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1、主要內(nèi)容：本章主要介紹運動副的概念與機構的組成、自由度的計算及計算中應注意的問題；平面機構具有確定運動的條件。學習目的與要求：正確理解運動副及約束的基本概念，掌握平面機構自由度的計算方法，會識別復合鉸鏈、局部自由度和常見的虛約束，能判斷機構是否具有確定的相對運動。學習重點與難點：重點是平面機構自由度的計算及機構具有確定運動的條件，難點是自由度計算中應注意的三個問題。第1頁/共105頁圖4-1牛頭刨床第2頁/共105頁4.1運動副及機構運動簡圖機械設備中常用的各種機器和機構，都是由許多具有確定相對運動的構件以一定的連接方式組成的，圖4-1所示為牛頭刨床組成示意圖。第3頁/共105頁圖4-2所示為

2、擺動導桿機構，是由構件(大齒輪6，滑塊1、3，導桿2，滑枕4等)以不同的連接方式組成。一個零件可以成為一個構件(如圖4-2所示的導桿)，但多數(shù)構件是由若干零件固定連接而組成的剛性組合，如圖4-3所示的齒輪構件，就是由軸、鍵和齒輪聯(lián)接組成。構件與構件之間既保證相互接觸和制約，又保持確定的運動的可動連接稱為“運動副”。第4頁/共105頁圖4-2擺動導桿機構第5頁/共105頁圖4-3齒輪構件第6頁/共105頁兩構件在同一平面內(nèi)所組成的運動副稱為平面運動副。構件間為面接觸形式的運動副稱為低副，常見的平面低副有轉動副和移動副(圖4-4a、b)；構件間為點、線接觸形式的運動副稱為高副，常見的平面高副有凸輪

3、副和齒輪副(圖4-5a、b)。第7頁/共105頁圖4-4平面低副第8頁/共105頁圖4-5平面高副第9頁/共105頁對常用機構和傳動進行運動分析時，常常不考慮構件復雜的外形和運動副的具體構造，而只關注機構中構件的數(shù)目、運動副類型及相對位置，這是因為實際機器構件的外形和構造各式各樣，但它們對機構的運動并沒有影響。因此，在反映機構的運動特性時，只用簡單的線條和規(guī)定的符號表示構件和運動副，并按比例確定各運動副的相對位置。這種表明機構中各構件間相對運動關系的圖形，稱為機構運動簡圖，如圖4-2所示。若只是為了表示機構的組成及運動原理，而不按嚴格比例繪制的機構簡圖稱為機構示意圖。第10頁/共105頁4.2

4、平面機構的組成一個機構是由若干個構件按設計者的思路組合而成，組合為機構后應能完成或達到設計者指定的運動要求，為實現(xiàn)這一要求，就要求在組合為機構時應符合一定的要求。第11頁/共105頁1.平面機構自由度的計算一個作平面運動的自由構件有三個獨立的運動，如圖4-6所示的xoy坐標系中，構件M可以沿x軸線和y軸線移動，還能在xoy平面內(nèi)轉動(繞垂直于xoy平面的軸線z，圖中未畫出)。該運動構件在平面內(nèi)的獨立運動數(shù)目簡稱為自由度。因此，作平面運動的自由構件具有三個自由度。第12頁/共105頁當構件與構件用運動副連接后，它們之間的某些相對運動將不能實現(xiàn)，這種對相對運動的限制，稱之為約束。自由度隨著約束的引

5、入而減少。不同類型的運動副引入的約束不同，如圖4-7a和圖4-8所示的轉動副，被約束的是運動構件沿x、y軸線的移動，只保留了平面內(nèi)的轉動自由度；如圖4-7b所示的移動副則只保留了沿一個坐標軸線的移動，沿另一坐標線的移動和平面內(nèi)的轉動均被限制；如圖4-7c和圖4-5所示的高副連接，約束了沿接觸點法線n-n方向的移動，保留了繞接觸點的轉動和沿切線t-t方向的移動兩個自由度?？偨Y上述分析可知：在平面機構中，每引入1個低副，即引入兩個約束，構件失去了兩個自由度；每引入1個高副，即引入1個約束，構件失去了1個自由度。第13頁/共105頁圖4-6自由構件第14頁/共105頁圖4-7運動副的約束第15頁/共

