KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)教材(PPT 77頁)

1、2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 1KUKA 機(jī) 器 人 基 礎(chǔ) KUKAproductsKUKAproducts2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 2一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場的應(yīng)用 焊接 點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 3一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 4一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 5一

2、.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 6一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路) ：DSEMFCVGA2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 7一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人機(jī)對話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標(biāo) 器，和以太網(wǎng)接口等。2021-11-21FAW-VW KUKA

3、Roboter 8一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 9二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 10狀態(tài)鍵二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 11二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：單步或GO2021-11-21FAW

4、-VW KUKA Roboter 12二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 13二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 14二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 15二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 16二. KU

5、KA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 17二. KUKA Roboter 用戶編程本章小結(jié):2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 18二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 19二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 20二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:20

6、21-11-21FAW-VW KUKA Roboter 21二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 22二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7

7、: t1 ( EIN ) = 01/10Sek2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 23二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 24二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:

8、2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 25二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:SPS編程2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 26二. KUKA Roboter 用戶編程小結(jié)：編一套程序，PTP LIN 并帶有SPS指令？2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 27三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 28三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 29三KUKA機(jī)器人配置

9、3.1 INTERBUS 配置菜單的選擇：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 30三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 31三KUKA機(jī)器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter

10、32三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 33三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 34三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 35三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正： 2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 36三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正： 探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置2021-11-21FAW-VW

11、KUKA Roboter 37三三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 38三三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 39實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三三 KUKA機(jī)器人配置2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 40三三 KUKA機(jī)器人配置 3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng) 與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 41三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

12、2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 42三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系： 2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 43三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)： 2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 44三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系： 2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 45三三 KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)X Y Z a b c ？2021-11-21FAW-VW KUKA Robo

13、ter 46三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立前提：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 47三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 48三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 XYZ-4點(diǎn)：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 49三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭 上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn) 它 可以是固定在工作空間的某一 參考芯。2021-11-2

14、1FAW-VW KUKA Roboter 50三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法：工具正確2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 51三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 52三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 53三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：2021-11-21FAW-VW

15、KUKA Roboter 54三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 55三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 56三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 57三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。

16、2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 58三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 59三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 60三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 61三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 62三三 KUKA機(jī)

17、器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 63三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 64三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 65三三 KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS 零點(diǎn)校正 坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 66四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示2021-11-21FAW-VW

18、 KUKA Roboter 67四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 68四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 69四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 70四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 71四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 72四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示: M 位: F位: I: t:2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 73四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊2021-11-21FAW-VW KUKA Roboter 74五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存檔 3.還原 4.改名 5.軟盤格式化 6.