版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文摘 要 在過程工業(yè)中被控制量通常有以下四種: 液位、壓力、流量、溫度。而液位 不僅是工業(yè)過程中常見的參數(shù),且便于直接觀察, 也容易測量。過程時間常數(shù)一般比較小。以液位過程構(gòu)成實驗系統(tǒng),可靈活地進行組態(tài),實施各種不同的控制方案。 液位控制裝置也是過程控制最常用的實驗裝置。國外很多實驗室有此類裝置, 如瑞典LUND大學(xué)等。 很多重要的研究報告、模擬仿真均出自此類裝置! 本次設(shè)計也是基于這套水箱液位控制裝置來實現(xiàn)的。這套系統(tǒng)由多個水箱,液位檢測變送器,電磁流量計,渦輪流量計,自動調(diào)節(jié)閥,控制面板等喝多器件構(gòu)成。 液位控制的發(fā)展從七十年代到九十年代經(jīng)歷了幾個階段,控制理論由經(jīng)典
2、控制理論到現(xiàn)代控制理論,再到多學(xué)科交叉;控制工具由模擬儀表到DCS,再到計算機網(wǎng)絡(luò)控制;控制要求與控制水平也由原來的簡單、安全、平穩(wěn)到先進、優(yōu)質(zhì)、低耗、高產(chǎn)甚至市場預(yù)測、柔性生產(chǎn)。而其中應(yīng)用最廣泛的就是PID 控制器。 這次首先是用一天半的時間讓我們熟悉各種建模的方法。學(xué)會建立了最初的四種模型。接著后幾天就是開始熟悉各種控制系統(tǒng),以及運用它們?nèi)タ刂扑涞囊何?,從而更加深刻的理解控制的概念。并且在過程中,要熟練學(xué)會調(diào)整PID的參數(shù),學(xué)會使用MATLAB等。 關(guān)鍵詞:水箱液位;PID控制;串級控制;前饋控制;經(jīng)驗湊試法目 錄1 引言12 實驗設(shè)備22.1 THJ-FCS型或THJ-3型高級過程控制
3、系統(tǒng)實驗裝置。22.2計算機及相關(guān)軟件。62.2.1 SIMATIC WinCC簡介62.2.2 監(jiān)控界面73 設(shè)備工作原理及運行過程83.1 設(shè)備工作原理83.2 控制系統(tǒng)流程圖83.3系統(tǒng)投運及步驟94 參數(shù)整定與結(jié)果分析124.1 參數(shù)整定124.1.1 比例(P)調(diào)節(jié)124.1.2 比例積分(PI)調(diào)節(jié)144.1.3 比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)174.2 結(jié)果分析18總 結(jié)19參考文獻(xiàn)20211引言在現(xiàn)代工業(yè)控制中,過程控制技術(shù)是一歷史較為久遠(yuǎn)的分支。在本世紀(jì)30 年代就已有應(yīng)用。過程控制技術(shù)發(fā)展至今天, 在控制方式上經(jīng)歷了從人工控制到自動控制兩個發(fā)展時期。在自動控制時期內(nèi),過程控制系
4、統(tǒng)又經(jīng)歷了三個發(fā)展階段, 它們是:分散控制階段, 集中控制階段和集散控制階段。 目前,過程控制正朝高級階段發(fā)展,不論是從過程控制的歷史和現(xiàn)狀看,還是從過程控制發(fā)展的必要性、可能性來看,過程控制是朝綜合化、智能化方向發(fā)展,即計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS):以智能控制理論為基礎(chǔ),以計算機及網(wǎng)絡(luò)為主要手段,對企業(yè)的經(jīng)營、計劃、調(diào)度、管理和控制全面綜合,實現(xiàn)從原料進庫到產(chǎn)品出廠的自動化、整個生產(chǎn)系統(tǒng)信息管理的最優(yōu)化。 隨著信息技術(shù)、自動化技術(shù)在過程工業(yè)的廣泛應(yīng)用,過程控制系統(tǒng)在過程工業(yè)中愈顯重要。過程控制從應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)至今經(jīng)歷了一個由簡單到復(fù)雜、從低級到高級的過程。在過程控制中,通常對液位、溫度、壓
