SVPWM的原理講解

1、 浙江海得新能源有限公司1 空間電壓矢量調(diào)制 SVPWM 技術(shù)SVPWM是近年發(fā)展的一種比較新穎的控制方法，是由三相功率逆變器的六個功率開關(guān)元件組成的特定開關(guān)模式產(chǎn)生的脈寬調(diào)制波，能夠使輸出電流波形盡可能接近于理想的正弦波形。空間電壓矢量PWM與傳統(tǒng)的正弦PWM不同，它是從三相輸出電壓的整體效果出發(fā)，著眼于如何使電機(jī)獲得理想圓形磁鏈軌跡。 SVPWM技術(shù)與SPWM相比較，繞組電流波形的諧波成分小，使得電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動降低，旋轉(zhuǎn)磁場更逼近圓形，而且使直流母線電壓的利用率有了很大提高，且更易于實現(xiàn)數(shù)字化。下面將對該算法進(jìn)行詳細(xì)分析闡述。1.1 SVPWM基本原理SVPWM 的理論基礎(chǔ)是平均值等效原理，

2、即在一個開關(guān)周期內(nèi)通過對基本電壓矢量加以組合，使其平均值與給定電壓矢量相等。在某個時刻，電壓矢量旋轉(zhuǎn)到某個區(qū)域中，可由組成這個區(qū)域的兩個相鄰的非零矢量和零矢量在時間上的不同組合來得到。兩個矢量的作用時間在一個采樣周期內(nèi)分多次施加，從而控制各個電壓矢量的作用時間，使電壓空間矢量接近按圓軌跡旋轉(zhuǎn)，通過逆變器的不同開關(guān)狀態(tài)所產(chǎn)生的實際磁通去逼近理想磁通圓，并由兩者的比較結(jié)果來決定逆變器的開關(guān)狀態(tài)，從而形成PWM 波形。逆變電路如圖 2-8 示。設(shè)直流母線側(cè)電壓為Udc，逆變器輸出的三相相電壓為UA、UB、UC，其分別加在空間上互差120°的三相平面靜止坐標(biāo)系上，可以定義三個電壓空間矢量 U

3、A(t)、UB(t)、UC(t)，它們的方向始終在各相的軸線上，而大小則隨時間按正弦規(guī)律做變化，時間相位互差120°。假設(shè)Um為相電壓有效值，f為電源頻率，則有： （2-27）其中，則三相電壓空間矢量相加的合成空間矢量 U(t)就可以表示為： （2-28）可見 U(t)是一個旋轉(zhuǎn)的空間矢量，它的幅值為相電壓峰值的1.5倍，Um為相電壓峰值，且以角頻率=2f按逆時針方向勻速旋轉(zhuǎn)的空間矢量，而空間矢量 U(t)在三相坐標(biāo)軸（a，b，c）上的投影就是對稱的三相正弦量。圖 2-8 逆變電路由于逆變器三相橋臂共有6個開關(guān)管，為了研究各相上下橋臂不同開關(guān)組合時逆變器輸出的空間電壓矢量，特定義開關(guān)

4、函數(shù) Sx ( x = a、b、c) 為：（2-30）(Sa、Sb、Sc)的全部可能組合共有八個，包括6個非零矢量 Ul(001)、U2(010)、U3(011)、U4(100)、U5(101)、U6(110)、和兩個零矢量 U0(000)、U7(111)，下面以其中一 種開關(guān) 組 合為 例分 析，假設(shè)Sx ( x= a、b、c)= (100)， 此 時 （2-30）求解上述方程可得：Uan=2Ud /3、UbN=-U d/3、UcN=-Ud /3。同理可計算出其它各種組合下的空間電壓矢量，列表如下：表 2-1 開關(guān)狀態(tài)與相電壓和線電壓的對應(yīng)關(guān)系SaSbSc矢量符號線電壓相電壓UabUbcUc

