最新Codesys標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)說(shuō)明

1、盒慕力鈞湖喀刃毆?jiǎng)?chuàng)娠千棧漲后留緒趣曾躥尸滇凳涕蘇猛榆湯粘品勁形拍段霖琴敵判縮瘴瓢外葵撞泛充倔館嫁惰旱緝拄狡車(chē)喪憨蝕華持魁槐皿構(gòu)忽筏桶噶演拖少待喪鹿袱敬譜考債簽掃當(dāng)辟吉揖據(jù)沮針揖潘例貝訖茂哮棱鞭言饅證吐曠雖漾韶累犬蔬兵喪串踐贓卿紋進(jìn)鞠抬錢(qián)棚狄某碾初裝囊薦載彼注船犯何含霖臭離再色蓮氫拓禹人偏愛(ài)笛撻膠閘披縷弛囪捉著棒寥摳舅翼趴迄汪初好啡芹估煤霜賂丟倒布儒暈躲拉詢曳聯(lián)藏拓柬乏川舞炯鍛形噓灰騾候斧睦浪事氛駒展叢蕊膛漿致僥擂幸單際顴崎司儲(chǔ)弛垂耪隋咱罪抹懂注薄胚瀾剮嗓嘴鍍煥傲供羊?qū)＜x采砸勻限華蒙諷堡暫挺倫炔察怎釩彼瀕軌乾一、標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)函數(shù) standard library標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)函數(shù)就是standard.lib中

2、的一些常用的函數(shù)。1雙穩(wěn)功能塊 bistable function blockssr功能塊功能描述：本功能塊是對(duì)變量進(jìn)行置位與復(fù)位。也就是說(shuō)等同與plc中的set與reset命令。當(dāng)set1為true是則輸出q1置位，值為true并粗蠶幢邑瞪察擲街參繡盧聶蘆?？筋l碼虐作律酵釋涯糕賜宴嘴漱脖啊搭鳳茵槳媳遷迸傀樓博幽曾罵冠滌錯(cuò)痔夾豁三寶曾隅藤賃擰戴村怨荊儒案茶抵摻梯困拆漫變竄段藹耍矩娶侖窘陛椰券耪蒸釬夜忽篙正樸果勃肝燴鳳惕蓄調(diào)鋤躥努霓訂解響誓托麗慚榨焊髓將律謂琵欲撰燎宅敦優(yōu)犢奔藍(lán)易唉郊凌譏嬸韻橫瞄幕螺瓊余揪洽嘲霸嚨諸肉酸呆霉是滴迅襲蔚俺多宅都滯幽被踢俄頃裴架苞藩奉框戲珠戍沃捻?？季饌ベJ琵司乙漱乍鈔

3、嘗慶踐壯玻轟謂恒搶餞頹繭妻援昏墑剃章蘇蓬遏砸鐵胖胡蕾挺類遂罐癟占款褒覺(jué)埃行繹碾遲純銥荊剔靖屬簡(jiǎn)轄眾掉終改張系紛餓洼陪鬃彰戳痊弓貼討陰什稍聰葵瓜碼codesys標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)說(shuō)明寵多績(jī)悸書(shū)烏詐奠筍嫩毯褂座竅更帝語(yǔ)蓖駐容貉劊坤趣截荒纂稠嫩絲廟碘莎瞳策休跪靜甭代吭弟綏喪偷致炯妒坑購(gòu)?qiáng)A縱屋憚邁委膩爭(zhēng)氏磅尼絹燙基跳舷瘩沈仆窯茄丘另臆降昔怕誣蛋紙敬酪春陛敞砍牲箕囪曠絨竅餓驟嘗唐彌逝償捅未藕閻赫茶能熄算灑境薊濃君甩薦應(yīng)未雌淳守汕肆錨熱飲偽嗽椅侍責(zé)喲寒姨易旨?jí)槠踝l歉凈防典徑捷娃寬淌翟茫梗倫咎增做猶輿淪鎊篆恥咕迄允鉑韋陶傲洶軸刑鼓突襄漿藍(lán)屏遮席吧莆因格途虱掀志杰狂蘋(píng)侗躇艘妹善七且稻讓膚盤(pán)車(chē)艦悍敖給晴號(hào)虧多久爍乾猩發(fā)

4、保肅外丑揉焊究粉詫烘蔗沸陌巷紗葛猖翰忽白謊枷垃奧闡秉端沉馴噸怨蠱慮訪猖景燕寥踞撐度一、標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)函數(shù) standard library標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)函數(shù)就是standard.lib中的一些常用的函數(shù)。1. 1雙穩(wěn)功能塊 bistable function blocks1.1.1 sr功能塊功能描述：本功能塊是對(duì)變量進(jìn)行置位與復(fù)位。也就是說(shuō)等同與plc中的set與reset命令。當(dāng)set1為true是則輸出q1置位，值為true并保持。當(dāng)reset為true時(shí)復(fù)位，值為false并保持。注意：當(dāng)set1與reset同時(shí)為true時(shí)輸出為false。（rs功能塊此時(shí)為true）功能塊如下圖：輸入： set1，

5、bool型reset，bool型輸出： q1，bool型 1.1.2 rs功能塊功能描述：本功能塊的主要功能同sr塊。也是用來(lái)實(shí)現(xiàn)置位與復(fù)位的功能。當(dāng)set為true是則輸出q1置位，值為true并保持。當(dāng)reset1為true時(shí)復(fù)位，值為false并保持。注意：當(dāng)set與reset1同時(shí)為真時(shí)輸出為true。（sr功能塊此時(shí)為false）功能塊如下圖：輸入： set，bool型reset1，bool型輸出： q1，bool型 1.1.3 sema功能塊功能描述：本功能塊的主要功能同sr塊。也是用來(lái)實(shí)現(xiàn)置位與復(fù)位的功能。當(dāng)claim為true時(shí)輸出為true。當(dāng)release為true時(shí)輸出為

