步進(jìn)電機(jī)控制器--說明書

1、電機(jī),伺服電機(jī)可編程控制器AKS-01Z使用說明一、 系統(tǒng)特點(diǎn) 控制軸數(shù)：單軸； 指令特點(diǎn)：任意可編程（可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜運(yùn)行：定位控制和非定位控制）； 最高輸出頻率：40KHz(特別適合控制細(xì)分驅(qū)動器)； 輸出頻率分辨率：1Hz； 編程條數(shù)：99條； 輸入點(diǎn)：6個（光電隔離）； 輸出點(diǎn)：3個（光電隔離）； 一次連續(xù)位移范圍：79999997999999； 工作狀態(tài)：自動運(yùn)行狀態(tài)，手動運(yùn)行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設(shè)定狀態(tài)； 升降速曲線：2條（最優(yōu)化）； 顯示功能位數(shù)：8位數(shù)碼管顯示、手動/自動狀態(tài)顯示、運(yùn)行/停止?fàn)顟B(tài)顯示、步數(shù)/計數(shù)值/程序顯示、編輯程序，參數(shù)顯示、輸入/輸出狀態(tài)顯示、CP脈沖和方

2、向顯示； 自動運(yùn)行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動運(yùn)行的啟動和停止； 手動運(yùn)行功能：可調(diào)整位置（手動的點(diǎn)動速度和點(diǎn)動步數(shù)可設(shè)定）； 參數(shù)設(shè)定功能：可設(shè)定起跳頻率、 升降速曲線、 反向間隙、手動長度、 手動速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號和回零速度； 程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉(zhuǎn)行號、數(shù)據(jù)判零、語句條數(shù)超長和超短的判斷功能； 回零點(diǎn)功能：可雙向自動回到零點(diǎn)； 編程指令：共14條指令； 外操作功能：通過參數(shù)設(shè)定和編程，在A操作和B操作端子上加開關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作； 電源：AC220V（電源誤差不大于±15%）。一、 前面板圖前面板圖包括：1、 八位數(shù)碼管顯示

3、2、 六路輸入狀態(tài)指示燈3、 三路輸出狀態(tài)指示燈4、 CP脈沖信號指示燈5、 CW方向電平指示燈6、 按鍵：共10個按鍵，且大部分按鍵為復(fù)合按鍵，他們在不同狀態(tài)表示的功能不同，下面的說明中，我們只去取功能之一表示按鍵。后面板圖及信號說明：后面板圖為接線端子，包括：1、 CP、CW、OPTP為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器控制線，此三端分別連至驅(qū)動器的相應(yīng)端，其中：CP步進(jìn)脈沖信號CW電機(jī)轉(zhuǎn)向電平信號OPTO前兩路信號的公共陽端CP、CW的狀態(tài)分別對應(yīng)面板上的指示燈2、 啟動：啟動程序自動運(yùn)行，相當(dāng)于面板上的啟動鍵。3、 停止：暫停正在運(yùn)行的程序，相當(dāng)于面板上的停止鍵，再次啟動后，程序繼續(xù)運(yùn)行。4、 A操作和B

4、操作是本控制器的一大特點(diǎn)：對于步進(jìn)電機(jī)，我們一般進(jìn)行定量定位控制，如控制電機(jī)以一定的速度運(yùn)行一定的位移這種方式很容易解決，只需把速度量和位移量編程即可。但還有相當(dāng)多的控制是不能事先定位的，例如控制步進(jìn)電機(jī)從起始點(diǎn)開始朝一方向運(yùn)行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，當(dāng)然再反向運(yùn)行回到起始點(diǎn)。再例如要求步進(jìn)電機(jī)在兩個行程開關(guān)之間往復(fù)運(yùn)行n次，等等。在這些操作中，我們事先并不知道步進(jìn)電機(jī)的位移量的具體值，又應(yīng)當(dāng)如何編程呢？本控制器利用：“中斷操作”，我們稱之為“A操作”和“B操作”。以“A操作”為例，工作流程為：當(dāng)程序在運(yùn)行時，如果“A操作”又信號輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的座標(biāo)，