5、aUaNUbNUcN000U0000000100U4Udc0-Udc110U60Udc-Udc010U2-UdcUdc0011U3-Udc0-Udc001U10-UdcUdc101U5Udc-Udc0111U7000000圖 2-9 給出了八個基本電壓空間矢量的大小和位置。圖 2-9 電壓空間矢量圖 其中非零矢量的幅值(相電壓幅值)相同（模長為 2Udc/3），相鄰的矢量間隔為60°，而兩個零矢量幅值為零，位于中心。在每一個扇區(qū)，選擇相鄰的兩個電壓矢量以及零矢量，按照伏秒平衡的原則來合成每個扇區(qū)內(nèi)的任意電壓矢量，即：（2-31）或者等效成下式：（2-32） 其中，Uref 為期望電壓

6、矢量；T為采樣周期；Tx、Ty、T0分別為對應(yīng)兩個非零電壓矢量 Ux、Uy 和零電壓矢量 U 0在一個采樣周期內(nèi)的作用時間；其中U0包括了U0和U7兩個零矢量。式（2-32）的意義是，矢量 Uref 在 T 時間內(nèi)所產(chǎn)生的積分效果值和 Ux、Uy、U 0 分別在時間 Tx、Ty、T0內(nèi)產(chǎn)生的積分效果相加總和值相同。 由于三相正弦波電壓在電壓空間向量中合成一個等效的旋轉(zhuǎn)電壓，其旋轉(zhuǎn)速度是輸入電源角頻率，等效旋轉(zhuǎn)電壓的軌跡將是如圖2-9 所示的圓形。所以要產(chǎn)生三相正弦波電壓，可以利用以上電壓向量合成的技術(shù)，在電壓空間向量上，將設(shè)定的電壓向量由U4(100)位置開始，每一次增加一個小增量，每一個小增

7、量設(shè)定電壓向量可以用該區(qū)中相鄰的兩個基本非零向量與零電壓向量予以合成，如此所得到的設(shè)定電壓向量就等效于一個在電壓空間向量平面上平滑旋轉(zhuǎn)的電壓空間向量，從而達(dá)到電壓空間向量脈寬調(diào)制的目的。1.2 SVPWM 法則推導(dǎo)三相電壓給定所合成的電壓向量旋轉(zhuǎn)角速度為=2f，旋轉(zhuǎn)一周所需的時間為 T =1/ f ；若載波頻率是 fs ，則頻率比為 R = f s / f。這樣將電壓旋轉(zhuǎn)平面等切割成R個小增量（表示電壓合成矢量旋轉(zhuǎn)一個周期對應(yīng)的時間為R個Tc,而Tc為采樣周期，時間不變，則知R越大，電壓合成矢量旋轉(zhuǎn)一周的時間越長，即調(diào)制波f的頻率越低），亦即設(shè)定電壓向量每次增量的角度是 ： g = =2/ R

8、 =2f/fs=2Ts/T。今假設(shè)欲合成的電壓向量Uref 在第區(qū)中第一個增量的位置，如圖2-10所示，欲用 U4、U6、U0 及 U7 合成，用平均值等效可得：U ref*Tz =U 4*T4 +U 6*T6 。圖 2-10 電壓空間向量在第區(qū)的合成與分解在兩相靜止參考坐標(biāo)系（，）中，令 Uref 和 U4 間的夾角是，由正弦定理可得 （2-33）因為 |U 4 |=|U 6|=2/3Udc（相電壓幅值） ，到各矢量的狀態(tài)保持時間為：= =即：ì （2-34）式中 m 為 SVPWM 調(diào)制系數(shù)（調(diào)制比）， m= 。而零電壓向量所分配的時間為：T7=T0=(TS-T4-T6)/2 （

9、2-35） 或者T7 =(TS-T4-T6 ) （2-36） 得到以 U4、U6、U7 及 U0 合成的 Uref 的時間后，接下來就是如何產(chǎn)生實際的脈寬調(diào)制波形。在SVPWM 調(diào)制方案中，零矢量的選擇是最具靈活性的，適當(dāng)選擇零矢量，可最大限度地減少開關(guān)次數(shù)，盡可能避免在負(fù)載電流較大的時刻的開關(guān)動作，最大限度地減少開關(guān)損耗。一個開關(guān)周期中空間矢量按分時方式發(fā)生作用，在時間上構(gòu)成一個空間矢量的序列，空間矢量的序列組織方式有多種，按照空間矢量的對稱性分類，可分為兩相開關(guān)換流與三相開關(guān)換流。下面對常用的序列做分別介紹。1.2.1 7段式SVPWM我們以減少開關(guān)次數(shù)為目標(biāo)，將基本矢量作用順序的分配原則