6、105頁圖4-8復合鉸鏈第16頁/共105頁因此，若一個平面機構中有n個活動構件，在未用運動副相聯(lián)之前，應有3n個自由度。當用PL個的低副和PH個高副連接成機構后，則會引入(2PL1PH)個約束，即減少了(2PL1PH)個自由度，如用F表示機構的自由度數(shù)，則的計算公式為第17頁/共105頁2.計算平面機構自由度時應注意的問題(1)復合鉸鏈如圖4-8a所示，A處符號常會誤認為是一個轉動副。若觀察其側視圖(圖4-8b)，就可以看出A處是構件1分別與構件2和構件3組成的兩個轉動副，只是此時兩轉動副相對轉動中心線重合。這種由兩個以上構件在同一軸線上構成多個轉動副的鉸鏈，稱為復合鉸鏈。當組成復合鉸鏈的構

7、件數(shù)為k時，該處所包含的轉動副數(shù)目應為k-1個。在計算機構自由度時，應注意是否存在復合鉸鏈，以免漏算運動副。第18頁/共105頁第19頁/共105頁圖4-9鋼板剪切機第20頁/共105頁(2)局部自由度如圖4-10a所示，滾子2可以繞B點作相對轉動，但是，該構件的轉動圖4-10局部自由度對整個機構的運動不產(chǎn)生影響。這種不影響整個機構運動的局部的獨立運動，稱為局部自由度。計算機構自由度時，應假想滾子2與桿3固結(圖4-10b)，消去局部自由度不計。第21頁/共105頁局部自由度雖然不影響整個機構的運動，但可以使接觸處的滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦，減小摩擦阻力和磨損。因此，實際機械中常有局部自由度存在，

8、如滾子、滾輪等。第22頁/共105頁圖4-10局部自由度(3)虛約束在實際機構中，有些運動副所起的約束作用是重復的，這種重復的約束稱為虛約束。在計算機構自由度時，應將其除去不計。第23頁/共105頁平面機構中的虛約束，常出現(xiàn)于以下情況：1)軌跡重合。連接構件上點的軌跡和機構上連接點的軌跡重合時會出現(xiàn)虛約束。如圖4-11a所示的平行四邊形機構中，連接構件5上E點的軌跡就與機構連桿BC上E點的軌跡重合。計算機構自由度時，按如圖4-11b所示機構處理，將構件5及兩個轉動副E、F所造成的約束(一個構件引入三個自由度，兩個轉動副引入四個約束)視為虛約束，除去不計。第24頁/共105頁第25頁/共105頁

9、2)導路平行或重合的移動副。兩構件構成多個導路相互平行的移動副時會出現(xiàn)虛約束。如圖4-12a所示的曲柄滑塊機構中，移動副D和D只有一個起約束作用，而另一個則為虛約束。計算機構自由度時，按如圖4-12b所示機構處理，將其除去不計。第26頁/共105頁第27頁/共105頁3)軸線重合的轉動副。兩構件構成多個軸線相互重合的轉動副時會出現(xiàn)虛約束。如圖4-13a所示的齒輪機構中，轉動副A和A、B和B中只有一個起約束作用，另一個為虛約束。計算機構自由度時，按如圖4-13b所示機構處理，將其除去不計。第28頁/共105頁第29頁/共105頁4)機構的對稱部分。機構中對傳遞運動不起獨立作用的對稱部分會形成虛約

10、束。如圖4-14a所示的行星輪系中，行星輪2和2對稱分布，只有一個對傳遞運動起獨立作用，而另一個的作用與之相同，即是虛約束。計算機構自由度時，按如圖4-14b所示機構處理，將其除去不計。由此可見，虛約束雖然不影響機構的運動，但可以增加構件的剛性，改善受力狀況，因而實際機構中常有應用。第30頁/共105頁第31頁/共105頁只有機構的自由度大于零,機構才能運動。但要使機構具有確定的運動，機構的自由度又必須與外界給予機構的使機構運動的原動件個數(shù)相等，只有這樣，機構才能具有確定的相對運動。若機構的原動件數(shù)目小于機構的自由度數(shù)目，機構不能有確定的運動；若機構的原動件數(shù)目大于機構的自由度數(shù)目，機構不能動

11、或損壞。因此，機構具有確定運動的條件為：機構的自由度數(shù)目必須等于機構的原動件數(shù)目。第32頁/共105頁第第5 5章章 平面連桿機構平面連桿機構第33頁/共105頁學習目的與要求主要內(nèi)容：本章主要介紹平面四桿機構的基本類型、應用場合、基本特性及基本的圖解法設計四桿機構。學習目的與要求：了解平面四桿機構的基本類型及機構的演化。了解常見機構的應用場合，會判斷機構的類型，理解機構的基本特性，基本掌握用圖解法設計四桿機構。學習重點與難點：重點是理解四桿機構的基本類型及機構的演化和各種機構的應用場合，會判斷機構的類型，難點是理解機構的基本特性和用圖解法設計四桿機構。第34頁/共105頁平面連桿機構是將若干