5、程序跳轉(zhuǎn)到“A操作”入口地址所指定的程序處運(yùn)行程序。5、 輸入1和輸入2通過開關(guān)量輸入端。6、 輸出1、輸出2和輸出3通過開關(guān)量輸出端。7、 COM+、COM輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC12V/0.3A,COM+為正端，COM為負(fù)端，此電源由控制器內(nèi)部隔離提供。8、 220V控制器電源輸入端。輸入信號和輸出信號接口電路：本控制器的“啟動”、“停止”、“A操作”、“B操作”、“輸入1”、“輸入2”為輸入信號，他們具有相同的輸入接口電路?！拜敵?”、“輸出2”、“輸出3”稱為輸出信號。他們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都有光電隔離，以保證控制器的內(nèi)部沒有相互干擾，控制器內(nèi)部工作電源

6、(+5V)和外部工作電源（+12V）相互獨(dú)立，并沒有電聯(lián)系，這兩組電源由控制器內(nèi)部變壓器的兩個獨(dú)立繞組提供。 開關(guān)量輸入信號輸出信號的狀態(tài)，分別對應(yīng)面板上的指示燈。對于輸入量，輸入低電平（開關(guān)閉合時）燈亮，反之燈滅；對于輸出量，輸出0時為低電平，指示燈滅，反之燈亮。開關(guān)量輸入電路： 開關(guān)量輸出電路：三，控制器聯(lián)接示意圖:四、 操作流程圖: 控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動狀態(tài)、手動狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位后，控制器處于自動待運(yùn)行狀態(tài)且使坐標(biāo)于零點(diǎn)，這時可以啟動程序自動運(yùn)行或切換到手動狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)和參數(shù)設(shè)定狀態(tài)只能在手動狀態(tài)下切換。程序編輯完成或參數(shù)設(shè)定完

7、成后，按退出鍵退回到手動狀態(tài)（程序?qū)⒆詣颖槐Ｗo(hù)）。在手動狀態(tài)下，如要切換到程序編輯狀態(tài)，只需按編輯鍵，如要切換到參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，需按編參鍵2秒以上。 （注：上述所說的按鍵編輯、編參、退出其實(shí)是同一個按鍵，由三個功能復(fù)合，我們介紹某一功能時，按鍵的名字只取其一，下同） 五，參數(shù)設(shè)定： 參數(shù)設(shè)定狀態(tài)的進(jìn)出方式為：在手動狀態(tài)下，按住編參鍵2秒以上，直到進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開。參數(shù)設(shè)定完成后按退出鍵返回到手動狀態(tài)（參數(shù)將被自動保護(hù)）。 參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據(jù)。 參數(shù)修改方式：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后，首先顯示第一行JF-。且前2位的參數(shù)名稱閃動顯示：如按、，將會顯示下一個

8、或上一個參數(shù)名稱。如按回車鍵，將進(jìn)入（下一行）參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時數(shù)據(jù)的第一位閃動顯示，如按、，數(shù)據(jù)將被改變。如按、鍵，將移至下一位進(jìn)行修改，如此類推。數(shù)據(jù)修改后，按回車確認(rèn)，按取消放棄修改。 總之，參數(shù)的設(shè)定通過、 、回車、取消六個按鍵完成的：通過移動左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位上，這時數(shù)碼將跳動顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值；用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退出或用取消鍵放棄修改。請參考操作流程速查表。序號名稱參數(shù)顯示形式數(shù)據(jù)范圍（單位）參數(shù)說明1起跳頻率JFJF×××××400-39999(Hz)如果設(shè)定值小于400