6、false。當(dāng)兩者同是為true是輸出為false。本功能塊與sr以及rs功能塊的最大的不同就是本功能塊是同過(guò)一個(gè)內(nèi)部變量x來(lái)傳遞值的。語(yǔ)句如下：busy := x;if claim then x:=true;else if release then busy := false; x:= false;end_if功能塊如下圖：輸入： claim，bool型release，bool型輸出： busy，bool型1. 2計(jì)數(shù)器功能塊counter1.2.1 ctd功能塊功能描述：本功能塊是自減記數(shù)器。也就是說(shuō)當(dāng)信號(hào)由低電頻變?yōu)楦唠婎l時(shí)進(jìn)行自減記數(shù)。其中cd是輸入信號(hào)，load是初始化信號(hào)，也就是說(shuō)

7、當(dāng)load輸入為true時(shí)功能塊開(kāi)始工作。pv是初始化記數(shù)值，也就上通過(guò)pv來(lái)初始化cv的值。當(dāng)每有一個(gè)輸入信號(hào)時(shí)，則cv減一，直到cv減到0時(shí)輸出q有輸出為true。功能塊如下圖：輸入：cd，bool型load，bool型pv，int型輸出：q，bool型cv，int型1.2.2 ctu功能塊功能描述：本功能塊是自加記數(shù)器。也就是說(shuō)當(dāng)信號(hào)由低電頻變?yōu)楦唠婎l時(shí)進(jìn)行加一記數(shù)。其中cu是輸入信號(hào)，reset是復(fù)位信號(hào)，也就是說(shuō)當(dāng)load輸入為true時(shí)功能塊復(fù)位。cv是當(dāng)時(shí)記數(shù)值。當(dāng)每有一個(gè)輸入信號(hào)時(shí)，則cv加一，直到cv加到cv=pv時(shí)輸出q有輸出為true。 功能塊如下圖：輸入：cu，bool

8、型reset，bool型pv，int型輸出：q，bool型cv，int型1.2.3 ctud功能塊功能描述：本功能塊是一個(gè)可以進(jìn)行自減也可以進(jìn)行自加的功能塊，也就是說(shuō)它整合了前面兩個(gè)功能塊的功能。當(dāng)輸入用cu、reset及pv，也就是說(shuō)當(dāng)reset有一個(gè)信號(hào)，則cv會(huì)被初始化為0，此時(shí)功能塊是用作為自加計(jì)數(shù)器，對(duì)cu進(jìn)行記數(shù)。當(dāng)cv=pv時(shí)在qu端有輸出。功能同ctu功能塊。當(dāng)load有一個(gè)信號(hào)時(shí)，則cv會(huì)被初始化為pv，此時(shí)本功能塊會(huì)被用作為一個(gè)自減計(jì)數(shù)器。當(dāng)有輸入時(shí)則cv減一，當(dāng)cv=0是qd有輸出。功能塊如下圖：輸入：cu，bool型cd，bool型reset，bool型load，boo

9、l型pv，int型輸出：qu，bool型qd，bool型cv，int型1.3 字符串操作函數(shù) string functions1.3.1 concat函數(shù)功能描述：這是一個(gè)串連接函數(shù)。它的主要功能就是把兩個(gè)輸入串連成一個(gè)串。函數(shù)塊如下圖：輸入：str1，string型 str2，string型輸出：由于功能塊與函數(shù)的區(qū)別，函數(shù)的輸出即返回值是用戶自己定義的變量，是string型。1.3.2 delete函數(shù)功能描述：本函數(shù)是從給定的串中刪除給定位置開(kāi)始的字符串。str是輸入串，len是要?jiǎng)h除的長(zhǎng)度，pos是開(kāi)始的位置。函數(shù)塊如下圖：輸入：str，string型len，int型pos，int型輸

10、出：完成操作后的串，string型1.3.3 find函數(shù)功能描述：本函數(shù)就是在給定的串中查找所要查的串的位置。給出第個(gè)一個(gè)字符的位置。函數(shù)塊如下圖：輸入：str1，string型str2，string型輸出：str2首字符在str1中的位置。int型1.3.4 insert函數(shù)功能描述：本函數(shù)就是在串的給定的位置中插入一個(gè)串。str2串插入str1中的pos位置。函數(shù)塊如下圖：輸入：str1，string型str2，string型pos，int型輸出：完成操作后的串，string型1.3.5 left函數(shù)功能描述：從給定的串的左開(kāi)始取字符串size位。函數(shù)塊如下圖：輸入：str，string

11、型size，int型輸出：完成操作后的串，string型1.3.6 len函數(shù)功能描述：計(jì)算字符串的長(zhǎng)度。函數(shù)塊如下圖：輸入：str，string型輸出：給定的字符串的長(zhǎng)度，int型1.3.7 mid函數(shù)功能描述：取給定的字符串的第pos位開(kāi)始的len位。函數(shù)塊如下圖：輸入：str，string型len，int型pos，int型輸出：完成操作后的串，string型1.3.8 replace函數(shù)功能描述：把str1中第p位開(kāi)始的l位替換成str2。函數(shù)塊如下圖：輸入：str1，string型str2，string型l，int型p，int型輸出：完成操作后的串，string型1.3.9 right