12、構件用低副(轉動副和移動副)連接起來并作平面運動的機構，也稱低副機構。由于低副為面接觸，故傳力時壓強低、磨損量小，且易于加工和保證精度，能方便地實現(xiàn)轉動、擺動和移動這些基本運動形式及其相互間的轉換等。因此，平面連桿機構在各種機器設備和儀器儀表中得到了廣泛的應用。第35頁/共105頁平面連桿機構的缺點是：由于低副中存在著間隙，將不可避免地引起機構的運動誤差；此外，它不容易實現(xiàn)精確復雜的運動規(guī)律。簡單的平面連桿機構是由四個構件用低副連接而成的，簡稱四桿機構。它應用廣泛，是組成多桿機構的基礎。因此，本章主要討論四桿機構的有關問題。第36頁/共105頁5.1四桿機構的基本形式根據(jù)有無移動副存在，四桿機

13、構可分為鉸鏈四桿機構和滑塊四桿機構兩大類(圖5-1)。第37頁/共105頁第38頁/共105頁當四桿機構中的運動副都是轉動副時，稱為鉸鏈四桿機構(圖5-1a)。機構中固定不動的構件4稱為機架；與機架相連的構件1、3稱為連架桿，其中能作整周回轉的連架桿稱為曲柄，只能作往復擺動的連架桿稱為搖桿；連接兩連架桿的可動構件2稱為連桿。第39頁/共105頁1.鉸鏈四桿機構的基本形式鉸鏈四桿機構按兩連架桿的運動形式，分為三種基本形式：曲柄搖桿機構、雙曲柄機構和雙搖桿機構。(1)曲柄搖桿機構鉸鏈四桿機構的兩連架桿中，如果一個是曲柄，另一個是搖桿，則稱為曲柄搖桿機構(圖5-2)。其主要用途是改變傳動形式，可將回

14、轉運動轉變?yōu)閾u桿的擺動(如圖5-3所示的雷達天線的俯仰機構)，或將擺動轉變?yōu)榛剞D運動(如圖5-4所示的縫紉機踏板機構)，或實現(xiàn)所需的運動軌跡(如圖5-5所示的攪拌器)。(2)雙曲柄機構鉸鏈四桿機構的兩個連架桿均為曲柄時，稱為雙曲柄機構(圖5-6)。雙曲柄機構的運動特點是：當主動曲柄作勻速轉動時，從動曲柄作周期性的變速轉動，以滿足機器的工作要求。如圖5-7所示的慣性篩，就是利用了雙曲柄機構ABCD的這個特點。第40頁/共105頁圖5-2曲柄搖桿機構第41頁/共105頁圖5-3雷達天線中的俯仰機構第42頁/共105頁圖5-4縫紉機踏板機構第43頁/共105頁圖5-5攪拌器中的攪拌機構第44頁/共1

15、05頁圖5-6雙曲柄機構第45頁/共105頁圖5-7慣性篩第46頁/共105頁在雙曲柄機構中，若相對的兩桿長度分別相等時，則稱為平行雙曲柄機構(圖5-8)。當兩曲柄轉向相同時，它們的角速度時時相等，連桿也始終與機架平行，四個構件形成一平行四邊形，故又稱平行四邊形機構。這種機構在工程上應用很廣，如圖5-9所示的機車車輪聯(lián)動機構、如圖5-10所示的攝影車座斗的升降機構，就是分別利用平行四邊形機構主、從動曲柄運動相同和對邊始終平行的特點，來實現(xiàn)各類機器的不同工作要求的。第47頁/共105頁圖5-8平行雙曲柄機構第48頁/共105頁圖5-9機車車輪聯(lián)動機構第49頁/共105頁(3)雙搖桿機構若鉸鏈四桿

16、機構的兩個連架桿均為搖桿，則稱為雙搖桿機構(圖5-11)。如圖5-12所示的港口起重機、如圖5-13所示的飛機起落架、如圖5-14所示的可逆式座椅機構等，都是雙搖桿機構的應用實例。第50頁/共105頁圖5-10攝影車座斗的升降機構第51頁/共105頁圖5-11雙搖桿機構第52頁/共105頁第53頁/共105頁第54頁/共105頁圖5-14可逆式座椅第55頁/共105頁圖5-15輪式車輛轉向機構第56頁/共105頁圖5-15所示為輪式車輛轉向機構，它是具有等長搖桿的雙搖桿機構，又稱等腰梯形機構。當車輛轉彎時，它能使與兩搖桿固接的兩前輪軸轉過不同的角度，不論在任何位置，都能使兩前輪軸線的交點P落在