9、HZ，系統(tǒng)將報警提示；用戶根據(jù)自己的實(shí)際情況設(shè)定不同的起跳頻率。2升降曲線rSrS ×L、H(條)控制器內(nèi)部存有兩條最優(yōu)化的升降速曲線，L為較慢的曲線；H為較快的曲線，可根據(jù)實(shí)際的負(fù)載情況選擇不同的升降速曲線。3間隙補(bǔ)償CCCC ××××0-9999（脈沖數(shù)）主要用于補(bǔ)償轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)（如絲杠、齒輪等）反向間隙所引起的誤差，補(bǔ)償?shù)奈灰屏科讲辉诳刂破魃巷@示4手動增量HLHL××××××1-999999（脈沖數(shù)）在手動狀態(tài)下，手動操作時步進(jìn)電機(jī)的位移量；如果設(shè)定值等于0，系統(tǒng)將報警提示。5手動速

10、度HFHF×××××1-39999（Hz）在手動狀態(tài)下，手動操作時步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度；如果設(shè)定值等于0，系統(tǒng)將報警提示。6回零速度bFbF×××××1-39999（Hz）回零操作時步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度；如果設(shè)定值等于0，系統(tǒng)將報警提示。7A操作入口地址nAnA ××00-99(行號)當(dāng)程序正在運(yùn)行時，如果“A操作”端有信號輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定的程序處運(yùn)行程序。8B操作入口地址nBnB ××00-9

11、9(行號)當(dāng)程序正在運(yùn)行時，如果“B操作”端有信號輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定的程序處運(yùn)行程序。9脈沖方式CPCP ×0 、1CP=0表示為單脈沖輸出，后面板的CP端輸出步進(jìn)脈沖，CW端輸出方向電平；CP=1表示為雙脈沖輸出，后面板的CP端輸出正轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖，CW端輸出反轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖 一、 程序編輯及指令詳解： 程序編輯狀態(tài)的進(jìn)出方式為：在手動狀態(tài)下，按編輯鍵。即可進(jìn)入到程序編輯狀態(tài)。程序編輯完成后，按退出鍵返回到手動狀態(tài)（參數(shù)將自動保存）。 本控制器的程序區(qū)最多可以編輯99條指令，程序中每一條指令有一個行號。行號為自動編號，從00開

12、始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某行，但行號會重新分配。 程序格式是：每一條程序分兩行顯示（無參數(shù)程序除外），第一行顯示行號和指令名稱，第二行顯示指令數(shù)據(jù)。程序的最后一條指令固定為“END”。 總之，程序的修改通過、 、插入、刪除、回車、取消八個鍵來完成；通過移動左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位上，這時數(shù)碼將跳動顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值：用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退出或用取消鍵放棄修改。請參與操作流程速度表。 程序編輯操作說明程序編輯操作步驟進(jìn)入編輯狀態(tài)在手動狀態(tài)下，按編輯鍵。退出編輯狀態(tài)在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按退出鍵，返回到手動狀態(tài)，程序?qū)⒆詣颖４?。清?/p>

13、程序區(qū)在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按住清程鍵2秒以上，第00行的指令變?yōu)镋ND即可。錄入新程序先清空程序區(qū)，這時只剩下一條程序，即第00行的END指令，然后按插入鍵，第00行程序的指令變成了PAUSE，且閃動顯示；按、，指令名稱被改變；直到找出所需要的指令，按回車進(jìn)入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對于無參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢?？梢钥吹较乱恍凶兂闪薊ND指令，再按插入鍵，用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入過程也就是在最后一條程序（END）上不斷插入新程序的過程。特別注意：在錄入新程序時明明是很正確的程序，控制器卻報警

14、出錯，這種情況出現(xiàn)在跳轉(zhuǎn)指令中；如JUMP指令、JBIT指令、JCNT。如果這三條指令中的跳轉(zhuǎn)行號大于本指令所在的當(dāng)前行號，由于跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)尚未錄入，控制器會誤判錄入行號有錯。為了避免這種情況，我們要求在錄入新程序時，把這三條指令中所出現(xiàn)的跳轉(zhuǎn)行號暫時用00代替，等程序錄入完畢再修改過來。修改程序參考上面“錄入新程序”的辦法，對當(dāng)前行程進(jìn)行修改。插入程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按插入鍵，將在當(dāng)前行的上方插入一條新程序，對新程序進(jìn)行修改操作即可。刪除程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按刪除鍵，本行程序被刪除，下面的程序自動上移。瀏覽程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按、，可以瀏覽每一行