5、力、流量等參數(shù)進行控制。其中,液位控制技術(shù)在國民生活、生產(chǎn)中發(fā)揮了重要作用,如民用水塔供水,精餾塔液位控制,鍋爐氣泡液位控制等。液位控制的準(zhǔn)確度與精度都直接或間接地影響著生產(chǎn)、生活的質(zhì)量與安全。為了保證安全、合理高效生產(chǎn),急需開展先進的液位控制方法和策略的研究和開發(fā)。 水箱液位控制系統(tǒng)是設(shè)計和開發(fā)先進液位控制策略的一個開放式平臺,具有觀察直觀、測量容易、組態(tài)靈活,可實施各種相異的控制方案,國內(nèi)外許多學(xué)者和工程技術(shù)人員基于該類裝置做出了重要的研究報告,以驗證重要的理論成果和指導(dǎo)生產(chǎn)實踐。然而,目前我國這類控制實驗裝置主要用于高校實驗教學(xué),存在著實驗采集數(shù)據(jù)誤差較大、實驗對象過于單一等不足。因此,
6、開發(fā)具有科研功能的試驗裝置具有重要的工程應(yīng)用價值。2 實驗設(shè)備2.1 THJ-FCS型或THJ-3型高級過程控制系統(tǒng)實驗裝置“THJ-2型高級過程控制系統(tǒng)實驗裝置”是基于工業(yè)過程的物理模擬對象,它集自動化儀表技術(shù),計算機技術(shù),通訊技術(shù),自動控制技術(shù)為一體的多功能實驗裝置,該裝置是本企業(yè)根據(jù)自動化及其它相關(guān)專業(yè)教學(xué)的特點,吸收了國內(nèi)外同類實驗裝置的特點和長處,經(jīng)過精心設(shè)計,多次實驗和反復(fù)論證,推出了一套全新的實驗裝置,該系統(tǒng)包括流量、溫度、液位、壓力等熱工參數(shù),可實現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù)辨識,單回路控制,串級控制,前饋反饋控制,比值控制,解耦控制等多種控制形式。本裝置還可根據(jù)用戶的需要設(shè)計構(gòu)成DDC,DCS
7、,PLC,F(xiàn)CS 等多種控制系統(tǒng)。該實驗裝置既可作為本科,??疲呗氝^程控制課程的實驗裝置,也可為研究生及科研人員對復(fù)雜控制系統(tǒng)、先進控制系統(tǒng)的研究提供物理模擬對象和實驗手段。圖2-1 水箱液位控制系統(tǒng)圖2-2連線圖本實驗裝置由被控對象和智能儀表兩部分組成。系統(tǒng)動力支路分兩路:一路由三相磁力驅(qū)動泵(380V交流)、電動調(diào)節(jié)閥、直流電磁閥、渦輪流量計及手動調(diào)節(jié)閥組成;另一路由日本三菱變頻器、三相磁力驅(qū)動泵(220V變頻)、渦輪流量計及手動調(diào)節(jié)閥組成。1、被控對象 由不銹鋼儲水箱、上、中、下三個串接有機玻璃圓筒形水箱、4.5千瓦電加熱鍋爐(由不銹鋼鍋爐內(nèi)膽加溫筒和封閉式外循環(huán)不銹鋼冷卻鍋
8、爐夾套構(gòu)成)、冷熱水交換盤管和敷塑不銹鋼管道組成。 水箱:包括上水箱、中水箱、下水箱和儲水箱。 上、中、下水箱采用優(yōu)質(zhì)淡藍(lán)色圓筒型有機玻璃,不但堅實耐用,而且透明度高,便于學(xué)生直接觀察液位的變化和記錄結(jié)果。上、中水箱尺寸均為:d=25cm,h=20 cm; 下水箱尺寸為:d=35cm,h=20 cm。水箱結(jié)構(gòu)非常獨特,有三個槽,分別是緩沖槽,工作槽,出水槽。上、中、下水箱可以組合成一階、二階、三階液位單回路控制實驗和雙閉環(huán)、三閉環(huán)液位串級控制等實驗。儲水箱是采用不銹鋼板制成,尺寸為:長×寬×高=68cm×52×43完全能滿足上、中、下水箱的實驗
9、需要。儲水箱內(nèi)部有兩個橢圓形塑料過濾網(wǎng)罩,防止兩套動力支路進水時有雜物進入泵中。 模擬鍋爐:本裝置采用模擬鍋爐進行溫度實驗,此鍋爐采用不銹鋼精制而成,設(shè)計巧妙,由二層組成:加熱層(內(nèi)膽)和冷卻層(夾套)。做溫度單回路實驗時,冷卻層的循環(huán)水可以使加熱層的熱量快速散發(fā),使加熱層的溫度快速下降。冷卻層和加熱層都有溫度傳感器檢測其溫度,可完成溫度的串級控制,前饋-反饋控制,解耦控制等實驗。 盤管:長37米(43圈),可做溫度純滯后實驗,在盤管上有三個不同的溫度檢測點,它們的滯后時間常數(shù)不同,在實驗過程中根據(jù)不同的實驗需要選擇不同的滯后時間常數(shù)。盤管出來的水既可以回流到鍋爐內(nèi)膽,也可