10、選定為：在每次開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換時，只改變其中一相的開關(guān)狀態(tài)。并且對零矢量在時間上進(jìn)行了平均分配，以使產(chǎn)生的 PWM 對稱，從而有效地降低 PWM 的諧波分量。當(dāng)U4(100)切換至U0(000)時，只需改變 A相上下一對切換開關(guān)，若由U4(100)切換至U7(111)則需改變 B、C相上下兩對切換開關(guān)，增加了一倍的切換損失。因此要改變電壓向量 U4(100)、U2(010)、U1(001)的大小，需配合零電壓向量 U0(000)，而要改變 U6(110)、U3(011)、U5(101)，需配合零電壓向量 U7(111)。這樣通過在不同區(qū)間內(nèi)安排不同的開關(guān)切換順序，就可以獲得對稱的輸出波形，其它各扇

11、區(qū)的開關(guān)切換順序如表 2-2 所示。S表 2-2 Uref所在的位置和開關(guān)切換順序?qū)φ招騏REF 所在的位置開關(guān)切換順序三相波形圖區(qū)（0°60°）0-4-6-7-7-6-4-0區(qū)（60°120°）0-2-6-7-7-6-2-0區(qū)（120°180°）0-2-3-7-7-3-2-0區(qū)（180°240°）0-1-3-7-7-3-1-0 區(qū)（240°300°）0-1-5-7-7-5-1-0區(qū)（300°360°）0-4-5-7-7-5-4-0以第扇區(qū)為例，其所產(chǎn)生的三相波調(diào)制波形在時間

12、 TS 時段中如圖所示，圖中電壓向量出現(xiàn)的先后順序為 U0、U4、U6、U7、U7、U6、U4、U0，各電壓向量的三相波形則與表 2-2 中的開關(guān)表示符號相對應(yīng)。再下一個 TS 時段，Uref 的角度增加一個，利用式（2-33）可以重新計算新的 T0、T4、T6 及 T7 值，得到新的合成三相類似（3-4）所示的三相波形；這樣每一個載波周期TS就會合成一個新的矢量，隨著的逐漸增大，Uref 將依序進(jìn)入第、區(qū)。在電壓向量旋轉(zhuǎn)一周期后，就會產(chǎn)生 R 個合成矢量。1.2.2 5段式SVPWM對7段而言，發(fā)波對稱，諧波含量較小，但是每個開關(guān)周期有6次開關(guān)切換，為了進(jìn)一步減少開關(guān)次數(shù)，采用每相開關(guān)在每個

13、扇區(qū)狀態(tài)維持不變的序列安排，使得每個開關(guān)周期只有3次開關(guān)切換，但是會增大諧波含量。具體序列安排見下表。表 2-3 UREF 所在的位置和開關(guān)切換順序?qū)φ招騏REF 所在的位置開關(guān)切換順序三相波形圖區(qū)（0°60°）4-6-7-7-6-4+區(qū)（60°120°）2-6-7-7-6-2區(qū)（120°180°）2-3-7-7-3-2區(qū)（180°240°）1-3-7-7-3-1區(qū)（240°300°）1-5-7-7-5-1區(qū)（300°360°）4-5-7-7-5-41.3 SVPWM 控制算

