《工業(yè)機(jī)器人離線編程(ABB)》配套課件7-1創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站

1、7-1創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站aivantTf 4# THIIMMtXA_、工作任務(wù)1、解包工作站壓縮包2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型3、創(chuàng)建機(jī)器人用夾具二實(shí)踐操作ABB工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)應(yīng)用方面有諸多成熟的案例，在食品、醫(yī)藥、化 工、機(jī)械制造、3C等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用。采用機(jī)器人搬運(yùn)可大幅提高生產(chǎn) 效率、節(jié)省勞動(dòng)力成本、提高定位精度并降低搬運(yùn)過(guò)程中的產(chǎn)品損壞率。本項(xiàng)目就搬運(yùn)普通產(chǎn)品為例創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站。工作站利用IRB120機(jī) 器人將產(chǎn)品從輸送帶末端搬到垛板上，并按照垛型要求進(jìn)行碼垛。工作站整 體布局如圖7-1、7-2所示。二實(shí)踐操作本工作站只提供相應(yīng)的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置

2、、 程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教、程序編寫及調(diào)試,最終完成整個(gè)工作站的搬運(yùn) 和碼垛過(guò)程。圖7-4工作站解包向?qū)D7-5選擇目標(biāo)文瀛二實(shí)踐操作圖7-4工作站解包向?qū)D7-5選擇目標(biāo)文瀛二實(shí)踐操作圖7-4工作站解包向?qū)D7-5選擇目標(biāo)文瀛二實(shí)踐操作7-1 example 蘇碼垛壬圖7與搬運(yùn)碼垛工作站壓 縮包雖如潮咳件f甘5-北仙學(xué)刪緩 工業(yè)翊 L癥1、解包工作站壓縮包雙擊壓縮包文件"7-1 example.搬 運(yùn)碼垛工作站spag，如圖7二所 ZJo工作站解包向?qū)В鐖D74所示。根據(jù)提示,單擊下一個(gè) J 選擇 和設(shè)置合適的解包路徑（注意路徑 中不能出現(xiàn)中文字符），如圖75戸圖7-4工作站解包

3、向?qū)D7-5選擇目標(biāo)文瀛二實(shí)踐操作圖7-6 選擇RobtoWare圖7-7解包準(zhǔn)備就緒1、解包工作站壓縮包選擇相應(yīng)的Robotware z如圖76 所示。解包準(zhǔn)備就緒,單擊完成，等 待解壓完成z如77所示。解包完成，單擊關(guān)閉。圖7-4工作站解包向?qū)D7-5選擇目標(biāo)文瀛二實(shí)踐操作圖7-4工作站解包向?qū)D7-5選擇目標(biāo)文瀛二實(shí)踐操作圖7-8解包完成圖7-4工作站解包向?qū)D7-5選擇目標(biāo)文瀛二實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型在基本"功能選項(xiàng)卡,單擊瀏覽幾何體”，選擇導(dǎo)入幾何體”，導(dǎo) 入碼垛一輸送鏈1的3D模型，如圖79、7 J0所示。7-9瀏覽導(dǎo)入幾何7-10導(dǎo)入碼垛一輸送鏈1二實(shí)踐操

4、作7-9瀏覽導(dǎo)入幾何7-10導(dǎo)入碼垛一輸送鏈1二實(shí)踐操作A辰TRS.nuc<4二屯帥5企RS.Plj*formJl5tbn0.C 50譏沁 Qd-CCADttftV測(cè)an砂.運(yùn)乍站 Materials£ BP-04 口； SZTft三茨一 in.TCP.satUL厲豈頂 _ m-BS.sat_姬爭(zhēng)護(hù)谿工”,頂一圧啊咒艮m£.本吹潘©） UJ 如（W q繪樂(lè)（E0 如（R）.新蛙#Rt _檢連平St.珈_堆祐平自S_莎.堆啟干£2"応心注盜1傾訝宅躍7-9瀏覽導(dǎo)入幾何7-10導(dǎo)入碼垛一輸送鏈1二實(shí)踐操作還需要設(shè)置其位置，如圖7-11. 7-

