【教學(xué)】第2章-電力拖動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)ppt課件

1、2.4 電力傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)條件電力傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)條件重點(diǎn)重點(diǎn)v2.1 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式重點(diǎn)重點(diǎn)v2.2 負(fù)載轉(zhuǎn)矩和飛輪矩的折算負(fù)載轉(zhuǎn)矩和飛輪矩的折算了解了解v2.2.1 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)v2.2.2 平移運(yùn)動(dòng)平移運(yùn)動(dòng)v2.2.3 升降運(yùn)動(dòng)升降運(yùn)動(dòng)折算中最難折算中最難v2.3 電力傳動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載特性電力傳動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載特性重點(diǎn)重點(diǎn)v2.3.1 恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性v2.3.2 通風(fēng)機(jī)與泵類(lèi)的負(fù)載特性通風(fēng)機(jī)與泵類(lèi)的負(fù)載特性v2.3.3 恒功率負(fù)載特性恒功率負(fù)載特性2.1 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式v1電力拖動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式的種類(lèi)電力拖動(dòng)

2、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式的種類(lèi)v 消費(fèi)機(jī)械種類(lèi)繁多，運(yùn)動(dòng)方式也各不一樣消費(fèi)機(jī)械種類(lèi)繁多，運(yùn)動(dòng)方式也各不一樣 v 電力拖動(dòng)系統(tǒng)：電力拖動(dòng)系統(tǒng)：v單軸重點(diǎn)引見(jiàn)單軸重點(diǎn)引見(jiàn)v多軸可折算成單軸多軸可折算成單軸 v 運(yùn)動(dòng)方式：運(yùn)動(dòng)方式：v旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)v直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)：平移運(yùn)動(dòng)、升降運(yùn)動(dòng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)：平移運(yùn)動(dòng)、升降運(yùn)動(dòng) v 四種典型的電力拖動(dòng)系統(tǒng)四種典型的電力拖動(dòng)系統(tǒng)U+電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)TTLn負(fù)載負(fù)載1單軸旋轉(zhuǎn)拖動(dòng)系統(tǒng)單軸旋轉(zhuǎn)拖動(dòng)系統(tǒng)2多軸旋轉(zhuǎn)拖動(dòng)系統(tǒng)多軸旋轉(zhuǎn)拖動(dòng)系統(tǒng)3多軸旋轉(zhuǎn)加平移運(yùn)動(dòng)的拖動(dòng)系統(tǒng)多軸旋轉(zhuǎn)加平移運(yùn)動(dòng)的拖動(dòng)系統(tǒng)4多軸旋轉(zhuǎn)加升降運(yùn)動(dòng)的拖動(dòng)系統(tǒng)多軸旋轉(zhuǎn)加升降運(yùn)動(dòng)的拖動(dòng)系統(tǒng)21GD22GD23GD24GD2gGDMn

3、dTngTgi1i21indMndnjvzGzFgMG1G2vgnd2.2.單軸電力拖動(dòng)系統(tǒng)的組成單軸電力拖動(dòng)系統(tǒng)的組成TT電磁轉(zhuǎn)矩，電磁轉(zhuǎn)矩，NmNmn n 電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速，r/minr/minTLTL負(fù)載轉(zhuǎn)矩，負(fù)載轉(zhuǎn)矩，NmNmv任務(wù)過(guò)程：任務(wù)過(guò)程：v電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)M經(jīng)過(guò)聯(lián)軸器與消費(fèi)機(jī)械相經(jīng)過(guò)聯(lián)軸器與消費(fèi)機(jī)械相連連v由電動(dòng)機(jī)由電動(dòng)機(jī)M產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩Tv用來(lái)抑制負(fù)載轉(zhuǎn)矩用來(lái)抑制負(fù)載轉(zhuǎn)矩TLv拖動(dòng)消費(fèi)機(jī)械拖動(dòng)消費(fèi)機(jī)械v并以同一角速度并以同一角速度或轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)速n旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)v特點(diǎn)：特點(diǎn)：v拖動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載與電動(dòng)機(jī)軸直接相拖動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載與電動(dòng)機(jī)軸直接相連連v負(fù)載的轉(zhuǎn)速與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速一樣，負(fù)載