14、法通過以上 SVPWM 的法則推導(dǎo)分析可知要實現(xiàn)SVPWM信號的實時調(diào)制，首先需要知道參考電壓矢量 Uref 所在的區(qū)間位置，然后利用所在扇區(qū)的相鄰兩電壓矢量和適當(dāng)?shù)牧闶噶縼砗铣蓞⒖茧妷菏噶?。圖2-10是在靜止坐標(biāo)系（，）中描述的電壓空間矢量圖，電壓矢量調(diào)制的控制指令是矢量控制系統(tǒng)給出的矢量信號 Uref，它以某一角頻率在空間逆時針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到矢量圖的某個 60°扇區(qū)中時，系統(tǒng)計算該區(qū)間所需的基本電壓空間矢量，并以此矢量所對應(yīng)的狀態(tài)去驅(qū)動功率開關(guān)元件動作。當(dāng)控制矢量在空間旋轉(zhuǎn) 360°后，逆變器就能輸出一個周期的正弦波電壓。1.3.1 合成矢量 Uref 所處扇區(qū) N 的

15、判斷 空間矢量調(diào)制的第一步是判斷由 U 和 U所決定的空間電壓矢量所處的扇區(qū)（其中U=|Uref|cos ,U=|Uref|sin）。假定合成的電壓矢量落在第 I 扇區(qū)，可知其等價條件如下：0º<arctan(U/U)<60 º °以上等價條件再結(jié)合矢量圖幾何關(guān)系分析，可以判斷出合成電壓矢量 Uref 落在第 X扇區(qū)的充分必要條件,得出下表：根據(jù)上圖，坐標(biāo)固定（有正方向），U和U為合成矢量Uref在坐標(biāo)上的投影，當(dāng)Uref沿逆時針旋轉(zhuǎn)時，Uref在坐標(biāo)上的投影的取值可能大于0，也可能小于0，根據(jù)具體情況而定。扇區(qū)落在此扇區(qū)的充要條件IU>0 ，U

16、>0 且U/ U<U>0 ， 且U/ |U|>U<0 ，U>0 且-U/ U<U<0 ，U<0 且U/ U<U<0 且-U/|U|>U>0 ，U<0 且-U/U<若進(jìn)一步分析以上的條件，可看出參考電壓矢量Uref 所在的扇區(qū)完全由U, U- U,b- U- U 三式?jīng)Q定，因此令： （2-37）再定義，若U1>0 ，則 A=1，否則 A=0； 若U 2>0 ，則 B=1，否則 B=0；若U3>0 ，則 C=1，否則 C=0?？梢钥闯?A，B，C 之間共有八種組合，但由判斷扇區(qū)的公式可知 A

17、，B，C 不會同時為 1 或同時為 0，所以實際的組合是六種，A，B，C 組合取不同的值對應(yīng)著不同的扇區(qū)，并且是一一對應(yīng)的，因此完全可以由 A，B，C 的組合判斷所在的扇區(qū)。為區(qū)別六種狀態(tài)，令 N=*C+*B+*A（表示成二進(jìn)制形式如N=5表示101，即C=1,B=0,A=1），則可以通過下表計算參考電壓矢量 Uref 所在的扇區(qū)。表 2-3 P 值與扇區(qū)對應(yīng)關(guān)系N315462扇區(qū)號采用上述方法，只需經(jīng)過簡單的加減及邏輯運算即可確定所在的扇區(qū)，對于提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和進(jìn)行仿真都是很有意義的。1.3.2 基本矢量作用時間計算與三相 PWM 波形的合成 在傳統(tǒng)SVPWM 算法如式（2-34）中用到

18、了空間角度及三角函數(shù)，使得直接計算基本電壓矢量作用時間變得十分困難。而若充分利用 U和 U就可以使計算大為簡化。以 Uref 處在第扇區(qū)時進(jìn)行分析，根據(jù)圖 2-10 有：（其中U=|Uref|cos ,U=|Uref|sin）p ù經(jīng)過整理后得出：ëûë ûê （2-37）同理可求得Uref在其它扇區(qū)中各矢量的作用時間，結(jié)果如表2-4所示。由此可根據(jù)式2-37中的U1, U 2 ,U3判斷合成矢量所在扇區(qū)，然后查表得出兩非零矢量的作用時間，最后得出三相PWM波占空比，表2-4可以使SVPWM算法編程簡易實現(xiàn)。為了實現(xiàn)算法對各種電壓等級