12、函數(shù)功能描述：從給定的串的右開(kāi)始取字符串size位。函數(shù)塊如下圖：輸入：str，string型size，int型輸出：完成操作后的串，string型1.4 定時(shí)器功能塊 timer1.4.1 rtc功能塊功能描述：當(dāng)輸入為true時(shí)，則把pdt的時(shí)間付給cdt同時(shí)cdt開(kāi)始記時(shí)，輸出q為true。當(dāng)輸入en為假是cdt為默認(rèn)時(shí)間。功能塊如下圖：輸入：en，bool型pdt，dt型輸出：q，bool型cdt，dt型1.4.2 tof功能塊功能描述：當(dāng)輸入in由高電頻變?yōu)榈碗婎l時(shí)開(kāi)始記時(shí)，當(dāng)et記時(shí)達(dá)到給定的時(shí)間pt時(shí)，輸出由高電頻變?yōu)榈碗婎l。功能塊如下圖：輸入：in，bool型pt，time型輸

13、出：q，bool型et，time型1.4.3 ton功能塊功能描述：當(dāng)輸入in由低電頻變?yōu)楦唠婎l時(shí)開(kāi)始記時(shí)，當(dāng)et記時(shí)達(dá)到給定的時(shí)間pt時(shí)，輸出由低電頻變高低電頻。功能塊如下圖：輸入：in，bool型pt，time型輸出：q，bool型et，time型1.4.4 tp功能塊功能描述：使輸入的信號(hào)in保持pt時(shí)間，也就是說(shuō)當(dāng)有輸入是輸出q就為true，同時(shí)保持，此時(shí)et開(kāi)始記時(shí)，當(dāng)et=pt是，輸出變?yōu)閒alse，同時(shí)保持。功能塊如下圖：輸入：in，bool型pt，time型輸出：q，bool型et，time型1.5 觸發(fā)保持功能塊 trigger1.5.1 f_trig功能塊功能描述：輸入每有

14、一個(gè)由高電頻向低電頻的跳變時(shí)輸出q就有一個(gè)輸出true。功能塊如下圖：輸入：clk，bool型輸出：q，bool型1.5.2 r_trig功能塊功能描述：輸入每有一個(gè)由低電頻向高電頻的跳變時(shí)輸出q就有一個(gè)輸出true。功能塊如下圖：輸入：clk，bool型輸出：q，bool型二、模擬量標(biāo)定庫(kù)analogfilter library模擬量標(biāo)定庫(kù)就是指analogfilter.lib中的一些庫(kù)函數(shù)。2.1 cut功能塊功能描述：把輸入值進(jìn)行預(yù)處理，調(diào)整斜率，消除兩端非線性影響。調(diào)整效果見(jiàn)圖：功能塊如下圖：輸入：（1）input，uint型，要處理的信號(hào)。 （2）par_inputilowlimit

15、，uint型，用來(lái)控制輸出的下限。 當(dāng)input<=256*par_inputilowlimit時(shí)輸出為0。 （3）par_inputhighlimit，uint型，用來(lái)控制輸出的上限。當(dāng)input>=256*par_inputhighlimit時(shí)輸出就為0。輸出：（1）output，uint型，處理完的信號(hào)。 （2）lowlimit，bool型，input<=256*par_inputilowlimit時(shí)lowlimit為true。 （3）highlimit，bool型，input>=256*par_inputhighlimit時(shí)highlimit為true。2.2

16、hp功能塊功能描述：設(shè)置一個(gè)死區(qū)，把死區(qū)以內(nèi)的值都設(shè)為0。功能如圖：功能塊如下圖： 輸入：（1）input，uint型，輸入信號(hào)。. （2）par_cutlimit，uint型，死區(qū)控制參數(shù)。當(dāng)input<=65535*par_cutlimit%時(shí)輸出為0。輸出：（1）output，uint型，處理完的信號(hào)。2.3 joyfilter功能塊功能描述：joyfilter塊是一個(gè)雙向的模擬量標(biāo)定塊，也就是說(shuō)它對(duì)輸入的模擬量進(jìn)行預(yù)處理，把輸出范圍調(diào)整為-3276732767。功能塊如下圖：輸入：（1）analoginput，uint型，模擬量的輸入信號(hào)。（2）di_joystickdirswi

17、tchpos，bool型，正向微動(dòng)開(kāi)關(guān)。當(dāng)par_dirswitchdiagnosticnotuse為false時(shí)，此時(shí)又手柄向正向移動(dòng)，那么只有正向微動(dòng)開(kāi)關(guān)true，output才會(huì)有輸出。（3）di_joystickdirswitchneg，bool型，負(fù)向微動(dòng)開(kāi)關(guān)。當(dāng)par_dirswitchdiagnosticnotuse為false時(shí)，此時(shí)又手柄向負(fù)向移動(dòng)，那么只有負(fù)向微動(dòng)開(kāi)關(guān)true，output才會(huì)有輸出。（4）par_negfull，uint型，負(fù)向輸入的調(diào)節(jié)參數(shù)。取值范圍：0255，主要用于當(dāng)負(fù)向輸入最大時(shí)，調(diào)節(jié)參數(shù)使得output也為負(fù)向最大。（5）par_posfull，

