臺(tái)達(dá)a2伺服在彈簧成型設(shè)備上的應(yīng)用

1、臺(tái)達(dá)a2伺服在彈簧成型設(shè)備上的應(yīng)用中達(dá)電通股份有限公司收藏本文'查看我的收藏|文/中達(dá)電通股份有限公司周瑞華【摘要】本文介紹了臺(tái)達(dá)內(nèi)建運(yùn)動(dòng)控制功能的智能a2伺服使用內(nèi)建的電了凸輪功能， 來(lái)滿(mǎn)足床墊設(shè)備生產(chǎn)廠商在彈簧成型的設(shè)備上的應(yīng)用。|abstract】this article introduces build-in intelligent motion control systemof delta which satisfy manufacturers' application in spring formulation with itscam function.【關(guān)鍵字】a

2、2伺服；iimi；凸輪脫離；前置量的設(shè)定keywords a2； hmt彈簧成型設(shè)備主要分成純機(jī)械類(lèi)型和數(shù)控控制類(lèi)型兩種。數(shù)控控制類(lèi)型的彈簧機(jī)成 木比較昂貴，也比較主流；而機(jī)械控制的彈簧機(jī)機(jī)械復(fù)雜笨重靈活性不夠，不能滿(mǎn)足多 種彈簧的生產(chǎn)需求。而使用臺(tái)達(dá)a2伺服的彈簧設(shè)備，介于兩者z間，能夠省去部分機(jī) 械，提高工作效率，此設(shè)備主要是使用a2伺服來(lái)滿(mǎn)足彈簧成型設(shè)備的送鋼絲部分，凸 輪送鋼絲可以滿(mǎn)足與主軸同步追隨及鋼絲長(zhǎng)度的隨時(shí)調(diào)整。1彈簧成型設(shè)備的控制需求彈簧成型設(shè)備結(jié)構(gòu)如圖1所示。其中，伺服控制部分使用了內(nèi)建的電子凸輪功能的 a2伺服負(fù)責(zé)彈簧鋼絲的送料進(jìn)給；j何機(jī)械控制屬于主軸控制，主動(dòng)動(dòng)力使用

3、變頻器驅(qū)動(dòng), 控制機(jī)械凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，促使彈簧成型，主動(dòng)軸上安裝了編碼，作為伺服控制的命令來(lái)源； 光電信號(hào)則作為凸輪的啟動(dòng)信號(hào)。伺服控制鋼絲機(jī)喊控制光電佶號(hào)a ww題圖1彈簧成型設(shè)備結(jié)構(gòu)2控制結(jié)構(gòu)控制結(jié)構(gòu)如圖2所示:圖2控制結(jié)構(gòu)3鋼絲送料控制實(shí)現(xiàn)鋼絲送料控制實(shí)現(xiàn)如圖3所示圖3鋼絲送料控制實(shí)現(xiàn)3.1構(gòu)建凸輪曲線0逹渡列命令）100000p5-83 =1p5 84-100000o度(曲腫度)廈*20«。住列命iooow由丁彈簧成型是有機(jī)械凸輪控制的，所以送鋼絲的伺服控制與主軸成線性關(guān)系即可，即 如上圖所示構(gòu)建線性的凸輪111線即可。根據(jù)主從z間的此輪比關(guān)系，調(diào)整主從z間的速 度比。h前建立的凸

4、輪表格是馬達(dá)的位置增量是馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈為一個(gè)周期，根據(jù)p5-83 主軸齒輪比設(shè)定m為凸輪軸依p5-84脈波數(shù)，執(zhí)行凸輪曲線的周數(shù)，此參數(shù)伺服運(yùn)轉(zhuǎn) (servo on)下可調(diào)，p5-84主軸齒輪比設(shè)定p主軸所送的脈波數(shù)量,齒輪曲線走p5-83 趟。構(gòu)建凸輪曲線如圖4所示。p5 84 = 50000 或 rp5；4 = 100000圖4凸輪曲線3. 2伺服原點(diǎn)控制山于主軸在高速旋轉(zhuǎn)的過(guò)程，在旋轉(zhuǎn)到某個(gè)角度會(huì)被光電信號(hào)感測(cè)到，此光電信號(hào)做凸輪軸伺服啟動(dòng)的命令。所以凸輪軸的初始位置可以不需耍調(diào)整，上電后把當(dāng)前位置當(dāng)做 零點(diǎn)。3. 3凸輪軸的多種嚙合脫離控制方式由于類(lèi)似這類(lèi)設(shè)備客八往往會(huì)有光電信號(hào)做送料長(zhǎng)

5、度的檢測(cè)，即光電信號(hào)有時(shí)，凸輪軸 持續(xù)送料；光電信號(hào)沒(méi)有時(shí)，凸輪軸停止送料。此種控制方式可以使用臺(tái)達(dá)a2伺服1)1 信號(hào)控制凸輪的脫離和嚙合。di功能碼是(0x36)控制凸輪的脫離嚙合，同時(shí)p5-88的 參數(shù)設(shè)胃為0x1121,即可滿(mǎn)足有否di信號(hào)的輸入。凸輪軸如圖5所示。圖5凸輪軸示意圖此控制方法在機(jī)械控制領(lǐng)域比較常見(jiàn)，但是如果用電氣控制就必須會(huì)使用高速處理的功 能，而a2伺服內(nèi)建此功能，能夠充分發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)，取代控制的功能，且加速減速速度 平緩(可以通過(guò)調(diào)熬p1-6&達(dá)到s型曲線控制功能)?？刂菩Ч俺善啡鐖D6和圖7所廠o廠誥城7 專(zhuān) 72 仔 d metm圖6 a2伺服控制效果圖7

6、成品展不通過(guò)前置的控制方法，此方可以實(shí)現(xiàn)凸輪周期性的凸輪，外部的光電信號(hào)的輸入只要給 出一次上升沿信號(hào)即可啟動(dòng)電子凸輪，從而實(shí)現(xiàn)凸輪周期啟動(dòng)停止的動(dòng)作，此方法可實(shí) 現(xiàn)物理di輸入的控制方法，其屮p5-92和p5-89為主軸脈波數(shù)，同時(shí)設(shè)置p5-88為0x4121 即可。此后再通過(guò)hmi來(lái)調(diào)整主軸的速度及從軸相應(yīng)的控制參數(shù)，參數(shù)設(shè)置方便簡(jiǎn)單。 圖8為凸輪周期運(yùn)動(dòng)示意圖。脫離嚙合圖8凸輪周期運(yùn)動(dòng)示意圖4總結(jié)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便，控制效率得到提高，精度提高明顯，笨覓的機(jī)械得到改良， 送料的成功應(yīng)用為后彈簧成型的控制奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。臺(tái)達(dá)a2伺服在彈簧成型設(shè)備 上的成功應(yīng)用，也是其性能及功能的完美體現(xiàn)，得到業(yè)內(nèi)的一致認(rèn)可。作者簡(jiǎn)介：周瑞華，男，1983