4、的轉(zhuǎn)速與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速一樣，即：即：v nL n或或L 3單軸拖動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程式單軸拖動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程式v1運(yùn)動(dòng)方程的公式運(yùn)動(dòng)方程的公式v牛頓第二定律牛頓第二定律v根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式不同而不同：根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式不同而不同：v直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)：平移運(yùn)動(dòng)、升降運(yùn)動(dòng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)：平移運(yùn)動(dòng)、升降運(yùn)動(dòng)v旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：U+電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)TTLn負(fù)載負(fù)載madtdvmFF21LTT 圖圖1.1 單軸旋轉(zhuǎn)單軸旋轉(zhuǎn) 拖動(dòng)系統(tǒng)圖拖動(dòng)系統(tǒng)圖) 11 ( dtdJ1運(yùn)動(dòng)方程的公式運(yùn)動(dòng)方程的公式v式中，式中，vT 電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，NmvTL負(fù)載轉(zhuǎn)矩，負(fù)載轉(zhuǎn)矩，NmvTTL系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩或加速轉(zhuǎn)矩，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩或加速轉(zhuǎn)矩

5、，NmvJ 旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，Nms2v 轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)機(jī)械角速度，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)機(jī)械角速度，rad/sv 轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)機(jī)械角加速度，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)機(jī)械角加速度，rad/s2) 11 ( dtdJTTLdtd2運(yùn)動(dòng)方程的適用公式運(yùn)動(dòng)方程的適用公式v轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J 是物理學(xué)中常用的物理量是物理學(xué)中常用的物理量v工程上工程上v常用飛輪矩常用飛輪矩 GD2 替代轉(zhuǎn)動(dòng)慣量替代轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J 來(lái)表示系統(tǒng)的機(jī)械慣性來(lái)表示系統(tǒng)的機(jī)械慣性v常用轉(zhuǎn)速常用轉(zhuǎn)速 n 替代角速度替代角速度 來(lái)表示系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)速度來(lái)表示系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)速度v它們之間的關(guān)系為：它們之間的關(guān)系為：2mJ )31 (602ngG22 D)21 (4

6、2gGD)11( dtdJTTLv式中，式中，vm 系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的質(zhì)量，系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的質(zhì)量，kgvG 系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的重力，系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的重力，Nvg 重力加速度，普通取重力加速度，普通取9.8m/s2v 系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性半徑，系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性半徑，mvD 系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性直徑，系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性直徑，mvn 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，r/min或或rpm)31 (602n)21 (42222gGDDgGmJv分別將式分別將式(1-2)和和(1-3)代入運(yùn)動(dòng)方程式代入運(yùn)動(dòng)方程式(1-1)v即可得到運(yùn)動(dòng)方程的適用公式即可得到運(yùn)動(dòng)方程的適用公式v 式中，式中，vGD2 系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部

7、分的飛輪矩，系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的飛輪矩，Nm2) 11 ( dtdJTTL)21 (422gGDmJ)31 (602ndtdJTTLgGD42dtdn602)41 (3752dtdnGDdtdngGD26042v電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式v留意：留意：vGD2可由產(chǎn)品樣本或機(jī)械手冊(cè)上查出可由產(chǎn)品樣本或機(jī)械手冊(cè)上查出v系數(shù)系數(shù) 375 = 4g602 是個(gè)有單位的系數(shù)，單位為是個(gè)有單位的系數(shù)，單位為m/minsvD為系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性直徑為系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性直徑)41 (3752dtdnGDTTL3系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的三種形狀系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的三種形狀dtdnGDTTL3752LT

8、T LTT LTT 0dtdn0dtdn0dtdn因此，因此，TTL被稱(chēng)為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩或加速轉(zhuǎn)矩被稱(chēng)為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩或加速轉(zhuǎn)矩4運(yùn)動(dòng)方程式中各量參考方向即規(guī)定的正方向運(yùn)動(dòng)方程式中各量參考方向即規(guī)定的正方向v首先規(guī)定轉(zhuǎn)速首先規(guī)定轉(zhuǎn)速n的正方向的正方向v電動(dòng)機(jī)處于電動(dòng)形狀時(shí)的旋轉(zhuǎn)方向電動(dòng)機(jī)處于電動(dòng)形狀時(shí)的旋轉(zhuǎn)方向v然后確定各轉(zhuǎn)矩的正、負(fù)號(hào)然后確定各轉(zhuǎn)矩的正、負(fù)號(hào)v電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩T：v與轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速n的正方向一樣時(shí)為正，相反時(shí)為負(fù)的正方向一樣時(shí)為正，相反時(shí)為負(fù)v負(fù)載轉(zhuǎn)矩負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL：v與轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速n的正方向相反時(shí)為正，一樣時(shí)為負(fù)的正方向相反時(shí)為正，一樣時(shí)為負(fù)v慣性轉(zhuǎn)矩慣性轉(zhuǎn)矩(TTL)：由：由T和