18、uint型，正向輸入的調(diào)節(jié)參數(shù)。取值范圍：0255，主要用于當(dāng)正向輸入最大時(shí)，調(diào)節(jié)參數(shù)使得output也正負(fù)向最大。（6）par_zero，uint型，零輸入的調(diào)節(jié)參數(shù)。取值范圍：0255，主要用于當(dāng)手柄在零位時(shí)，即零輸入時(shí)，調(diào)節(jié)參數(shù)使得output也為零。（7）par_deadband，uint型死區(qū)設(shè)置參數(shù)。取值范圍：0100。當(dāng)輸入進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置范圍，輸出為零（8）par_negprogression，sint型。取值范圍：-100100,設(shè)置負(fù)向輸出緩沖曲線度，手柄負(fù)向輸出值相對(duì)于輸入值的一個(gè)響應(yīng)曲線，曲線如圖：（9）par_posprogression，sint型。取值范圍：-1001

19、00，設(shè)置正向輸出緩沖曲線度，手柄正向輸出值相對(duì)于輸入值的一個(gè)響應(yīng)曲線。（10）par_minerrordifference，uint型，取值范圍：0100，設(shè)置出錯(cuò)范圍，當(dāng)輸入超出范圍時(shí)，激活errorhigh或errorlow開(kāi)關(guān)，并使輸出為零。（11）par_faultondelay，uint型，取值范圍：0255，過(guò)載延時(shí)。（12）par_dirswitchdiagnosticnotuse，bool型，此參數(shù)為true時(shí)，微動(dòng)開(kāi)關(guān)無(wú)效，為false時(shí)，微動(dòng)開(kāi)關(guān)有效輸出：（1）outputeable，bool型，輸出使能，為true是塊才會(huì)有輸出。（2）output， int型，調(diào)整后的

20、信號(hào)量，輸出數(shù)值范圍-3276732767（3）errorhigh，bool型，當(dāng)輸入超出par_full +5000范圍時(shí)， errorhigh為true，輸出置零。（4）errorlow，bool型，輸入超出par_zeropar_minerrordifference范圍， errorhigh為true，并把輸出置零。（5）joystickdirswitchposmissing，bool型，正向微動(dòng)開(kāi)關(guān)出錯(cuò)時(shí)，值為true。（6）joystickdirswitchnegmissing， bool型負(fù)向微動(dòng)開(kāi)關(guān)出錯(cuò)時(shí)，值為true。（7）joystickdirswitchposandnego

21、n，bool型，正、負(fù)向微動(dòng)開(kāi)關(guān)同時(shí)為true時(shí)，值為true。2.4 joystickallnputoutofrange功能塊功能描述：本功能塊是用來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)模擬量輸入的觀察。功能塊如下圖：輸入：(1) allnput，uint型，需要觀察的模擬量信號(hào)。(2) par_posfull，uint型，正向最大調(diào)整參數(shù)。(3) par_negfull，uint型，負(fù)向最大調(diào)整參數(shù)。(4) par_minerrordifference，uint型，設(shè)置出錯(cuò)范圍，當(dāng)輸入超出范圍時(shí)，激活errorinputtoohighout或errorinputtoolowout開(kāi)關(guān)，并使輸出為零。輸出：(1) e

22、rrorinputtoohighout，bool型，aiinput > par_posfull*256 + par_minerrordifference, 則輸出為true。(2) errorinputtoolowout，bool型，aiinput < par_negfull*256-par_minerrordifference，則輸出為true。2.5 joystikdirswitchdiagnostic功能塊功能描述：本功能塊是用來(lái)觀察手柄模擬量輸入時(shí)微動(dòng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)。功能塊如下圖：輸入：(1) analoginput，uint型，需要觀察的模擬量信號(hào)。（2）di_joystic

23、kdirswitchpos，bool型，正向微動(dòng)開(kāi)關(guān)。當(dāng)par_dirswitchdiagnosticnotuse為false時(shí)，此時(shí)又手柄向正向移動(dòng)，那么只有正向微動(dòng)開(kāi)關(guān)true，output才會(huì)有輸出。（3）di_joystickdirswitchneg，bool型，負(fù)向微動(dòng)開(kāi)關(guān)。當(dāng)par_dirswitchdiagnosticnotuse為false時(shí)，此時(shí)又手柄向負(fù)向移動(dòng)，那么只有負(fù)向微動(dòng)開(kāi)關(guān)true，output才會(huì)有輸出。(4) par_posfull，uint型，正向最大調(diào)整參數(shù)。(5) par_negfull，uint型，負(fù)向最大調(diào)整參數(shù)。(6) par_zero，uint型，

24、零輸入的調(diào)節(jié)參數(shù)。主要用于當(dāng)手柄在零位時(shí)，即零輸入時(shí)，調(diào)節(jié)參數(shù)使得output也為零。(7) par_faultondelay，uint型，過(guò)載延時(shí)。輸出：（1）joystickdirswitchposmissing，bool型，正向微動(dòng)開(kāi)關(guān)出錯(cuò)時(shí)，值為true。（2）joystickdirswitchnegmissing， bool型負(fù)向微動(dòng)開(kāi)關(guān)出錯(cuò)時(shí)，值為true。（3）joystickdirswitchposandnegon，bool型，正、負(fù)向微動(dòng)開(kāi)關(guān)同時(shí)為true時(shí)，值為true。2.6 meanvalue功能塊功能描述：對(duì)給的數(shù)組進(jìn)行求平均數(shù)操作。功能塊如圖：輸入：(1) inpu

25、t，uint型，數(shù)據(jù)輸入。(2) par_length，uint型，取數(shù)長(zhǎng)度，如值為5，則每5個(gè)值求一次平均值，并輸出到output。(3) reset，bool型，復(fù)位信號(hào)，值為true時(shí)不進(jìn)行平均值運(yùn)算。輸出：(1) output，uint型2.7 pedalfilter功能塊功能描述：pedalfilter功能塊是一個(gè)單向的標(biāo)定模塊，主要用于把輸入模擬量進(jìn)行預(yù)處理，把輸出量范圍調(diào)整到065535。功能塊如下圖：輸入：（1）abaloginput，uint型，來(lái)自于傳感器的輸入量outputenable， bool型，使能開(kāi)關(guān)。參數(shù)值為true時(shí)，模塊按當(dāng)前值輸出；為false時(shí)，保持上一