15、程序的指令名稱，但您想快速看一下指令參數(shù)，怎么辦？你只需按鍵，本行參數(shù)將會閃動1秒鐘。指令詳解（HH-行號，×××××-數(shù)據(jù)）序號指令名稱指令顯示形式說 明1暫停指令HH_PAUSE無參數(shù), 程序暫停，等待面板啟動按鍵或端子啟動信號或A操作、B操作信號。2位移指令HH_G-LEN±×××××××執(zhí)行此指令時，控制器將按最新SPEED指令所賦值的速度，本指令所指定的位移量參數(shù)設(shè)置中所設(shè)定的起跳頻率、升降速曲線、間隙補(bǔ)償?shù)?，控制電機(jī)運(yùn)行；如果此指令無SPEED語句，則以

16、起跳頻率作為默認(rèn)值；參數(shù)的第一位為符號位，0為正位移、為負(fù)位移；參數(shù)范圍：7999999+7999999 單位：脈沖數(shù)若參數(shù)為0，將會報警提示。3速度賦值指令HH_SPEED×××××此程序以下的所有運(yùn)行都將以此指令所設(shè)定的速度運(yùn)行，直到下一個速度賦值指令出現(xiàn)為止；參數(shù)范圍：139999 單位：脈沖數(shù)/秒（HZ）若參數(shù)為0，將會報警提示。4延時指令HH_DELAY×××××××延時時間；參數(shù)范圍：1-7999999 單位：毫秒；如果參數(shù)設(shè)定值為0，系統(tǒng)將報警提示。5無條件跳轉(zhuǎn)

17、指令HH_JUMP××無條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)××表示要跳轉(zhuǎn)的程序行號；當(dāng)××行號超過END指令行號時，將報警提示。6循環(huán)指令HH_LOOP×××××××從當(dāng)前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號（要求小于當(dāng)前行），后五位為循環(huán)次數(shù)（0定義為無限次）。行號超過當(dāng)前行號時，系統(tǒng)將報警提示。7運(yùn)行到某一位置HH_GOTO±×××××××運(yùn)行到指定位置，在實(shí)際應(yīng)用中，此位置一般為系統(tǒng)的參考點(diǎn)；參數(shù)的第

18、一位為符號位，正數(shù)表求此點(diǎn)位于零點(diǎn)的正方向、負(fù)數(shù)表示此點(diǎn)位于零點(diǎn)的負(fù)方向；若參數(shù)值=0，表示返回零點(diǎn)；參數(shù)范圍：7999999+7999999 單位：脈沖數(shù)8輸出指令HH_OUT××××參數(shù)的前三位從左到右依次對應(yīng)輸出端子的OUT1OUT3；同時對應(yīng)前面板的三個輸出指示燈1-3。每位有三個選項(xiàng)：0、1、N：0-對應(yīng)輸出端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈滅1-對應(yīng)輸出端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，面板指示燈亮N-保持上一個狀態(tài)參數(shù)的最后一位，專門為控制器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計：0-執(zhí)行此指令時，蜂鳴器響一短聲；（注意：響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）1-執(zhí)行些指令時

19、，蜂鳴器響一長聲；（注意：響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）N-執(zhí)行此指令時，蜂鳴器不響。9測位跳轉(zhuǎn)HH_J-BIT××××前兩位為行號，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入口IN1IN2的其中之一；第八位為跳轉(zhuǎn)條件（0或1）；當(dāng)所測定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時跳轉(zhuǎn)到指令行號，否則，順序執(zhí)行。行號超過END指令行號時，將報警提示。10計數(shù)跳轉(zhuǎn)HH_JCNT×× ××××本指令為計數(shù)器指令，前兩位為行號，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。當(dāng)計數(shù)器計數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時，則跳轉(zhuǎn)到指定行號，否則順序執(zhí)行。行號

