeKsGpspp ,1)(（7-35）mTsTsTeKsGppspp ,) 1)(1()(21（7-36）7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制 是采樣周期的整數(shù)倍（是采

19、樣周期的整數(shù)倍（m為正整數(shù)）為正整數(shù)）367.3.3大林大林(Dahlin)算法算法v大林算法的基本思想大林算法的基本思想 設(shè)計(jì)一個(gè)合適的數(shù)字控制器，使系統(tǒng)的閉環(huán)設(shè)計(jì)一個(gè)合適的數(shù)字控制器，使系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)是具有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)。傳遞函數(shù)是具有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制1)()()(sTesRsYsWbsB 分母不帶時(shí)滯分母不帶時(shí)滯分子的純延遲分子的純延遲= =過程對象的過程對象的純延遲純延遲37v大林算法中數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)大林算法中數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制(z)cG(s)R(z)E(s)pG(z)YTTT(s)H(z)U)()(1)()()()()(zHGz

20、GzHGzGzRzYzWpcpcBv采樣控制系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳函為：采樣控制系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳函為：)(1 )()(1)()()(zWzWzHGzEzUzGBBpcv數(shù)字控制器的數(shù)字控制器的Z傳遞函數(shù)為：傳遞函數(shù)為：381)()()(sTesRsYsWbsB bTv由大林算法的要求由大林算法的要求，7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制v若采用零階保持器若采用零階保持器H0(s)，則系統(tǒng)的閉環(huán)，則系統(tǒng)的閉環(huán)Z傳遞傳遞函數(shù)為：函數(shù)為：)()()()()(0sWsHZzRzYzWBB11sTeseZbmTsTs1/1/1)1 (zezebbTTmTT391/1/1/0)1 (11)(1)(1 )()(1)(mTTTTm

21、TTpBBpczezezezGHzWzWzHGzGbbb7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制v數(shù)字控制器的數(shù)字控制器的Z傳遞函數(shù)為：傳遞函數(shù)為：v若被控對象為具有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)，則若被控對象為具有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)，則廣義對象的廣義對象的Z傳遞函數(shù)為傳遞函數(shù)為11)(0sTeKseZzGHpmTspTsp11/11mTTTTpzzeeKbb40v數(shù)字控制器數(shù)字控制器Z的傳遞函數(shù)為的傳遞函數(shù)為)1 (1)1 ()1)(1 ()(1/1/1/mTTTTTTpTTTTczezeeKzeezGbbppb7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制11121)1 (1)()()(mczaazzbbzEzUzGv簡記為簡記為v數(shù)字控制器

22、的大林算法表達(dá)式為數(shù)字控制器的大林算法表達(dá)式為) 1()1 () 1() 1()()(21mkuakaukebkebku41v若被控對象為具有純滯后的二階慣性環(huán)節(jié)，則若被控對象為具有純滯后的二階慣性環(huán)節(jié)，則廣義對象的廣義對象的Z傳遞函數(shù)為：傳遞函數(shù)為：) 1)(1(1)(210sTsTeKseZzGHppmTspTsp)1)(1 ()(1/1/112121zezezzkkKppTTTTmp7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制v數(shù)字控制器的數(shù)字控制器的Z傳遞函數(shù)為傳遞函數(shù)為1/1/1211/1/)1 ()1 ()()1)(1)(1 ()(21mTTTTpTTTTTTczezezkkKzezeezGbbppb42

23、振鈴現(xiàn)象及消除方法振鈴現(xiàn)象及消除方法v振鈴現(xiàn)象振鈴現(xiàn)象 振鈴（振鈴（ringing）現(xiàn)象是指數(shù)字控制器的輸現(xiàn)象是指數(shù)字控制器的輸出以出以1/2的采樣頻率大幅度上下擺動(dòng)。的采樣頻率大幅度上下擺動(dòng)。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制437 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制振鈴現(xiàn)象及消除方法振鈴現(xiàn)象及消除方法44振鈴現(xiàn)象及消除方法振鈴現(xiàn)象及消除方法v振鈴的后果振鈴的后果 對系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出幾乎無影響；對系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出幾乎無影響； 使系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)磨損，甚至損壞；使系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)磨損，甚至損壞； 影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性v振鈴強(qiáng)度振鈴強(qiáng)度RA 數(shù)字控制器在單位階躍輸入下，第零次輸出數(shù)字控制器在單位階躍輸入下，第零次輸出幅度減

24、去第一次幅度之差。幅度減去第一次幅度之差。7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制45振鈴現(xiàn)象及消除方法振鈴現(xiàn)象及消除方法v振鈴現(xiàn)象的根源振鈴現(xiàn)象的根源 數(shù)字控制器的數(shù)字控制器的Z傳函傳函Gc(z)在在z=-1附近有極點(diǎn)附近有極點(diǎn)v振鈴現(xiàn)象的消除辦法振鈴現(xiàn)象的消除辦法 找出找出Gc(z)中引起振鈴現(xiàn)象的因子（中引起振鈴現(xiàn)象的因子（z=-1附附近有極點(diǎn)的因子），令其中的近有極點(diǎn)的因子），令其中的z=1； 合理選擇采樣周期合理選擇采樣周期T和設(shè)計(jì)參數(shù)和設(shè)計(jì)參數(shù)Tb（所要求（所要求的閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)）的閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)） TbT，TbTp7 補(bǔ)償控制補(bǔ)償控制46 本本 章章 小小 結(jié)結(jié)1補(bǔ)償控制器可以改變控制器的響應(yīng)，從而補(bǔ)償控制器可以改變控制器的響應(yīng)，從而使整個(gè)系統(tǒng)獲得期望的性能指標(biāo)。使整個(gè)系統(tǒng)獲得期望的性能指標(biāo)。 按其結(jié)構(gòu)的不同，補(bǔ)償控制系統(tǒng)有四種按其結(jié)構(gòu)