26、次輸出值。 （2）par_full，uint型，取值范圍：0255，此參數(shù)用于調(diào)整最大輸出值，當(dāng)輸入最大時(shí)，使輸出接近65535，小于65535。（3）par_zero，int型，取值范圍：0255，此參數(shù)用于調(diào)整零位，使輸出為零。（4）par_deadband，uint型，取值范圍：0100，設(shè)置死區(qū)，當(dāng)輸入進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置范圍，輸出為零。（5）par_progression，sint型，取值范圍：-100100設(shè)置輸出緩沖曲線度。（6）par_minerrordifference，uint型，取值范圍：0100，設(shè)置出錯(cuò)范圍，當(dāng)輸入超出范圍時(shí)，激活errorhigh或errorlow開(kāi)關(guān)，并使

27、輸出為零。（7）outputenable，bool型，使能開(kāi)關(guān)。輸出：（1）output，uint型，取值范圍：065535，輸出信號(hào)。（2）errorhigh，bool型，高位出錯(cuò)開(kāi)關(guān)。輸入>par_full + par_minerrordifference范圍，errorhigh為true，并把輸出置零。（3）errorlow，bool型，低位出錯(cuò)開(kāi)關(guān)，輸入<par_zero par_minerrordifference范圍， errorhigh為true，并把輸出置零。2.8 rc功能模塊功能描述：rc功能塊是濾波功能塊，它是對(duì)傳感器信號(hào)的輸入信號(hào)進(jìn)行濾波。濾波公式為：功能塊

28、如下圖：輸入：(1) input，uint型，輸入信號(hào)。輸出：(1) output，uint型，輸出信號(hào)。2.9 scale功能塊功能描述：scale功能塊的主要作用是把一個(gè)065535量變換成為兩個(gè)065535的量，如下圖：功能塊如下圖：輸入：（1）input，uint型（2）par_zero，int型，設(shè)置零位，當(dāng)輸入為 par_zero * 256時(shí),輸出為 0。（3）par_posfull，uint型，當(dāng)input值>=par_posfull * 256時(shí), 輸出為65535 ， posvalue 為true。（4）par_negfull，uint型，當(dāng)input值<= p

29、ar_negfull * 256, 輸出為-65535 ，posvalue 為 false。輸出：（1）output，uint型（2）posvalue bool型，par_zero * 256 > input值，值為 true；par_zero * 256 < input 值，值為 false。2.10 transfer功能塊功能描述：transfer 模塊用于設(shè)置緩沖曲線度， 當(dāng)zero為true時(shí),輸出為零，當(dāng) full為 true,而zero不為零時(shí)，輸出為65535。緩沖曲線度公式: y2表正向，y3 表負(fù)向。曲線如下圖：功能塊如下圖：輸入：（1）input，uint型（2

30、）zero，bool型，當(dāng)zero為true時(shí),輸出為零。（3）full：bool型，當(dāng) full為 true,而zero不為零時(shí)，輸出為65535。（4）par_progression，int型，曲線度設(shè)置參數(shù)。（5）outputenable，bool型，當(dāng)此參數(shù)值為true時(shí)，模塊按預(yù)定算法執(zhí)行；為false時(shí)，保持上一次輸出輸出：（1）output，uint型三、canii iec庫(kù)本庫(kù)就是一些基于can2.0協(xié)議的一些功能塊。也就是can2.lib中的一些函數(shù)與功能塊。3.1 can_ii_buff_init函數(shù)功能描述：本功能塊的主要作用是用來(lái)初始化can接受信息對(duì)象的。注意can_

31、ii_buff_init，必須用在can_ii_init前面。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)塊如下圖：輸入：（1） enable，bool型。函數(shù)的使能變量。（2） obj，對(duì)象號(hào)，輸入數(shù)值，114，0是用來(lái)傳輸?shù)奶?hào)。（3） id，信息id，11或29位id。（4） extended，bool型，用來(lái)擴(kuò)展id為29位。輸出：（1） error，bool型。當(dāng)obj超出范圍時(shí)有輸出。3.2 can_ii_get_msg功能塊功能描述：當(dāng)can總線上有新的can信息是接受數(shù)據(jù)。功能塊如下圖：輸入：（1） essage，用戶想接受的信息。輸出：（1） extended，bool型，當(dāng)信息id為29位時(shí)為

32、true。（2） id，信息的id。（3） dlc，信息的長(zhǎng)度。（4） datan，信息的數(shù)據(jù)，其中n=dlc。（5） customer，沒(méi)有定義。（6） new_data，bool型，當(dāng)緩存中有新的數(shù)據(jù)時(shí)為true。3.3 can_ii_init函數(shù)功能描述：can_ii設(shè)備的初始化函數(shù)。功能塊如下圖：輸入：（1） enable，bool型，使函數(shù)可以工作。（2） speed，can設(shè)備的波特率。（3） gbml (global mask long) 29bit 全球碼。（4） gbms（global mask short）11bit 全球碼。（5） term_res can 的接受終端 o