9、和TL的代數(shù)和決議的代數(shù)和決議nTTLU+電動(dòng)機(jī)TTLn負(fù)載圖1.1 單軸旋轉(zhuǎn) 拖動(dòng)系統(tǒng)圖方向 ？討論：討論： 起重機(jī)作升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩起重機(jī)作升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩T、負(fù)載轉(zhuǎn)矩負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL的正、負(fù)號(hào)？的正、負(fù)號(hào)？v首先規(guī)定首先規(guī)定n的正方向的正方向v然后確定各轉(zhuǎn)矩的正、負(fù)號(hào)然后確定各轉(zhuǎn)矩的正、負(fù)號(hào)v提升重物時(shí)提升重物時(shí)vnL 0vT與與n的正方向一樣的正方向一樣vTL與與n的正方向相反的正方向相反v下放重物時(shí)下放重物時(shí)vnL 0nL 0nL 0TTLT特點(diǎn)特點(diǎn)一樣一樣相反相反0T0LT0T0LT0T0T一樣一樣相反相反n的正方向的正方向相反相反一樣一樣nL00LTTnL00LTTTL大小恒

10、定不變大小恒定不變TL方向固定不變方向固定不變TT負(fù)載負(fù)載特性特性曲線(xiàn)曲線(xiàn)位于第位于第象限象限位于第位于第象限象限 TL妨礙運(yùn)動(dòng)妨礙運(yùn)動(dòng)是制動(dòng)性轉(zhuǎn)矩是制動(dòng)性轉(zhuǎn)矩 TL協(xié)助運(yùn)動(dòng)協(xié)助運(yùn)動(dòng)是拖動(dòng)性轉(zhuǎn)矩是拖動(dòng)性轉(zhuǎn)矩T：摩擦性轉(zhuǎn)矩，總與運(yùn)動(dòng)方向：摩擦性轉(zhuǎn)矩，總與運(yùn)動(dòng)方向相反相反位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載運(yùn)用場(chǎng)所：位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載運(yùn)用場(chǎng)所：v電梯電梯v提升機(jī)提升機(jī)v起重機(jī)起重機(jī)v卷?yè)P(yáng)機(jī)卷?yè)P(yáng)機(jī)思索：思索： 對(duì)抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，與對(duì)抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，與位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載的區(qū)別位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載的區(qū)別GvF = GGvF = GnL TTLTTLnLTT2.3.2 2.3.2 通風(fēng)機(jī)與泵類(lèi)負(fù)載特性通風(fēng)機(jī)與泵類(lèi)負(fù)載特性 特點(diǎn)：負(fù)載

11、轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速平方成正特點(diǎn)：負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速平方成正比，即有：比，即有： 例如水泵，油泵等，如下圖，虛例如水泵，油泵等，如下圖，虛線(xiàn)是在思索了軸承上的摩擦轉(zhuǎn)矩后得線(xiàn)是在思索了軸承上的摩擦轉(zhuǎn)矩后得出的實(shí)踐鼓風(fēng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。出的實(shí)踐鼓風(fēng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。 圖2.7 通風(fēng)機(jī)、泵類(lèi) 負(fù)載特性曲線(xiàn)2LLnkT2LLnT 通風(fēng)機(jī)與泵類(lèi)負(fù)載運(yùn)用場(chǎng)所：通風(fēng)機(jī)與泵類(lèi)負(fù)載運(yùn)用場(chǎng)所：v通風(fēng)機(jī)：通風(fēng)機(jī)：v鼓風(fēng)機(jī)或吹風(fēng)機(jī)鼓風(fēng)機(jī)或吹風(fēng)機(jī)例如，燃煤鍋爐入例如，燃煤鍋爐入口口v引風(fēng)機(jī)或抽風(fēng)機(jī)引風(fēng)機(jī)或抽風(fēng)機(jī)例如，燃煤鍋爐出例如，燃煤鍋爐出口口v泵類(lèi)：泵類(lèi)：v水泵水泵v油泵油泵2.3.3 2.3.3 恒功率負(fù)載特性恒功率負(fù)載特性nTLn=f(

12、TL)0恒功率負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性v特點(diǎn)：特點(diǎn)：v負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速成反比，即負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速成反比，即v其中，其中，k為比例系數(shù)，常數(shù)為比例系數(shù)，常數(shù)v此時(shí)負(fù)載功率為此時(shí)負(fù)載功率為L(zhǎng)nkT LLLTP602LLnT602LLnnk260k常數(shù)55. 9kn 從上式可以看出：從上式可以看出：n 當(dāng)轉(zhuǎn)速變化時(shí)，負(fù)載功率堅(jiān)持不變當(dāng)轉(zhuǎn)速變化時(shí)，負(fù)載功率堅(jiān)持不變n 故稱(chēng)之為恒功率負(fù)載特性故稱(chēng)之為恒功率負(fù)載特性顧名思義顧名思義恒功率負(fù)載運(yùn)用場(chǎng)所：恒功率負(fù)載運(yùn)用場(chǎng)所：v機(jī)床的切削加工機(jī)床的切削加工v粗加工時(shí)，需求較大吃刀量和較低速度粗加工時(shí)，需求較大吃刀量和較低速度v精加工時(shí)，需求較小吃刀量和較高速度精加工時(shí)，需求較小