19、適應(yīng)，一般會對電壓進(jìn)行標(biāo)幺化處理，實際電壓，為標(biāo)幺值，在定點處理其中一般為Q12格式，即標(biāo)幺值為1時，等于4096，假定電壓基值為，Unom為系統(tǒng)額定電壓，一般為線電壓，這里看出基值為相電壓的峰值。以DSP的PWM模塊為例，假設(shè)開關(guān)頻率為fs，DSP的時鐘為fdsp，根據(jù)PWM的設(shè)置要是想開關(guān)頻率為fs時，PWM周期計數(shù)器的值為NTpwm=fdsp/fs/2,則對時間轉(zhuǎn)換為計數(shù)值進(jìn)行如下推導(dǎo)：其中和為實際值的標(biāo)幺值，令發(fā)波系數(shù)，Ksvpwm=同理可以得到表 2-4 各扇區(qū)基本空間矢量的作用時間扇區(qū)時間ITN4=TNxTN6=TNyTN2=TNxTN6=TNyTN2=TNxTN3=TNyTN1=

20、TNxTN3=TNyTN1=TNxTN5=TNyTN4=TNxTN5=TNy（2-38）由公式（2-38）可知，當(dāng)兩個零電壓矢量作用時間為0時，一個PWM周期內(nèi)非零電壓矢量的作用時間最長，此時的合成空間電壓矢量幅值最大，由圖2-12可 知其幅值最大不會超過圖中所示的正六邊形邊界。而當(dāng)合成矢量落在該邊界之外 時，將發(fā)生過調(diào)制，逆變器輸出電壓波形將發(fā)生失真。在SVPWM調(diào)制模式下，逆變器能夠輸出的最大不失真圓形旋轉(zhuǎn)電壓矢量為下圖2-12所示虛線正六邊形的 內(nèi)切圓，其幅值為：，即逆變器輸出的不失真最大正弦相電壓幅值為 ，而若采用三相SPWM調(diào)制，逆變器能輸出的不失真最大正弦相電壓幅值為 Udc/2。

21、顯然SVPWM 調(diào)制模式下對直流側(cè)電壓利用率更高,它們的直流利用率之比為 ，即SVPWM法比SPWM法的直流電壓利用率提高了15.47%。圖2-12 SVPWM模式下電壓矢量幅值邊界如圖當(dāng)合成電壓矢量端點落在正六邊形與外接圓之間時，已發(fā)生過調(diào)制，輸出電壓將發(fā)生失真，必須采取過調(diào)制處理，這里采用一種比例縮小算法。定義每個扇區(qū)中先發(fā)生的矢量為 TNx，后發(fā)生的矢量為 TNy。當(dāng) Tx+TyTNPWM 時，矢量端點在正六邊形之內(nèi)，不發(fā)生過調(diào)制；當(dāng) TNx+TNy> TNPWM時，矢量端點超出正六邊形，發(fā)生過調(diào)制。輸出的波形會出現(xiàn)嚴(yán)重的失真，需采取以下措施：設(shè)將電壓矢量端點軌跡端點拉回至正六邊形

22、內(nèi)切圓內(nèi)時兩非零矢量作用時間分別為 TNx'，TNy'，則有比例關(guān)系： （2-39）因此可用下式求得 TNx'，TNy'，TN0，TN7：ì（2-40）按照上述過程，就能得到每個扇區(qū)相鄰兩電壓空間矢量和零電壓矢量的作用時間。當(dāng)U ref所在扇區(qū)和對應(yīng)有效電壓矢量的作用時間確定后，再根據(jù)PWM調(diào)制原理，計算出每一相對應(yīng)比較器的值，其運算關(guān)系如下在I扇區(qū)時如下圖， （2-41）同理可以推出5段時，在I扇區(qū)時如式， （2-42）不同PWM比較方式，計數(shù)值會完全不同，兩者會差180度段數(shù)倒三角計數(shù)，對應(yīng)計數(shù)器的值正三角計數(shù)，對應(yīng)計數(shù)器的值75其他扇區(qū)以此類推，可以得到表2-5，式中 Ntaon 、Ntbon 和Ntco