17、后輪軸線的延長線上。當整個車身繞P點轉彎時，四個車輪都能在地面上作純滾動，從而避免了輪胎在地面上滑動所引起的磨損。2.鉸鏈四桿機構類型的判別由以上可分析見，鉸鏈四桿機構三種基本形式的主要區(qū)別就在于連架桿是否為曲柄。而機構是否有曲柄存在，則取決于機構中各構件的相對長度以及最短構件所處的位置。對于鉸鏈四桿機構，可按下述方法判別其類型。第57頁/共105頁(1)當鉸鏈四桿機構中最短構件的長度Lmin與最長構件的長度Lmax之和，小于或等于其他兩構件長度l、l之和(即LminLmaxl+l)時：1)若最短構件為連架桿，則該機構一定是曲柄搖桿機構(圖5-16a)。2)若最短構件為機架，則該機構一定是雙曲

18、柄機構(圖5-16b)。3)若最短構件為連桿，則該機構一定是雙搖桿機構(圖5-16c)。(2)當鉸鏈四桿機構中最短構件的長度Lmin與最長構件的長度Lmax之和，大于其他兩構件長度l、l之和(即LminLmaxl+l)時,則不論取哪個構件為機架，都無曲柄存在，機構只能是雙搖桿機構。第58頁/共105頁第59頁/共105頁凡含有移動副的四桿機構，稱為滑塊四桿機構，簡稱滑塊機構。按機構中滑塊的數(shù)目，可分為單滑塊機構(圖5-17)和雙滑塊機構(圖5-18)。第60頁/共105頁圖5-17單滑塊機構第61頁/共105頁圖5-17單滑塊機構圖5-18雙滑塊機構1.曲柄滑塊機構如圖5-19所示，圖中1為曲

19、柄，2為連桿，3為滑塊。若滑塊移動導路中心通過曲柄轉動中心，則稱為對心曲柄滑塊機構(圖5-19a)；若不通過曲柄轉動中心，則稱為偏置曲柄滑塊機構(圖5-19b)，其中e為偏距。第62頁/共105頁曲柄滑塊機構的用途很廣，主要用于將回轉運動轉變?yōu)橥鶑鸵苿?，如自動送料機構(圖5-20)、沖孔鉗(圖5-21)等，都應用了曲柄滑塊機構。當對心曲柄滑塊機構的曲柄長度較短時，常把曲柄做成偏心輪的形式(圖5-22)，稱為偏心輪機構。這樣不但增大了軸頸的尺寸，提高了偏心軸的強度和剛度，而且當軸頸位于軸的中部時，還便于安裝整體式連桿，從而使連桿結構簡化。偏心輪機構廣泛應用于剪床、沖床、內(nèi)燃機、顎式破碎機等機械設

20、備中。第63頁/共105頁圖5-18雙滑塊機構第64頁/共105頁圖5-19曲柄滑塊機構圖5-20自動送料機構第65頁/共105頁圖5-21手動沖孔鉗第66頁/共105頁2.導桿機構如圖5-23a所示，曲柄滑塊機構如取構件1為機架，構件2為原動件，則當構件2作圓周轉動時，導桿4也作整周回轉(其條件為l1l2時，仍以構件2為原動件作連續(xù)轉動時，導桿4只能往復擺動，故稱為擺動導桿機構(圖5-24a)，如牛頭刨床中的主運動機構(圖5-24b)。第70頁/共105頁第71頁/共105頁3.搖塊機構如圖5-25所示，曲柄滑塊機構中，如取原連桿構件為機架，原曲柄構件作整周運動時，原導路構件(圖中為構件2)

21、就擺動，則滑塊成了繞機架上C點作往復擺動的搖塊(圖5-25a)，故稱為搖塊機構。這種機構常用于擺動液壓泵(圖5-25b)和液壓驅動裝置中。如圖5-25c所示自卸汽車的翻斗機構，也是搖塊機構的實際應用。第72頁/共105頁第73頁/共105頁4.定塊機構如圖5-26所示，曲柄滑塊機構中，如取滑塊3為機架，即得定塊機構(圖5-26a)。如圖5-26b所示的手動壓水機是定塊機構的應用實例。第74頁/共105頁第75頁/共105頁5.2四桿機構的基本特性1.急回特性如圖5-27所示的曲柄搖桿機構，原動件曲柄1在轉動一周的過程中，有兩次與連桿2共線(即為B1AC1，AB2C2)；此時搖桿3分別處于C1D

