力士樂驅動器調試指引

1、1. 藍色串口線為易損壞品，請拔下時先離線或者關閉軟件2. 軟件啟動雙擊桌面上的IndbraWorksEngineeringT, 4 79, 0圖標3.軟件啟動后界面如下如果沒有出現左側的 PROJECT EXPLORE請按以下操作如有跳過在菜單VIEW下選擇并單擊PROJECT EXPLORE3.出現左側的菜單后，點擊圖片中放大鏡圖標出現下圖對話框，請按下圖選擇IndraDrive(Serial RS232),Scan for DevicesSelect devicesThe way howec:ul for the devi ce i e given in brackets.S c:hl

2、for :IndraDrive (Serial RS232)Ins tailed：EccDrive Cs (Serial FS232)HNC100-3X / AirHC (Serial ES232)ItlJt aDr i ve (E therne t ；iItlJt all rive (Fro tibus.)ItlJt aDr i ve (Seri al FS485)C：±rLi：el0013COM41_2JA wBaudratesmWdius t baudr ateloooo®980019Z003840057600115200Par i ty刃EmAdv：=LTLced.

3、 _ .Default肛lit如果IndraDrive(Serial RS232)未在右側框內，請在左側框內找到并選擇，然后點擊框中間的 指向右側的三角，添加好后即為上圖的樣子。并點擊 NEXT4上一步點擊NEXT后出現下圖對話框，下圖左側框為目前計算機上現有通訊端口，在其中選擇當前與力士樂通訊所用端口并添加到右側框內，添加方法同上步相同Scan for DevicesDtvicej IndraDrkt 仞曰也1 RS232)Select COM parparity.CD« Fwtstbit：CancelNEXT其他選項同上圖。通訊端口如果不知道具體是那個，就全部添加上。點擊5如果掃

4、描連接成功就會出現下圖，如未找到請檢查線連接是否正常，端口選擇是否正確,Project Enplorer6單擊圖片中的小加號展開項目7菜單鍵介紹上圖由左至右作用依次為，驅動器離線，在線，模擬在線，搜索設備，空，空，空，空，空, 空，驅動器轉為參數模式，驅動器轉為操作模式8驅動器裝態(tài)監(jiān)控Project EKplorer-即 lndraWDrksPtoject_002HC5O2.1 2.1 Anwendungiafls+亡j Mas卜 Moll 卜 Moti l+ _j Mea > Sea 卜Sea 卜Mec* “戸 Con 卜Ope 卜 Stmt 卜 DrivIm ti al commiD

5、tvice stitusP&runettr HullingDiafTLOsisStatus孚XPferajneter EditorFarametmr GroupRenam eFr op er t i es.Err or/di agno sti c mem oryAverage value filter for displtyFitch fuMtiwClear error審U Creaitf imtsiiiufi uais+ _j Error reaction 卜 E-Stop lunctiort 卜 Motionimit values f+1 Ir 廠nmnA<v?Ahnin f

6、i inhMloni t ori ng the § t atusHelp on statgRemedy depending on di agnosi s操作方法，右鍵單擊圖中菜單中的AXIS在彈出菜單中依次如圖中選擇即可出現的窗口數據從上到下依次為，當前位置，當前速度，當前加速度，當前電機負載 丿忘！記截圖了。OOOOOOO。9.驅動器參數備份，afeciKplorerI nda!WorksProiectj002已帥$01" ± _j Mas b Mot 卜Mol* _j Mej k Sea 卜Sea b Mec+ _j 匚on Ope k Stat 卜 Driv

7、* _j Cre 任 _j Erra» ES(.HCSO2.1 RIJArtSw.i tch OfflineVpdat電 Offline Paramete丄rationFuselioaal PackagesPar ter Handl i ng卜Export.Psrarnl電sr EditorImp&rt.Ptramsttr GroupMMCFirmwir* Mwvctmtxit.RenameProper ties.-p rUncBiunCreate Op er inc Data for MWC. , P右鍵單擊菜單中高亮部分，然后如圖依次選擇，并點擊EXPORT，出現下圖單擊

8、左上角的三個小點，出現下圖在文件名中鍵入你想保存的文件名，在保存在中選擇保存的路徑。選擇后點擊保存然后會回到上一個窗口，點擊 EXPORT會出現當這個窗口消失后，參數保存完成。10驅動器參數恢復（不建議使用）口 Project ExplorerQ"” 的 IndaWorksProiFc i_002抽爾顧綱卿Q”甲 AKis2.1Ar + _j Mastt卜 Mrtoi Motoi f _i Mia?卜 Scalir卜 Scalir 卜 Meeh i+ _J Contf Oper卜 Slatu：卜 Dir/eEl二CieatIf_jEiiorkE Slo卜 Motion limit v