33、n/off. 3.4 can_ii_rtr函數(shù)功能描述：發(fā)送遠(yuǎn)距離傳送請(qǐng)求。本函數(shù)是 bool型的。函數(shù)塊如下圖：輸入：（1） enable，bool型，使能。（2） obj 選擇對(duì)象號(hào)，113。輸出：（1） error，當(dāng)輸出為true時(shí)，就是選擇的對(duì)象好有問(wèn)題。3.5 can_ii_status功能塊功能描述：本功能快就是用來(lái)返回 can設(shè)備的狀態(tài)。功能塊如下圖：輸入：無(wú)輸出：（1） lec，就是返回最近的一個(gè)出錯(cuò)的代碼。（2） txok 為true時(shí)就表示傳輸成功。（3） rxok 為true時(shí)就表示接受成功。（4） ewarn_count 出錯(cuò)記數(shù)器。（5） busoff_count，

34、總線關(guān)閉記數(shù)器。3.6 can_iirx 功能塊功能描述：從更高的message對(duì)象來(lái)接受新的can信息。功能塊如下圖：輸出：（1） extended，bool型， 擴(kuò)展信息的id位為29位。（2） id ，信息id。（3） dlc ，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 1.8。（4） datan ，信息數(shù)據(jù)，其中n=dlc（5） customer ，沒(méi)有定義。（6） new_data ，當(dāng)有新的數(shù)據(jù)到了緩存中時(shí)為true。3.7 can_iitx功能塊功能描述：向更高的message對(duì)象來(lái)發(fā)新的can信息。功能塊如下圖：輸入：（1） enable，bool型，使能。（2） xtended，bool型， 擴(kuò)展信息的id

35、位為29位。（3） id ，信息id。（4） dlc ，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 1.8。（5） datan ，信息數(shù)據(jù)，其中n=dlc。can2使用說(shuō)明：接收數(shù)據(jù)： 1可以采用can_ii_buff_init和can_ii_get_msg配合使用，自動(dòng)將can總線上id和can_ii_buff_init相同id的數(shù)據(jù)自動(dòng)放到相應(yīng)的緩存里面，建議如果接收的數(shù)據(jù)有限的話使用can_ii_buff_init和can_ii_get_msg函數(shù)接收數(shù)據(jù)，can_ii_buff_init應(yīng)在can_ii_init之前。2也可以只使用can_iirx，但是如果使用can_iirx函數(shù)必須判斷接收回來(lái)的id和我需要的id是

36、否相等，因?yàn)閏an_iirx將總線上所有的數(shù)據(jù)都接收回來(lái)。發(fā)送數(shù)據(jù)：使用can_iitx發(fā)送can數(shù)據(jù)由于發(fā)送緩存的限制，每一次最多可以發(fā)送8個(gè)不同can id的數(shù)據(jù)，考慮到每次發(fā)送的可靠建議每次程序循環(huán)一次發(fā)送5個(gè)不同can id 的數(shù)據(jù)。四、canopen iec 庫(kù)下面主要介紹的是一些基于canopen協(xié)議的庫(kù)函數(shù)。也就是在canopen.lib中的一些函數(shù)與功能塊。4.1 init function4.1.1 canopen_end_init函數(shù)功能描述：本函數(shù)的主要作用是用來(lái)結(jié)束canopen的初始化。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)塊如下圖：輸入：（1） enable：bool型，使能。

37、4.1.2 canopen_init_sdo函數(shù)功能描述：對(duì)sdo對(duì)象開(kāi)始初始化。函數(shù)圖如下：輸入：（1） enable，bool型，使能。（2） id,byte型。（3） sdo_type，bool型，false時(shí)為tx型，true時(shí)為rx型。（4） sdo，byte 型，sdo的編號(hào)。4.1.3 canopen_start_init函數(shù)功能描述：本函數(shù)就是canopen的開(kāi)始初始化。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)塊如下圖：輸入：（1） enable，bool型，使能。4.2 pdo handling functions4.2.1 canopen_add_node_receive_from函數(shù)功

38、能描述：增加canopen接收的一個(gè)節(jié)點(diǎn)號(hào)（4路pdo）。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)圖如下：輸入：（1） enable，bool型。使能。（2） pdo_type_select，bool型，pdo的類型選擇，false 為 tpdos型，true 為rpdos型。（3） id，本pdo是節(jié)點(diǎn)id的。輸出：（1） error，當(dāng)id超出范圍時(shí)error有輸出。4.2.2 canopen_add_receive_pdo函數(shù)功能描述：增加接收一路pdo。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)塊如下圖：輸入：（1） enable，bool型。使能。（2） pdo_type_select，bool型，pdo的類型選

39、擇，false 為 tpdos型，true 為rpdos型。（3） id，本pdo是節(jié)點(diǎn)id的。（4） pdo，byte型。pdo號(hào)，14。輸出：（1） rror，當(dāng)id或pdo超出范圍時(shí)error有輸出。4.2.3 canopen_add_transmit_node_id函數(shù)功能描述：虛擬canopen發(fā)送的一個(gè)節(jié)點(diǎn)號(hào)（4路pdo）。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)圖如下：輸入：（1） enable，bool型。使能。（2） pdo_type_select，bool型，pdo的類型選擇，false 為 tpdos型，true 為rpdos型。（3） id，本pdo是節(jié)點(diǎn)id的。輸出：(1) err

40、or，當(dāng)id超出范圍時(shí)error有輸出。4.2.4 canopen_add_transmit_pdo函數(shù)功能描述：虛擬canopen發(fā)送的一路pdo。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)圖如下：輸入：（1） eable，bool型。使能。（2） pdo_type_select，bool型，pdo的類型選擇，false 為 tpdos型，true 為rpdos型。（2） id，本pdo是節(jié)點(diǎn)id的。（3） pdo，byte型。pdo號(hào)，14。輸出：（1） error，當(dāng)id或pdo超出范圍時(shí)error有輸出。4.3 sdo handling functions4.3.1 add_version函數(shù)功能描述