22、和C2D兩個極限位置，搖桿的兩個極限位置間的夾角稱為搖桿的最大擺角；而曲柄與連桿兩共線位置間所夾的銳角稱為極位夾角。第76頁/共105頁當曲柄1以等角速順時針方向由位置AB1轉到AB2位置時，轉角為1=180+，此時搖桿3由C1D位置擺動C2D，搖桿擺動角為，設所需時間為t1；當曲柄繼續(xù)由AB2順時針轉到AB1時，轉角為2=180-，此時搖桿也由C2D擺回到C1D，搖桿擺角仍為，所需時間為t2。由12，得t1t2，說明搖桿往返時間不同。機構的這種性質，稱為機構的急回特性。工程上常用從動件往返時間的比值來表示機構急回特性的大小，即式中k行程速比系數(shù)。第77頁/共105頁圖5-27曲柄搖桿機構急回

23、特性分析第78頁/共105頁式(5-1)表明，機構有無急回特性，取決于機構的極位夾角是否為零。當0時，k=1，機構沒有急回特性；當0時，k1，則機構有急回特性；越大，k也越大，急回作用越顯著。當需要設計有急回特性的機構時，通常先選定k值，然后根據(jù)k求出角，其公式為然后，根據(jù)值來確定各構件的尺寸。第79頁/共105頁除曲柄搖桿機構外，擺動導桿機構(圖5-28)、偏置曲柄滑塊機構等也具有急回特性。在往復工作的機械(如插床、插齒機、刨床、搓絲機等)中，常利用機構的急回特性來縮短空行程的時間，以提高勞動生產(chǎn)率。2.傳力性能的標志壓力角設計平面連桿機構時，不僅要滿足機器的運動要求，還應具有良好的傳力性能

24、，以提高機械的效率。體現(xiàn)這方面性能的特性參數(shù)就是壓力角。第80頁/共105頁(1)壓力角的概念在如圖5-29所示的鉸鏈四桿機構運動時，若不考慮構件的慣性力、運動副中的摩擦力及構件本身的重力，則原動件1通過連桿2作用于從動件3上的力F是沿著連桿BC的方向；力F的方向線與力作用點C的速度vc方向線之間所夾的銳角稱為壓力角，用表示。力F在vc方向上的分力Ft=Fcos，是推動從動件運動的力，為有效分力；而沿搖桿軸心線方向的分力Fn=Fsin，只能增大鉸鏈中的摩擦和磨損，故為有害分力。顯然，壓力角越小，有效分力Ft越大，有害分力Fn越小，對提高機構效率越有利?？梢?，壓力角是表示機構傳力性能好壞的標志。

25、第81頁/共105頁在工程中，為了度量方便，常將壓力角的余角(圖5-29)稱為傳動角，等于連桿與搖桿所夾的銳角，用它來判斷機構的傳力性能比較直觀。顯然，因=90-，故越大，機構的傳力性能就越好；反之，機構的傳力性能就差；當過小時，機構就會自鎖。(2)保證機構具有良好傳力性能的條件由圖5-29可知，在機構運動過程中，傳動角是隨機構的位置而變化的。為了保證機構有良好的傳力性能，設計時，對一般機械，最小傳動角min40；傳遞大功率時，min50。第82頁/共105頁圖5-28擺動導桿機構急回特性分析第83頁/共105頁圖5-29鉸鏈四桿機構的壓力角和傳動角第84頁/共105頁3.止點位置如圖5-4所

26、示縫紉機踏板機構(曲柄搖桿機構)在工作時，是以搖桿(腳踏板)為原動件，曲柄為從動件的。當曲柄AB與連桿BC共線時(圖5-30)，連桿作用于曲柄上的力F正好通過曲柄的回轉中心A(此時壓力角=90，0)，該力對A點不產(chǎn)生力矩，因而曲柄不能轉動，機構所處的這種位置，稱為止點位置。第85頁/共105頁顯然，只要從動件與連桿存在共線位置時，該機構就存在止點位置。因此，以滑塊為原動件的曲柄滑塊機構、以導桿為原動件的擺動導桿機構以及平行雙曲柄機構等，都存在止點位置。對于機械的運動，止點位置會使從動件處于靜止或運動方向不定的狀態(tài)，因而需設法加以克服，工程上常借助安裝在曲軸上的飛輪的慣性，將機構帶過止點位置(如