10、以經(jīng)過渦輪流量計完成流量滯后實驗。 管道:整個系統(tǒng)管道采用敷塑不銹鋼管組成,所有的水閥采用優(yōu)質(zhì)球閥,徹底避免了管道系統(tǒng)生銹的可能性。有效提高了實驗裝置的使用年限。其中儲水箱底有一個出水閥,當(dāng)水箱需要更換水時,將球閥打開將水直接排出。 2、檢測裝置 壓力傳感器、智能變送器:采用工業(yè)用的擴散硅壓力變送器,含不銹鋼隔離膜片,同時采用信號隔離技術(shù),對智能傳感器溫度漂移跟隨補償。壓力傳感器用來對上、中、下水箱的液位進行檢測,其精度為0.5級,因為為二線制,故工作時需串接24V直流電源。 溫度傳感器:本裝置采用六個Pt100傳感器,分別用來檢測上水箱出口、鍋爐內(nèi)膽、
11、鍋爐夾套以及盤管的水溫。經(jīng)過調(diào)節(jié)器的溫度變送器,可將溫度信號轉(zhuǎn)換成4 20mADC電流信號。 Pt100傳感器精度高,熱補償性較好。 流量傳感器、轉(zhuǎn)換器:流量傳感器分別用來對電動調(diào)節(jié)閥支路、變頻支路及盤管出口支路的流量進行測量。渦輪流量計型號:LWGY-10,流量范圍:01.2m3/h,精度:1.0%。輸出:420mA標(biāo)準(zhǔn)信號。本裝置用了三套渦輪流量傳感器、變送器。 3執(zhí)行機構(gòu) 電動調(diào)節(jié)閥:采用智能型電動調(diào)節(jié)閥,用來進行控制回路流量的調(diào)節(jié)。電動調(diào)節(jié)閥型號為:QSJP-16K。具有精度高、技術(shù)先進、體積小、重量輕、推動力大、功能強、控制單元與電動執(zhí)行機構(gòu)一體化、可靠
12、性高、操作方便等優(yōu)點,控制信號為420mA DC或15V DC,輸出420mA DC的閥位信號,使用和校正非常方便。 變頻器:本裝置采用西門子變頻器。 水泵:本裝置采用磁力驅(qū)動泵,型號為16CQ-8P,流量為32升/分,揚程為8米,功率為180W。泵體完全采用不銹鋼材料,以防止生銹,使用壽命長。本裝置采用兩只磁力驅(qū)動泵。一只為三相380V恒壓驅(qū)動,另一只為三相變頻220V輸出驅(qū)動。 可移相SCR調(diào)壓裝置:采用可控硅移相觸發(fā)裝置,輸入控制信號為420mA標(biāo)準(zhǔn)電流信號。輸出電壓用來控制加熱器加熱,從而控制鍋爐的溫度。 電磁閥:在本裝置中作為電動調(diào)節(jié)閥的旁路,
13、起到階躍干擾的作用。電磁閥型號為:2W-160-25 ;工作壓力:最小壓力為0Kg/2,最大壓力為7Kg/2 ;工作溫度:580。 4控制器 本實驗裝置基本配置的控制器有調(diào)節(jié)儀表、比值器/前饋-反饋補償器、解耦裝置。(還可根據(jù)需要擴展遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集和PLC可編程控制系統(tǒng)) a.調(diào)節(jié)儀表 本系統(tǒng)實驗裝置采用上海萬迅儀表有限公司的AI系列儀表,其主要特點有: AI系列儀表操作方便、通俗易學(xué),且不同功能檔次相互兼容。 具有國際上同類儀表的幾乎所有功能,通用性強、技術(shù)成熟可靠。 全球通用的85246VAC范圍開關(guān)電源或者24VDC電源
14、供電,并具備多種外形尺寸。輸入采用數(shù)字校正系統(tǒng),內(nèi)置常用熱電偶和熱電阻非線性校正表格,測量精確穩(wěn)定。 采用先進的AI人工智能調(diào)節(jié)算法,無超調(diào),具備自整定(AT)功能。采用先進的模塊化結(jié)構(gòu),提供豐富的輸出規(guī)格,能滿足各種應(yīng)用場合的需要。 通過ISO9002質(zhì)量認(rèn)證,品質(zhì)可靠。具備符合要求的抗干擾性能。(5)AI人工智能調(diào)節(jié),包含模糊邏輯PID調(diào)節(jié)及參數(shù)自整定功能的先進控制算法。 (6)輸出規(guī)格(模塊化) 繼電器觸點開關(guān)輸出(常開+常閉):250VAC/1A或30VDC/1A 可控硅無觸點開關(guān)輸出(常開或常閉):100-240VAC/0.2A(持續(xù)