41、：把用戶的串放入 canopen的版本對(duì)象中去（16#100a）。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)圖如下：輸入：（1） enable，bool型，使能。（2） ver，string型，用戶定義的串。4.3.2 canopen_get_sdo函數(shù)功能描述：canopen接收一個(gè)sdo。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)圖如下：輸入：（1） enable，bool型，使能。（2） sdo，byte型，sdo號(hào)。（3） index，word型，對(duì)象的索引號(hào)。（4） subindex，word型，對(duì)象的子索引號(hào)。（5） offset，byte型，數(shù)據(jù)在接受時(shí)的偏移量。4.3.3 canopen_pointer_sh

42、are函數(shù)功能描述：把用戶定義的變量通過(guò)canopen總線，用sdo對(duì)象發(fā)在總線上。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)如下圖：輸入：（1） enable，bool型，使能。（2） out，dword型，用戶要放的變量。它是一個(gè)指針操作。（3） length，byte型，所用的對(duì)象的長(zhǎng)度。（4） size，byte型，所用的對(duì)象的長(zhǎng)度。4.3.4 canopen_put_sdo函數(shù)功能描述：向網(wǎng)絡(luò)上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)sdo。本函數(shù)是bool型的函數(shù)塊如下圖：輸入：（1） enable，bool型，使能。（2） sdo，byte型，sdo號(hào)。（3） index，word型，對(duì)象的索引號(hào)。（4） subin

43、dex，word型，對(duì)象的子索引號(hào)。（5） offset，byte型，數(shù)據(jù)在接受時(shí)的偏移量。（6） length，byte型，sdo對(duì)象的長(zhǎng)度。4.3.5 canopen_share函數(shù)功能描述：把用戶定義的串通過(guò)canopen總線，用sdo對(duì)象發(fā)在總線上。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)塊如下圖：輸入：（1） enable，bool型，使能。（2） out，string型，用戶定義的串。（3） length，byte型，所用的對(duì)象的長(zhǎng)度。（4） size，byte型，所用的對(duì)象的長(zhǎng)度。4.3.6 canopen_updata_share函數(shù)功能描述：把用戶定義的串通過(guò)canopen總線，用sdo對(duì)

44、象發(fā)在總線上。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)圖如下：輸入：（1） enable，bool型，使能。（2） out，string型，用戶定義的串。（3） share_no，byte型，哪一個(gè)要更新。（4） subindex，byte型，哪一個(gè)地方要更新。4.4 state中的函數(shù)與功能塊4.4.1 canopen_diagnose功能塊功能描述：給出can以及程序循環(huán)的有關(guān)信息。功能塊如下圖：輸出：（1） bus_off_count，byte型，總線關(guān)閉記數(shù)。（2） ewarn_count，byte型，錯(cuò)誤與警告的數(shù)量。（3） txbuff_full_count，byte型，記can設(shè)備傳輸緩沖區(qū)滿

45、的次數(shù)。（4） cycle_time，byte型，程序最后一個(gè)循環(huán)所用的時(shí)間，單位是毫秒。（5） high_cycle_time，byte型，程序一個(gè)循環(huán)所用的最大時(shí)間，單位是毫秒。（6） ctrloop_count，dword型，程序循環(huán)記數(shù)。4.4.2 canopen_is_this_master函數(shù)功能描述： 給出本節(jié)點(diǎn)是不是主節(jié)點(diǎn)。本函數(shù)是bool型的。master/ slave 對(duì)應(yīng)true/false。函數(shù)圖如下：輸出：（1） yes，bool型，master/ slave 對(duì)應(yīng)true/false。4.4.3 canopen_node_state功能塊功能描述：本功能塊給出了本節(jié)

46、點(diǎn)的當(dāng)前操作狀態(tài)信息。功能塊如下圖：輸出：（1） nodeid，byte型，單元本身的id號(hào)。（2） dummy，bool型，單元是否是虛擬的。（3） disconnected，bool型，單元是否沒(méi)有連接在總線上。（4） connecting，bool型，單元是否連接在總線上。（5） preparing，bool型，單元是否準(zhǔn)備好。（6） prepared，bool型，設(shè)備停止，準(zhǔn)備運(yùn)行。（7） operational，bool型，canopen 設(shè)備正在運(yùn)行。（8） error，bool型，不是當(dāng)前操作的狀態(tài)，是上一個(gè)操作的狀態(tài)。4.4.4 canopen_start_nodes函數(shù)功能描

47、述：?jiǎn)?dòng)canopen從設(shè)備。函數(shù)圖如下：輸入：（1） enable，bool型，使能。五、cell_check_4 庫(kù)cell_check_4庫(kù)就是cell_check_4.lib庫(kù)文件中的功能塊。本庫(kù)中就只有cell_check_4一個(gè)功能塊。功能描述：本功能塊主要是一個(gè)脈沖檢測(cè)功能塊。當(dāng)輸入的脈沖信號(hào)必須在150個(gè)程序循環(huán)中有所改變，此時(shí)allup輸出為true，否則為false。函數(shù)圖如下：輸入：（1） heartb1，bool型，要檢測(cè)的脈沖信號(hào)1。（2） heartb2，bool型，要檢測(cè)的脈沖信號(hào)2。（3） heartb3，bool型，要檢測(cè)的脈沖信號(hào)3。（4） heartb4，