20、超過END指令行號時，將報警提示。11變量位移HH_GOAB±×本指令為位移指令，運(yùn)行方式和HH_G-LEN±×××××××××相同，所不同的是此指令的位移量并不是一個固定的、己知的常數(shù)，而是一個變量，此變量產(chǎn)生于中斷操作，本控制器發(fā)生最新的中斷操作時，步進(jìn)電機(jī)作降速停止后，這時的坐標(biāo)值即是此變量，由于有A、B兩個中斷操作，所以此指令的第八位以A、B分別表示各自操作所產(chǎn)生的變量，C變量表示為當(dāng)最新的一個中斷發(fā)生時，被中斷的位移指令剩余的位移量，此變量為有符號數(shù)，此指令的第七位

21、為符號位，0表示參數(shù)和變量相同，表示參數(shù)和變量符號相反。12計數(shù)器加1HH_CNT1無參數(shù)本指令為計數(shù)器指令，控制器內(nèi)總有一計數(shù)器單元，容量為999999，計數(shù)器的值可實(shí)時的計數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；計數(shù)器的值在斷電時不會自動保存，除非您手動按一下計數(shù)器存貯鍵，控制器上電后，會自動把最新存貯的值調(diào)入計數(shù)器單元，本指令對計數(shù)器進(jìn)行加1操作。13計數(shù)器清零HH_CNT0無參數(shù)本指令為計數(shù)器指令；本指令把計數(shù)器清零。除了本指令外還可以通過計數(shù)器清零按鍵隨時可以把計數(shù)器清零（在自動狀態(tài)下），清零按鍵為：。14坐標(biāo)清零HH_CLR執(zhí)行些指令，當(dāng)前坐標(biāo)及顯示都被清零，電機(jī)以些位置為新零點(diǎn)。15結(jié)束指令HH_EN

22、D無參數(shù)程序結(jié)束行，程序運(yùn)行到此指令時，表示本控制器自動運(yùn)行結(jié)束控制器返回自動待運(yùn)行狀態(tài)。該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。二、 手動運(yùn)行方式： 在自動狀態(tài)下按自動/手動將進(jìn)入手動狀態(tài)，前二位數(shù)碼管將顯示為 ，以表示為手動狀態(tài)。按或，電機(jī)將按不同的方向手動運(yùn)行，手動運(yùn)行的位移量和速度由參數(shù)廟宇狀態(tài)下的HL和HF值決定，請參考“控制器操作流程圖”。三、 自動運(yùn)行方式： 控制器上電或按復(fù)位鍵后，自動使坐標(biāo)值清零，并以此作為坐標(biāo)零點(diǎn)，在把上一次的手動存盤的計數(shù)器的值調(diào)入計數(shù)器單元，然后處于自動待運(yùn)行狀態(tài)，按啟動鍵或從端子上輸入啟動信號后，控制器將從第00行程序開始運(yùn)行，直至運(yùn)行到最后一條程序

23、END，這時自動運(yùn)行結(jié)束，控制器返回自動待運(yùn)行狀態(tài)。請參考“控制器操作流程圖”在自動狀態(tài)下，又有3種不同的子狀態(tài)：1、 自動待運(yùn)行狀態(tài)，表示控制器準(zhǔn)備運(yùn)行程序，只需按啟動鍵或端子上輸入啟動信號即可，程序完成運(yùn)行后也將處于此狀態(tài)；2、 自動運(yùn)行狀態(tài)，表示控制器正在運(yùn)行程序；3、 自動運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)，表示控制器正在運(yùn)行程序時被停止鍵或端子上輸入的停止信號中斷運(yùn)行程序?qū)⒃跀帱c(diǎn)處等待再次被啟動。在自動狀態(tài)下，又有三種不同的顯示方式：（通過按同一個鍵步數(shù)、計數(shù)、進(jìn)行切換）1、 步數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前的坐標(biāo)值，單位：脈沖數(shù)；2、 計數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前計數(shù)器單元的計數(shù)值，單位：個數(shù)；3、 程序顯