5、122、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛一輸送鏈1的3D模型導(dǎo)入完成后, 祈7F。7-11碼垛一輸送鏈1導(dǎo)入完成7-12設(shè)定碼垛-輸送鏈1的位置二實(shí)踐操作7-11碼垛一輸送鏈1導(dǎo)入完成7-12設(shè)定碼垛-輸送鏈1的位置二實(shí)踐操作St M 洱H切*三V vz?T3&O £ lx gw*c "7-11碼垛一輸送鏈1導(dǎo)入完成7-12設(shè)定碼垛-輸送鏈1的位置二實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型-碼垛一輸送鏈1的位置設(shè)置完成,如圖7 所示。7-13完成碼垛-輸送鏈1的位置設(shè)定二實(shí)踐操作7-13完成碼垛-輸送鏈1的位置設(shè)定二實(shí)踐操作ta7-13完成碼垛-輸送鏈1的位置設(shè)定ST?、&

6、#167;©4 苗-50.SHIn -3SHS'S.5AS1-3.hs.b «弋諭泉代專NI -2.2 §.$J s.usl1 %-l.rtMH J 右巴制冒SH §durBT芒留勁 r,aiia.§i>aaa T< siss /.-u 巨月 X mlHss?s曾書y.-;：！.,d; /d;l 總®§go,硼揶雖迴H豐ttv眈，CN二實(shí)踐操作所示。2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛一輸送鏈2的3D模型導(dǎo)入完成后,還需要設(shè)置其位置，如圖746、7-177-16設(shè)定碼垛-輸送鏈2的位置7-17完成碼垛-輸送鏈

7、2的位置設(shè)定二實(shí)踐操作7-16設(shè)定碼垛-輸送鏈2的位置7-17完成碼垛-輸送鏈2的位置設(shè)定二實(shí)踐操作LU«LUUB5 mKiU EG FEUO E.2 mon7-16設(shè)定碼垛-輸送鏈2的位置7-17完成碼垛-輸送鏈2的位置設(shè)定二實(shí)踐操作二實(shí)踐操作応B3K如si 迅ST«©氏畔J»rrBtr,£.余迪越fc（c；） w_敦件（DO烷樂(lè)（EO畑（F：）一工件1心如工件2心 曲工件.河 層啊湘.環(huán) 刊鄧gm2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛工件1、2 ,如圖748、7 J9所示。t jliLTCPe ,j 工IMS養(yǎng)Gt匕刃TLl.et檢IEQ 聃

8、.8平占lQt .,5W_«3?平白2.3 件 J£3«g匕聊.0您2.山2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛堆放平臺(tái)1、2 ,如圖720、721所示。7-20導(dǎo)入碼垛堆放平臺(tái)1和27-21碼垛堆放平臺(tái)1和2導(dǎo)入完成二實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型設(shè)定碼垛堆放平臺(tái)1的位置，如圖722、723所示。X m2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型設(shè)定碼垛堆放平臺(tái)2的位置z如圖724、7-25所示。J2_»«A倔皿丄M_5 sn0>加KL »i 恂 XVI *0 1Oy>x»<G1 nr.： a: ne 8: mt j

9、7X：am汕r,.0W_j|LOSS n»t»A5Uftww0他刪細(xì)g"tQR“min.i n，7-24設(shè)定碼垛-堆放平臺(tái)2的位置7-25完成碼垛-堆放平臺(tái)3的位置設(shè)定二實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入夾爪及夾爪基座，如圖726、727所示。7-26導(dǎo)入夾爪及基座7-27夾爪及基座導(dǎo)入完成二實(shí)踐操作7-26導(dǎo)入夾爪及基座7-27夾爪及基座導(dǎo)入完成二實(shí)踐操作“羅rl PPTVffiia空片；1如丿訪:DHLTCP.m ,工RJK疋莎21工貝®tF 二工gem.i«l2E建習(xí)平6 口，夾爪丄.5yiL2.!.5at:計(jì)口機(jī)嗣仔臺(tái).心刊比堆放