15、),2A(20mS瞬時,重復(fù)周期大于5S) SSR電壓輸出:12VDC/30mA(用于驅(qū)動SSR固態(tài)繼電器) 可控硅觸發(fā)輸出:可觸發(fā)5-500A的雙向可控硅、2個單向可控硅反并聯(lián)連接或可控硅功率模塊 線性電流輸出:0-10 mA可4-20 mA可定義(安裝X模塊時輸出電壓10.5V;X4模塊輸出電壓7V) (7)報警功能 上限、下限、正偏差、負(fù)偏差等4種方式,最多可輸出3路,有上電免除報警選擇功能。 (8)手動功能 自動/手動雙向無擾動切換(僅A1-808/808P系列具備此功能) (9)電源:100-240VAC
16、,-15%,+10%50-60HZ; 電源消耗:5W (10)環(huán)境溫度:0-50 2.2計算機及相關(guān)軟件。2.2.1 SIMATIC WinCC簡介SIMATIC WinCC(Windows Control Center)-視窗控制中心, 它是西門子最經(jīng)典的過程監(jiān)視系統(tǒng),業(yè)已成為市場的領(lǐng)導(dǎo)者,乃至業(yè)界遵循的標(biāo)準(zhǔn)。WinCC能為工業(yè)領(lǐng)域提供完備的監(jiān)控與數(shù)據(jù)采集(SCADA)功能,涵蓋單用戶系統(tǒng)直到支持冗余服務(wù)器和遠(yuǎn)程 Web 服務(wù)器解決方案的多用戶系統(tǒng)。SIMATIC WinCC 是公司垂直集成交換信息的基礎(chǔ),具有良好的開放性和靈活性,它采用了工廠智能,助力用戶實現(xiàn)
17、更大程度的生產(chǎn)過程透明化。圖2-3 Wincc組態(tài)軟件2.2.2 監(jiān)控界面本實驗所用計算機軟件為Wincc組態(tài)軟件,監(jiān)控界面如下:圖2-4 Wincc上水箱實驗監(jiān)控界面3 設(shè)備工作原理及運行過程3.1 設(shè)備工作原理圖3-1 上水箱單容液位定值控制系統(tǒng)(a)結(jié)構(gòu)圖 (b)方框圖本實驗系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖和方框圖如圖3-1所示。被控量為上水箱(也可采用中水箱或下水箱)的液位高度,實驗要求它的液位穩(wěn)定在給定值。將壓力傳感器LT1檢測到的上水箱液位信號作為反饋信號,在與給定量比較后的差值通過調(diào)節(jié)器控制氣動調(diào)節(jié)閥的開度,以達(dá)到控水箱液位的目的。為了實現(xiàn)系統(tǒng)在階躍給定和階躍擾動作用下的無靜差控制,系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器應(yīng)為P
18、I或PID控制。3.2 控制系統(tǒng)流程圖本控制系統(tǒng)的流程圖如圖3-2所示。圖3-2 控制系統(tǒng)的流程圖上水箱液位檢測信號LT1為標(biāo)準(zhǔn)的模擬信號,直接傳送到SIEMENS的模擬量輸入模塊SM331,SM331和分布式I/O模塊ET200M直接相連,ET200M掛接到PROFIBUS-DP總線上,PROFIBUS-DP總線上掛接有控制器CPU315-2 DP(CPU315-2 DP為PROFIBUS-DP總線上的DP主站),這樣就完成了現(xiàn)場測量信號到CPU的傳送。本實驗的執(zhí)行機構(gòu)為帶PROFIBUS-PA通訊接口的閥門定位器,掛接在PROFIBUS-PA總線上,PROFIBUS-PA總線通過LINK和
19、COUPLER組成的DP鏈路與PROFIBUS-DP總線交換數(shù)據(jù),PROFIBUS-DP總線上掛接有控制器CPU315-2 DP,這樣控制器CPU315-2 DP發(fā)出的控制信號就經(jīng)由PROFIBUS-DP總線到達(dá)PROFIBUS-PA總線來控制執(zhí)行機構(gòu)閥門定位器。3.3系統(tǒng)投運及步驟系統(tǒng)投運之前先將儲水箱中貯足水量,然后將閥門F1-1、F1-2、F1-6全開,將上水箱出水閥門F1-9開至適當(dāng)開度,其余閥門均關(guān)閉。1、接通控制柜和控制臺電源電源,并啟動磁力驅(qū)動泵和空壓機。2、打開作上位控制的PC機,點擊“開始”菜單,選擇彈出菜單中的“SIMATIC”選項,再點擊彈出菜單中的“WINCC” ,再選