24、示方式：控制器顯示當(dāng)前所處的程序行及程序名。為了能在顯示上很好的區(qū)分自動狀態(tài)的三個子狀態(tài)以及三種顯示方式，我們用顯示器前兩位的不同顯示方式來區(qū)別：（見下表）顯示對應(yīng)狀態(tài)說明L12345步數(shù)（坐標(biāo)值）顯示方式，在自動待運(yùn)行方式顯示位數(shù)為后六位（包括符號位），如果實(shí)際坐標(biāo)值超過六位，將用截頭留尾的方式顯示。N 123456計數(shù)顯示方式，在自動待運(yùn)方式顯示位數(shù)為后六位，如果計數(shù)器的值超過六位，將用截頭留尾的方式顯示。P 00 SPD程序顯示方式，在自動待運(yùn)方式顯示位數(shù)為后六位，為了用六位數(shù)簡單明了的表示當(dāng)前的程序行，我們用了3、4位顯示當(dāng)前行號；第5位空；第6、7、8位顯示指令簡稱（參考指令速查表的

25、指令簡稱） 步數(shù)、計數(shù)、程序三種顯示方式在自動運(yùn)行狀態(tài)三種顯示方式在自動運(yùn)行狀態(tài)下前兩位顯示都相同，即 表示程序正在執(zhí)行。 步數(shù)、計數(shù)、程序三種顯示方式在自動停止?fàn)顟B(tài)前兩位閃動。 即表未程序被中斷，正在斷點(diǎn)處等等。四、 外形尺寸及安裝尺寸：本控制器采用嵌入儀表外殼，體積小重量輕（500G），前面板為71MM*71MM的方形，長度為120MM，具體尺寸見下圖： 十一、編輯及應(yīng)用舉例：例一：參數(shù)要求：起跳頻率2.5KHZ,升降速較快,間隙補(bǔ)償為0;運(yùn)行要求：以2.9KHZ的速度運(yùn)行98765步，再以15KHZ的速度反向運(yùn)行8765步，停止。參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)⒃O(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=H

26、，CC=0000。清序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 00 SPEED 02900 ；給下面的運(yùn)行賦值速度2.9KHZ 01 G-LEN 00098765 ；電機(jī)正向運(yùn)行98765步 02 SPEED 15000 ；給下面的運(yùn)行賦值速度15KHZ 03 G-LEN 0008765；電機(jī)反向運(yùn)行8765步 04 END ；程序結(jié)束例二：參數(shù)要求：起跳頻率2.5KHZ，升降速較慢。間隙補(bǔ)償為12；運(yùn)行要求：啟動時要求蜂鳴器響一短聲后以39KHZ的速度運(yùn)行1234567步，使3個輸出量為101狀態(tài)，延時55.9秒后使后二位輸出狀態(tài)為11，程序在此處暫停，直到再次啟動后使用電機(jī)以同樣的速度返回起始點(diǎn)的另一

27、側(cè)第888步的位置，到位后發(fā)出一長聲通知，結(jié)束。參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=L，CC=0012。程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 00 OUT nnno ；使蜂鳴器響一短聲 01 SPEED 39000 ；給下面的運(yùn)行賦值速度39KHZ 02 G-LEN 01234567 ；電機(jī)正向運(yùn)行1234567步 03 OUT 101n ；使3個輸出量為101狀態(tài) 04 DELAY 0055900 ；延時55.9秒 05 OUT n11n ；使后二位輸出狀態(tài)為11 06 PAUSE ；程序在此處暫停 07 GOTO-0000888 ；電機(jī)返回起始點(diǎn)的另一側(cè)第888步的位置 0