10、平呂1頑 胡L堆放年©22JX.5«t 一護(hù)_舷干臺(tái)2M 濟(jì) JAiSttHQ，曲ja遷鏈2皿 砂工ttzj&5 工* E.,莊訪就溯畑t 二圧訝機(jī)Bl¥”t7-26導(dǎo)入夾爪及基座7-27夾爪及基座導(dǎo)入完成二實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型為便于觀察和操作,現(xiàn)將夾爪以外的其他部件和機(jī)器人隱藏,如圖728、 7-2 9戶斤不。7-28隱藏其他部件7-29局部放大的夾爪部件二實(shí)踐操作,為機(jī)器人創(chuàng)建夾爪工具,3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具機(jī)粧柴査拽型名稱扒械共蠱糞型機(jī)器人7在建模功能選項(xiàng)卡,單擊創(chuàng)建機(jī)械裝置 如圖730、731所示。H 夾爪4:0烷接1 

11、7;林關(guān)卒止輛卜0校準(zhǔn)L©依賴性7-30創(chuàng)建機(jī)械裝置7-31機(jī)械裝置命名為夾爪二實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具設(shè)置機(jī)械裝置的名稱和類型z如圖731、732所示。7-31機(jī)械裝置命名為夾爪二實(shí)踐操作7-31機(jī)械裝置命名為夾爪二實(shí)踐操作機(jī)楓裝盍交型夾爪H 夾爪:0烷接1 2林關(guān)不止輛汁0框年 卜0校準(zhǔn) L©依賴性7-31機(jī)械裝置命名為夾爪二實(shí)踐操作7-32機(jī)I戒裝置類型為工具7-31機(jī)械裝置命名為夾爪 、合7,33 7,35 耳 w733 藩湘 L1 734 萃湘 L2 735 型»猜湘 L3實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具關(guān)節(jié)名稱關(guān)蘋?5型2關(guān)節(jié)柚 第一他E

12、g0.00： ：O.CO耘蝕一 LJIL1心處）那咼iW隱祓的U亍mwa瓏 I 馭消 I I 朗 1涌走 I吊消 I 皮用 I一=1丄寛二彳怔舌（.）0 00_ 卻 8_ 耳0 8O.GO8.00|犧-1建關(guān)節(jié)佩也關(guān)節(jié)氓tfi艮小用（B M麻趣Z1083習(xí)OCC7-36創(chuàng)建關(guān)節(jié)J17-37創(chuàng)建關(guān)節(jié)J2二實(shí)踐操作| 0 妊 niwn |夾爪機(jī)槻萩五戈型工貝丄機(jī)掀婁蠱按型卷你M.18H4ttgi臥"沁><£Z從曰養(yǎng)貞他克中劇砒 piiSGS（q8 ）o.wQ004 0 03叼b、】y、Ix 2/廠08:0 （M:0 CO :so s校準(zhǔn) 0依軸性3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾

13、爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接,如圖7-38、739所示。i - j 7夾爪臼0夠按_J Ll CBoseLijtk）；=5夾爪亦:自愕L2:2夾爪 豈夠L3匸A夾爪丄 白心接威:白 “O H:畑按 :©fu （子皿接 -I O T2Hl <k«m> ；空L3 （子飭播7-38創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)7-39工具數(shù)據(jù)位置坐標(biāo)及方向二實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具編譯機(jī)械裝置，創(chuàng)建機(jī)械裝置的姿態(tài),如圖7-40、741所示。7-40編譯機(jī)械裝置7-41創(chuàng)建機(jī)械裝置姿態(tài)二實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài)、夾爪張開姿態(tài),如圖7-42、743所示。7-42創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài)創(chuàng)建姿態(tài)姿態(tài)名稱：夾爪張開原點(diǎn)姿態(tài)7-43創(chuàng)建夾爪張開姿態(tài)3.創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具設(shè)置夾爪機(jī)械裝置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時(shí)間,如圖744746所示。7-44設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間關(guān)領(lǐng)射I設(shè)匿姿態(tài)姿態(tài)名稱姿態(tài)值同步位豈0.00; 0.00 夾爪謝臺(tái)0.00； 0.00 夾爪張開8.00; 8.00