27、縫紉機曲軸上的大輪，就兼有飛輪的作用)；也可采用相同機構錯位排列的方法來渡過止點位置，如圖5-31所示的機車兩邊的車輪聯(lián)動機構，就是利用錯位排列的方法，使兩邊機構的止點位置互相錯開，即利用位置差來順利通過各自機構的止點位置。第86頁/共105頁圖5-30曲柄搖桿機構的止點位置第87頁/共105頁除此之外，工程上也常利用機構的止點位置來實現(xiàn)一定的工作要求。如圖5-32所示的銑床快動夾緊機構，當工件被夾緊后，無論反力FN有多大，因夾具BCD成一直線，機構(夾具)處于止點位置，夾具不會自動松脫，從而保證了夾緊工件的牢固性；再如圖5-13所示的飛機起落架機構，當飛機著陸時，雖然機輪受很大的反作用力FN

28、，但因桿3與桿2共線，機構處于止點位置，機輪也不會折回，從而提高了機輪起落架工作的可靠性。第88頁/共105頁5.3四桿機構的設計四桿機構設計的任務，主要是根據(jù)給定條件選擇四桿機構的形式，并確定機構的尺寸參數(shù)。四桿機構的設計方法有解析法、圖解法和實驗法三種。解析法精確度較高，雖計算繁復，但隨著計算機的普及和應用，計算機輔助設計四桿機構已成必然趨勢。限于篇幅及知識點的深度，本節(jié)只介紹比較直觀、簡明且易于操作的圖解法。1.按給定的行程速比系數(shù)設計四桿機構給定行程速比系數(shù)k，就是給定了四桿機構急回運動的條件，從而確定了極位夾角，根據(jù)其他一些限制條件及極位夾角，可用作圖法方便地作出該四桿機構。(1)按

29、行程速比系數(shù)k設計曲柄搖桿機構設已知搖桿長度LCD、擺角和行程速比系數(shù)k。試設計該曲柄搖桿機構。第89頁/共105頁設計分析：如圖5-33a所示，顯然在已知LCD、的情況下，只要能確定鉸鏈A的位置，則在量得LAC1和LAC2后，則可求得曲柄長度LAB和連桿長度LBC，即第90頁/共105頁LAD可直接量得。由于A點是極位夾角的頂點，即C1AC2=，如過AC1C2三點作輔助圓，由幾何知識可知，在該圓上任取一點A為頂點，其圓周角也是，且過輔助圓心O的圓心角C1OC2=2。顯然，當求得極位夾角后，用作圖法容易作出輔助圓并得到圓心O，則問題迎刃而解。現(xiàn)將作圖步驟歸納如下：第91頁/共105頁第92頁/

30、共105頁1)計算：按式(5-2)求得k-1k-22)作搖桿的兩極限位置：任選搖桿回轉中心D的位置，按一定的比例尺1，根據(jù)已知LCD及擺角作出搖桿的兩個極限位置C1D和C2D(圖5-33b)。第93頁/共105頁3)作輔助圓：連接C1、C2，并作與C1C2成90-的兩直線，設交于O點，則C1OC2=2。以O點為圓心，以OC1(或OC2)為半徑作輔助圓。4)在輔助圓上任取一點A為鉸鏈中心，并連接AC1和AC2，量得LAC2和LAC1的長度，據(jù)此可求出曲柄和連桿的長度為第94頁/共105頁5)求其他桿件的長度：機架LAD可直接量得，乘比例尺1即為實際尺寸。注意，由于A點是在輔助圓上任選的一點，所以實際可有無窮多解。若能給定其他輔助條件，如曲柄長度LAB、機架長LAD或最小傳動角min等，則可有唯一的解。實際設計時，多數(shù)均有相應的輔助條件。還有一種作圖方法作輔助圓：連接C1、C2，在C2作與C1C2成90-的線C2N，在C2作與C1C2垂直的線C1M，得交點P，過C2C1P三點作輔助圓，其余同上例。與上述方法相似，可在已知滑塊行程s、偏距e和行程速比系數(shù)k的情況下，設計偏置曲柄滑塊機構。具體步驟讀者可自行導出。第95頁/共105頁(2)按行程速比系數(shù)k設計擺動導桿機構設已知機架長度LAC和行程速比系數(shù)k。設計分析：