9、aluesImport.Swi teh OfflixLSUpdate Offline ParameterizationFunctional PackagesHandling>Far»eter EditornFar Meter GroupFir*vtr* Mg畫XDeleteDelRenwe1 IIJF 1Exciptr1.ii ti.：l II IT1MMC settiagsCrtfcie Dpwi.iiy Dttt C選擇后在下圖中找到你保存的文件，點擊打開。出現下圖對話框點擊 IMPORT。11.驅動器控制參數設定（建議不要修改）I IndraWorksProjecVOOE

10、 HCSO2.1 121 Anwendungsart- _j Awii (2.1)Anwendu»>g$ail- Master communicationSettings Multiplex channel 卜 Signal control wood Signal tatu± wordb Motor» Motor: temperdtufe 丿 brake+_)MMSuring systems卜 Scaling / units卜 Scaling / unih extended卜 Mechanical gear+l|_) Controlk Operatirg m

11、odss卜 Status messages settings Diive Halt軒”“© Cieata position da<4 reference1+ _j Error reach onk E'Slop functionMASTER COMMUNICATION ADDRESSBAUDRATECYCLE TIMESettings;Ke-tjae input (AT)Real-time oitpujt (MPT)LMascommunication addressB an dlr ateCycle tiEWatchdog： timeLength o£ para

12、meter cKaiLnelLength o£ cyclic real-time channelL電nglhcyclic eommutd電 1驅動器通訊地址通訊波特率LENGTH OF CYCLE REAL TIME CHANNELLENGTH OF CYCLE COMMAND CHANNE循環(huán)時間輸入字字長輸出字字長kBaudusmsByteByitByt*Real-timft:input ST)：P4078驅動器狀態(tài)字，S0051位置反饋，S0040速度反饋IRESReal-time inuut (ATJ-Real-time output (JIBT)=Profile typeF

13、reely configurable medeActivate profile typConfig l£st cycli c c.jniffliiLd .lata uhaiiiiQlF-0407T : Field bus： cc*ntrcl wordS-Q-Q262 : Pcsi ti oning commud valu«SO0259 : Positioning velacityP4077驅動器控制字，S0282位置命令，S0259速度命令12.軸類型，即轉向的修改f2.T|Anwdung$aii!is 2.T|Arivwndirigsit lJ Master commur

14、icdUcn卜 Sellings» Multi pl bh dharmsl卜 S ignall corfflral word卜 S igndl status UMord 卜 Motor卜 Motor lefnperature / brake-LfB岳 suriixj su$l 廚帑-Scaling J ijnJt“wlEdSa» Mechanical gearQi Control> Operating modes卜 S l&us frwtsages iettinos卜 DiiveH對ti Ciwte position data iefeience i Eiro

15、r iBaction卜 E'Slop funclion卜 Mobon limit vduesPesdti sn d&ta formal® * X.Dint AmoduloAxis- 2.1 AnwendungsartResolution .if ppsid.<ttoifitjr dtadet孫 of torq.ne/ force d&taU on not unifornrim0.0001 mm0 001 rwn/iiiinoToofrwn/s1 飛1 %E咒t«inde d.eesiveloeitjr wd tsrqiii/foretData

16、vith reEferiiL亡芒 leLottd.伽拆1" shaftrttertn.ce iici't'j luiifcrrw雙擊菜單中的SCALING/UNITS 右上的圈內從上到下依次為，轉動軸（主軸），直線軸（進給）右下的圈內改變 YES,NO即可改變電機轉向13螺距，傳動比，最大行程范圍設定! 1 IZ1 AnwendungHrt4xi$ 2.1 Anwendungsart： Master comrnuriKation» Settings卜 Miitiplex channel卜 Si護al control wcwd 卜 Siyial status

17、wond卜 Motor卜 Motor: teiripeiatire / brake二j Measuring Systems卜 Scaling / units卜 5&glir)g / uniteritmnded Mechanical geai再 tontroi 卜 Operating modeiS IaIus messages sellings卜 DiiveHal_| Cieate position data refefertce卜 Data reference rrwtoi enco卜 Data reference optional em_j Error inaction卜 E-Sto