28、8 OUT nnn1 ；使蜂鳴器響一長聲 09 END ；程序結(jié)束例三：運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）有一物體，從零點(diǎn)以2.9KHZ的速度向前運(yùn)行100步（此點(diǎn)作為物體的參考點(diǎn)）；在參考點(diǎn)停止后輸出010；檢測輸入位，若INI=0，電機(jī)同速度返回零。若INI0，電機(jī)以15KHZ的速度再向前運(yùn)行10000步后使蜂鳴器短聲報警；再以35KHZ的速度返回參考點(diǎn)。若這時INI=0，則返回零點(diǎn)，否則繼續(xù)按第一次的方式循環(huán)，以此類推。要求返回零點(diǎn)后，蜂鳴器響長聲報警。程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 00 SPEED 02900 ；給下的運(yùn)行賦值速度2，9KHZ 01 G-LEN 00000100 ；電機(jī)向前運(yùn)

29、行100步 02 OUT 010n ；使輸出狀態(tài)為010 03 SPEED 15000 ；INI0，則賦值新的速度15KHZ 04 G-LEN 00010000 ；再向前運(yùn)行1000步 05 OUT nnn0 ；使蜂鳴器短聲報警 06 SPEED 35000 ；給下面返回參考點(diǎn)的運(yùn)行賦值速度35KHZ 07 GOTO 00000100 ；電機(jī)以15KHZ速度返回參考點(diǎn) 08 LOOP 03 00000 ；電機(jī)作無限循環(huán)，直到INI=0才返回零點(diǎn) 09 SPEED 02900 ；賦值返回零點(diǎn)的速度2.9KHZ 10 GOTO 00000000 ；電機(jī)以2.9KHZ速度返回零點(diǎn) 11 OUT nn

30、n1 ；返回零點(diǎn)后蜂鳴器長聲報警 12 END ；程序結(jié)束例四：運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體從零點(diǎn)處以高速39KHZ向前運(yùn)行直到碰到前方的行程開關(guān)，再同速返回至零點(diǎn)處，結(jié)束。（假設(shè)此系統(tǒng)的起跳頻率為500HZ，零點(diǎn)至接近開關(guān)的距離大于100000步，小于100010）。設(shè)計分析：此運(yùn)動的位移量并不知道其精確值，而只是知道一個大概范圍（屬于未知變量控制）。我們采用中斷操作解決這一問題。我們把行程開關(guān)連接至A操作端口，由于中斷操作時電機(jī)降速停止，如果以高速直接運(yùn)行至行程開關(guān)，必然會關(guān)生過沖，為了避免過沖，我們采用先高速后低速（低速低于起跳頻率）。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)改變）設(shè)定A操作入

31、口地址nA=04，其他參數(shù)略。程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 00 SPEED 39000 ；賦值速度39KHZ 01 G-LEN 0099000 ；先高速接近，但不能碰上行程開關(guān) 02 SPEED 00400 ；低速值頻率要低于起跳頻率 03 G-LEN 07999999 ；任意設(shè)置一個大位移量去接確行程開關(guān) 04 SPEED 39000 ；A操作入口，賦值回零速度39KHZ 05 GO-AB A ；按反方向，運(yùn)行相同位移量，回零 06 END ；程序結(jié)束例五：運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體在兩個行程開關(guān)之間（A-B）往復(fù)運(yùn)動。A、B之間的距離大于100000步，小于100010，起始位

32、置隨機(jī)（但要求先移動到A點(diǎn)）往返次數(shù)800次后停在A點(diǎn)，蜂鳴器長聲報警表示結(jié)束。要求計數(shù)器顯示往復(fù)次數(shù)，運(yùn)行速度20KHZ，起跳頻率為500HZ, 。設(shè)計分析：由于起始位置為坐標(biāo)零點(diǎn)，假設(shè)零點(diǎn)至B點(diǎn)為正位移、零點(diǎn)到A為負(fù)位移，此運(yùn)動和例四一樣屬于未知變量控制。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定A操作入口地址n4=03、B操作入口地址n8=09，其他參數(shù)略。程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運(yùn)行程序前，把控制器設(shè)定為計數(shù)顯示方式） 00 CNT-0 ；計數(shù)器清零 01 SPEED 00400 ；賦值速度400HZ（低于起跳頻率500HZ，以保證在行程開關(guān)處不過沖） 02 G-LEN 7999