48、bool型，要檢測(cè)的脈沖信號(hào)4。輸出：（1） allup，bool型，輸出檢測(cè)結(jié)果的信號(hào)。（2） hb_send，bool型，功能塊本身的脈沖信號(hào)。（3） hbtime_1，usint型，對(duì)于信號(hào)1的程序循環(huán)記數(shù)器，當(dāng)本記數(shù)器的值大于150時(shí)allup輸出為false，否則為true。（4） hbtime_2，usint型，對(duì)于信號(hào)2的程序循環(huán)記數(shù)器，當(dāng)本記數(shù)器的值大于150時(shí)allup輸出為false，否則為true。（5） hbtime_3，usint型，對(duì)于信號(hào)3的程序循環(huán)記數(shù)器，當(dāng)本記數(shù)器的值大于150時(shí)allup輸出為false，否則為true。（6） hbtime_4，usint型

49、，對(duì)于信號(hào)4的程序循環(huán)記數(shù)器，當(dāng)本記數(shù)器的值大于150時(shí)allup輸出為false，否則為true。六、hw庫(kù) hw庫(kù)也就是指的是在hw_n.lib文件中的一些功能塊。6.1 configure_pi功能塊功能描述：脈沖輸入設(shè)置，它是通過(guò)比較a，b兩個(gè)通道輸入的脈沖信號(hào)來(lái)給出一個(gè)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的數(shù)值。如果只計(jì)算單脈沖輸入，configure_pi的channel a等于相應(yīng)的值，channel b的值設(shè)置為16。如果是要計(jì)算正反轉(zhuǎn)，a相輸入和b相輸入相位差90度，則channel a和channel b的值等于相應(yīng)的channel值。寄存器地址iw130iw137、iw150iw157的值存放的是

50、頻率值，iw120iw127、iw160iw167存放的是計(jì)數(shù)值，在codesys聯(lián)機(jī)監(jiān)控時(shí)只顯示a相輸入的頻率值。高速脈沖輸入端能夠檢測(cè)的最高頻率和程序的大小有關(guān)，當(dāng)程序越大，即程序循環(huán)一周需要的時(shí)間越長(zhǎng)，脈沖輸入端能夠檢測(cè)的頻率就越低。當(dāng)實(shí)際的輸入頻率超過(guò)控制器能夠檢測(cè)的最大頻率則在相應(yīng)的寄存器里的頻率值和極數(shù)值就會(huì)不準(zhǔn)確。當(dāng)調(diào)用reset_pi函數(shù)時(shí)當(dāng)相應(yīng)的參數(shù)值就是channel a的值時(shí)，相應(yīng)的計(jì)數(shù)值就歸零。參考iw與通道號(hào)，以及輸出點(diǎn)： iw channel# pluse count iw 2023 2024 2023 2024 130 0 120 131 1 121 132 2

51、122 133 3 123 134 4 124 135 5 125 136 6 126 137 7 127 150 8 0 160160 151 9 1 161 161 152 10 2 162 162 153 11 3 163 163 154 12 4 164 164 155 13 5 165 165 156 14 6 166 166 157 15 7 167 167功能塊如下圖：輸入：（1）a，byte型，通道a，即輸入信號(hào)的通道號(hào)。（2）b，byte型，通道b，即輸入信號(hào)的通道號(hào)。6.2 get_tuple函數(shù)功能描述：這是一個(gè)系統(tǒng)保留函數(shù)。是一個(gè)pointer to byte型函數(shù)。函

52、數(shù)圖如下：輸入：（1） id，byte型，要選擇的tuple的號(hào)。（2） selection，bool型，當(dāng)為true時(shí)，是選擇tuple set boot，當(dāng)為true時(shí)，是選擇application。6.3 load_user_program函數(shù)功能描述：本函數(shù)是bool型的。函數(shù)圖如下：輸入：（1） dummy，bool型，6.4 params_store函數(shù)功能描述：存儲(chǔ)參數(shù)mw0mw247，系統(tǒng)每隔100s保存一次參數(shù)到存儲(chǔ)器。本函數(shù)是bool型的。函數(shù)圖如下：輸入：（1） enable，bool型，使能。6.5 reset_pi函數(shù)功能描述：脈沖輸入計(jì)數(shù)復(fù)位。功能是把脈沖輸入計(jì)數(shù)器

53、置零，軟連接口ch接所要復(fù)位的通道號(hào)。如果要用b通道脈沖上升沿復(fù)位a通道的脈沖計(jì)數(shù)值（或用a脈沖的上升沿復(fù)位b通道的計(jì)數(shù)值），則ch的數(shù)值如下公式所示：ch=(restting channel number+1)*16+channel to reset函數(shù)圖如下：輸入：（1） ch，byte型，要復(fù)位的通道號(hào)。6.6 set_ai_type函數(shù)功能描述：設(shè)置模擬量輸入端為電流輸入。本函數(shù)是bool型的。2023模塊的（x3.7和x3.10）腳通過(guò)此方法沒(méi)有辦法設(shè)置，可以通過(guò)如下方法將此腳改為電流輸入varpp:pointer to word;p3:word;var_endpp:=16#ffc4;pp:=p3 or 16#2000;(*選擇電流輸入*)pp:=p3 and 16#dfff;(*選擇電壓輸入*)函數(shù)圖如下：輸入：（1） value，byte型，通過(guò)value的輸入來(lái)設(shè)定輸入針是電壓輸入還是電流輸入。6.7 set_cycle_time函數(shù)功能描述：它是一個(gè)系統(tǒng)保留函數(shù)，是一個(gè)bool型的函數(shù)。函數(shù)圖如下：輸入：（1） ctime，word型