18、p furcticn 卜 Motion limit values雙擊MECHANICAL GEAR，右側圈內從上到下依次為，最大行程，螺距，輸出齒數，輸 入齒數14.操作模式改變r-b*W* |1 ,| -l-M "TThr" KA"電匸 M*rfei cwmunicaijon 卜 Srttingis 卜 MUtplen channel I Sigrtai coriial woid 卜 SignaJ 炳word 卜 Mdar 卜 Mtiai: teimperaALHe / brakeO M«surg system® » Scaing/

19、unil$卜 Scalng / unis emended卜 Mcdwiicd g«rfei Cortml» Clper甘Hng modes：J卜 S tatus nriBS&ages settings> D皿日HNt|_) Create pasiian data leFerence 卜 D ala leFerence rndtQi me® -卜 D/a 'fjC曰mcfi cipiiomm a“O Eire« leadion» E-Stcp funclionrrirearyoptr-二 ZMU3査 ond.凸亡uond.4

20、亠便亡on亂.aegaid.7oper.«p«rr»4*d4c：p«tr.i?per.eper.«p«r.mad.Ama dwmo*d.ADrive-cflntrollrd potitiooin】&rivit- nl arn-ai HLtdrpcil-B.t.1 6itccd«r 1Dri- 3 n?. trcial iiLiaz'pciL-a.t.ioih IhrIesz, encnder 1Urive：controlled posiliomgenccder 1Di,ive-esntr!*llftd peM

21、FLioEdnt 14.£l«£x 電血亡“kr 1 Fositi皿血 blgk “沁出 電皿皿Ihl ack hL-agl 4-5.E,anadiOTDriV4-cflntreille4 positioning encode 】brivfl- ccrttroU o-d pati ti oniii. «m3odaar 】Drive- cntrcille d pon ti oiiin tnaoder 1.Dr ive i:-on Ur oiled 卩 psitioikiiL encoder 1.雙擊OPERATING ,點擊下拉鍵，紅色框內為歐三項目所用的

22、操作模式,也是這種方法，歐三的DK093以及道依茨項目的其他機床使用的都是高亮的CQnfi£urata onC bltfl gUT4i t】QTLC Ditfi at i onC «Itfi fUt* i OTlv | C onfi furat a onV I anti gurAt (anV C djlEi gur «t i on道依茨的 DKM029POSITIONINGBLOCK MODE LAGESS ENCODER 1使用第一種方法的各工位位置在PLC程序中修改，第二種方法的需要在右上角紅框內的CONFIGURATION中修改，并在程序中找是否有路點，有的

23、也需要修改。15.零點的設定，設定時請按下急停按鈕！電 HCS02.1 p.lJAmwndLrigsait三 Q Axis 2.1 Arwfsnduigsait£ Q Mastsr commLncbori卜 S etlings卜 Multiples charnel 卜 SignigicciiTlTol Qrd 卜 Signal status cid k Moto 卜 Moroi: lemperature i brake+ _j Measuiing ssierns卜 Scaling / unis卜 Scaling / units ewiended卜 Mechanical gearS Q

24、 CDrttwsl卜 Operating modesI卜 S Must lings-卜 DiiwHak-CfgaljSDDsilion data refeiente -.卜 Data ielerence matDr sneo 口lI l LIL+ |門 Error iacbign E-Slop f unchen卜 Mohcm limit valuesAxis 24 AnendungsrtAbs«lult Eet亡比ti* njni taring windowEef«rience di'EtanceForiti ob isihciaili-r v«lia&#

25、187;回IfldloF ene-oder in reference 生yt御 reftr«na<*) Mot&r ncd>derOOptional encoderf|y| Sys t «n in F«£9F*nc,*Clev Pae it non Status展開菜單中的 CREAT POSITION DA TE REFERENCE 雙擊 DATE REFERENCE點擊右側紅框內的 SET，即可。設定時請按下急停按鈕！16.軟極限，硬極限，最大速度，最大加速度設定雙擊 MOTION LIMIT V ALUS ,右上紅框內為軟極限，由上到下依次為：當點位置（不可改），正極限位置，負極限位置，通常的設定方法為：加工位置的最大位置加上0.5，最小位置減去 0.5右中紅框內為硬極限，點擊方框后激活，如果極限開關接的閉點選擇N/C,如果接的開點選N/O右下的紅框中上面的是最大速度，下面是最大加速度，某些機床可能限制速度了，如果節(jié)拍不夠程序修改時提不上速度，請檢查這個參數。axis l乙 IJ anwiaungsH_j Master communica»ion» Settings卜 Multiplex channel