20、擇彈出菜單中的“WINCC CONTROL CENTER 5.0”,進入WINCC資源管理器,打開組態(tài)好的上位監(jiān)控程序,點擊管理器工具欄上的“激活(運行)”按鈕,進入的實驗主界面。3、鼠標(biāo)左鍵點擊實驗項目“上水箱液位PID整定實驗”,系統(tǒng)進入正常的測試狀態(tài),呈現(xiàn)的實驗界面如圖2-2所示。在監(jiān)控界面的左邊是系統(tǒng)流程圖,右邊是參數(shù)整定,下面一排六個切換功能鍵4、在上位機監(jiān)控界面中點擊“手動”,并將設(shè)定值和輸出值設(shè)置為一個合適的值,此操作可通過設(shè)定值或輸出值旁邊相應(yīng)的滾動條或輸出輸入框來實現(xiàn)。5、啟動磁力驅(qū)動泵,磁力驅(qū)動泵上電打水,適當(dāng)增加/減少輸出量,使上水箱的液位平衡于設(shè)定值。6、按經(jīng)驗法或動態(tài)
21、特性參數(shù)法整定PI調(diào)節(jié)器的參數(shù),并按整定后的PI參數(shù)進行調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)置。7、待液位穩(wěn)定于給定值后,將調(diào)節(jié)器切換到“自動”控制狀態(tài),待液位平衡后,通過以下幾種方式加干擾:(1) 突增(或突減)設(shè)定值的大小,使其有一個正(或負(fù))階躍增量的變化;(此法推薦,后面兩種僅供參考)(2) 將氣動調(diào)節(jié)閥的旁路閥F1-3或F1-4(同電磁閥)開至適當(dāng)開度;(3) 將下水箱進水閥F1-8開至適當(dāng)開度;(改變負(fù)載)以上幾種干擾均要求擾動量為控制量的515,干擾過大可能造成水箱中水溢出或系統(tǒng)不穩(wěn)定。加入干擾后,水箱的液位便離開原平衡狀態(tài),經(jīng)過一段調(diào)節(jié)時間后,水箱液位穩(wěn)定至新的設(shè)定值(采用后面兩種干擾方法仍穩(wěn)定在原設(shè)
22、定值),觀察計算機記錄此時的設(shè)定值、輸出值和參數(shù),液位的響應(yīng)過程曲線將如圖3-3所示。圖3-3 液位的響應(yīng)過程曲線8、分別適量改變調(diào)節(jié)器的P及I參數(shù),重復(fù)步驟7,通過實驗界面下邊的按鈕切換觀察計算機記錄不同控制規(guī)律下系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。9、分別用P、PI兩種控制規(guī)律重復(fù)步驟48,通過實驗界面下邊的按鈕切換觀察計算機記錄不同控制規(guī)律下系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。4 參數(shù)整定與結(jié)果分析4.1 參數(shù)整定本設(shè)計用實驗方法確定調(diào)節(jié)器的相關(guān)參數(shù),觀察實驗過程,比較所得結(jié)果,進而確定最佳參數(shù)。4.1.1 比例(P)調(diào)節(jié)=2時圖像如下:圖4-1 比例調(diào)節(jié)=4時圖像如下:圖4-2 比例調(diào)節(jié)=50時圖像如下:圖4-3 比