13、吃刀量和較高速度v軋鋼機(jī)軋制鋼板軋鋼機(jī)軋制鋼板v工件小，需求高速度小轉(zhuǎn)矩工件小，需求高速度小轉(zhuǎn)矩v工件大，需求低速度大轉(zhuǎn)矩工件大，需求低速度大轉(zhuǎn)矩v從消費(fèi)加工工藝要求的總體看從消費(fèi)加工工藝要求的總體看v負(fù)載的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩之積為常數(shù)負(fù)載的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩之積為常數(shù)恒功率負(fù)載恒功率負(fù)載特性特性電力拖動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載特性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)消費(fèi)機(jī)械負(fù)載特性 摩擦恒轉(zhuǎn)矩消費(fèi)流水線(xiàn)起重行走速度nT負(fù)載轉(zhuǎn)矩 位能恒轉(zhuǎn)矩電梯起重機(jī)提升 恒功率 速度越低， 負(fù)載轉(zhuǎn)矩越大機(jī)床開(kāi)卷機(jī)/收卷機(jī) 變轉(zhuǎn)矩 速度越低，負(fù)載 轉(zhuǎn)矩越小風(fēng)機(jī)水泵負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小于與轉(zhuǎn)速無(wú)關(guān)說(shuō)說(shuō) 明：明：v以上所述各種負(fù)載都是從實(shí)踐負(fù)載中概括出來(lái)的典型以上所述各種負(fù)

14、載都是從實(shí)踐負(fù)載中概括出來(lái)的典型負(fù)載方式負(fù)載方式v實(shí)踐的負(fù)載能夠是以某種典型為主，或某幾種典型的實(shí)踐的負(fù)載能夠是以某種典型為主，或某幾種典型的結(jié)合結(jié)合v例如例如v通風(fēng)機(jī)：主要是泵類(lèi)負(fù)載特性，但是軸承摩擦又是對(duì)通風(fēng)機(jī)：主要是泵類(lèi)負(fù)載特性，但是軸承摩擦又是對(duì)抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性，只是運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)后者數(shù)值較小而已抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性，只是運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)后者數(shù)值較小而已v起重機(jī)：在提升或下放重物時(shí)，主要是位能性恒轉(zhuǎn)矩起重機(jī)：在提升或下放重物時(shí)，主要是位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載負(fù)載v分析拖動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性都作為知量對(duì)待分析拖動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性都作為知量對(duì)待 電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)必要條件：電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)必要條件： T

15、=TL T=TL ，即任務(wù)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)，即任務(wù)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)矩特性矩特性 TLn( TLn(恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載、泵類(lèi)負(fù)載、恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載、泵類(lèi)負(fù)載、恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載) )與電動(dòng)與電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性機(jī)機(jī)械特性Tn Tn 之間有交點(diǎn)。之間有交點(diǎn)。 電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)充分條件：假設(shè)系統(tǒng)有擾動(dòng)，系統(tǒng)電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)充分條件：假設(shè)系統(tǒng)有擾動(dòng)，系統(tǒng)建立新的穩(wěn)定任務(wù)點(diǎn)，干擾消逝，重新回到原來(lái)的任務(wù)點(diǎn)，建立新的穩(wěn)定任務(wù)點(diǎn)，干擾消逝，重新回到原來(lái)的任務(wù)點(diǎn)，那么系統(tǒng)穩(wěn)定；否那么系統(tǒng)不穩(wěn)定。那么系統(tǒng)穩(wěn)定；否那么系統(tǒng)不穩(wěn)定。 “擾動(dòng)含義：擾動(dòng)含義：普通是指電網(wǎng)電壓的動(dòng)搖或負(fù)載的微小變化普通是指電網(wǎng)電壓的動(dòng)搖或負(fù)載的微小變化AAn1n1BC11TnTBTLTC20電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)分析0TTemnABB11u結(jié)論：結(jié)論：u對(duì)于拖動(dòng)系統(tǒng)對(duì)于拖動(dòng)系統(tǒng)u其任務(wù)點(diǎn)平衡形狀穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)的其任務(wù)點(diǎn)平衡形狀穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)的u充分必要條