23、例調(diào)節(jié)由以上三圖比較得:比例控制的特點是有差控制。被控變量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等,他們之間一定有殘差,系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差。且能證明,殘差隨著比例帶的增加而增大。當(dāng)比例帶增大到一定程度時系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。這時就需要通過其他的途徑解決。4.1.2 比例積分(PI)調(diào)節(jié)=2,Ti=20000ms時,結(jié)果如下:圖4-4 PI調(diào)節(jié)=2,Ti=100000ms時,結(jié)果如下:圖4-5 PI調(diào)節(jié)=2,Ti=200000ms時,結(jié)果如下:圖4-6 PI調(diào)節(jié)由圖4-4、4-5、4-6得:PI調(diào)節(jié)是無差控制。PI控制中,在比例帶不變的情況下,減小積分時間Ti,將使控制系統(tǒng)穩(wěn)定性降低、震蕩加劇,甚至最后出現(xiàn)發(fā)散的
24、震蕩過程。=0.5,Ti=200000ms時,結(jié)果如下:圖4-7 PI調(diào)節(jié)=2,Ti=40000ms時,結(jié)果如下:圖4-8 PI調(diào)節(jié)由圖4-6、4-7和圖4-7、4-8得:積分越大(Ki增加或Ti減?。?,消除穩(wěn)態(tài)誤差越快,積分越?。↘i減小或Ti增加),消除穩(wěn)態(tài)誤差越慢。4.1.3 比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)=2,Ti=200000ms,Td=500ms時,結(jié)果如下:圖4-9 PID調(diào)節(jié)=2,Ti=200000ms, Td=10000ms時,結(jié)果如下:圖4-10 PID調(diào)節(jié)=2,Ti=200000ms, Td=100000ms時,結(jié)果如下:圖4-11 PID調(diào)節(jié) 由圖4-9、4-10、4-11
25、得:PID調(diào)節(jié)是無差控制。隨著微分作用的增強(Td增大),超調(diào)量減小,相對穩(wěn)定性提高,上升時間減小,快速性提高,穩(wěn)態(tài)誤差不變。但當(dāng)Td超出某一值后,系統(tǒng)相對穩(wěn)定性隨著Td的增大而下降。微分作用提高了系統(tǒng)的快速性。4.2 結(jié)果分析比例(P)控制是一種針對當(dāng)前存在的誤差進行的控制,是有差控制,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與控制器的增益成反比。系統(tǒng)穩(wěn)定性與控制器的增益有關(guān),隨著控制器增益的提高,系統(tǒng)穩(wěn)定性下降。比例積分(PI)控制的特點是無差控制,但穩(wěn)定作用比P控制差。PI控制綜合比例和積分兩種控制的優(yōu)點,利用P快速消除干擾的影響,同時利用積分消除殘差。在比例帶不變情況下,增大積分作用(即減小積分時間)將使系統(tǒng)穩(wěn)定性降低、震蕩加劇、控制過程過快、震蕩頻
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 初中數(shù)學(xué)教研組工作總結(jié)-15篇
- 2025年水利管理及技術(shù)咨詢服務(wù)項目申請報告模范
- 2025年測高儀項目提案報告模范
- 2025年數(shù)控裁板鋸項目提案報告模稿
- 保安個人述職報告集合15篇
- 2024冶金工程質(zhì)保期合同擔(dān)保協(xié)議2篇
- 去廣告公司實習(xí)報告范文集合七篇
- 保險公司實習(xí)報告范文集錦八篇
- 初二生物教學(xué)計劃范文合集五篇
- 小學(xué)生考試沒考好檢討書
- 建筑工程分部分項工程劃分表(新版)
- 學(xué)生職業(yè)生涯規(guī)劃指導(dǎo)方案
- 成人用品行業(yè)分析
- 血栓風(fēng)險評估及個體化干預(yù)(遺傳性易栓癥風(fēng)險基因檢測)
- 投標(biāo)人資格審查表(范本)
- b族鏈球菌孕婦的護理
- 生產(chǎn)工藝驗證方案(藥品)
- 廣東省深圳市寶安、羅湖、福田、龍華四區(qū)2023-2024學(xué)年數(shù)學(xué)九年級第一學(xué)期期末聯(lián)考試題含解析
- 《人生需要規(guī)劃》課件
- 《大學(xué)生禮儀規(guī)范》課件
- 小學(xué)三年級語文教研活動記錄表1
評論
0/150
提交評論