33、999 ；先以低速向A運(yùn)動，直到碰到行程開關(guān)A 03 CNT-1 ；A操作入口，講數(shù)器加1 04 J-CNT 00 800 ；往復(fù)次數(shù)到800次，轉(zhuǎn)移；不到800次，運(yùn)行下一條指令 05 SPEED 20000 ；賦值速度20KHZ 06 G-LEN 0099000 ；以高速20KHZ向B點(diǎn)運(yùn)行 07 SPEED 00400 ；低速值要低于起跳頻率 08 G-LEN 07999999 ；快到B點(diǎn)時，改為低速去接觸B點(diǎn)行程開關(guān) 09 SPEED 20000 ；B操作入口，賦值速度20KHZ 10 G-LEN 0099000 ；以高速20KHZ向A點(diǎn)運(yùn)行 11 SPEED 00400 ；低速值要低

34、于起跳頻率 12 G-LEN 07999999 ；快到A點(diǎn)時，改為低速去接觸A點(diǎn)行程開關(guān) 13 OUT NNN1 ；往復(fù)次數(shù)己到800次，蜂鳴器長聲報警 14 END ；程序結(jié)束例六：一臺AKS-01Z控制器分時控制二臺步進(jìn)電機(jī)控制器運(yùn)行要求： 二臺步進(jìn)電機(jī)不同時工作，1 # 電機(jī)以7KHZ的速度運(yùn)行7777步，停止1秒后，2 # 電機(jī)以8KHZ的速度運(yùn)行8888步，停止5秒，再分別以9KHZ的速度返回零點(diǎn)，結(jié)束。設(shè)計分析：由于二臺步進(jìn)電機(jī)不同時工作，我們可以用一個單刀雙擲小繼電器來切換CP脈沖，如果要求切換很快，可以選用電子開關(guān)。用控制器的輸出口（DC12V）作為控制端。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)

35、設(shè)定狀態(tài)）本例省略。 示意圖  程序清單：00 OUT ONNN ；把CP信號切換至1#電機(jī)（本例用OUT1作為切換控制端）01 SPEED 07000 ；為1#電機(jī)賦值速度7KHZ02 G-LEN 777 ；1#電機(jī)運(yùn)行777步03 OUT 1NNN ；先把CP信號切換至2#電機(jī) 04 DELAY 1000 ；再延時1秒 05 SPEED 08000 ；為2#電機(jī)賦值速度8KHZ06 G-LEN 8888 ；2#電機(jī)運(yùn)行8888步07 OUT 0NNN ；把CP信號切換至1#電機(jī)08 DELAY 5000 ；延時5秒09 SPEED 09000 ；為1#和2#電機(jī)賦值回零

36、速度9KHZ10 G-LEN 7777 ；1#電機(jī)先回零11 OUT 1NNN ；把CP信號切換至2#電機(jī)12 DELAY 0500 ；延時0。5秒（主要考慮繼電器切換時間）13 G-LEN 8888 ；2#電機(jī)回零14 END ；程序結(jié)束例七：AKS-01Z更先進(jìn)的自動制袋機(jī)控制器系統(tǒng)配置：AKS-01Z控制器二相步進(jìn)電機(jī)130BYG250A、驅(qū)動器、可選配AC220A 隔離變壓器。壓輪周長200MM。操作面板除了AKS-01Z以外，還配有：1、有效/無效按鍵（為自鎖按鍵）：當(dāng)此鍵按下后才能啟動電機(jī)運(yùn)行；在此鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關(guān)信號，電機(jī)也不動作。2、印刷/定長選擇按鍵（為自鎖按鍵）：

37、按下為印刷方式；抬起為定長方式。 運(yùn)行要求：我們以袋長500MM為例，在定長方式下，每啟動一次，高速運(yùn)行500MM。在印刷方式下，每啟動一次，先高速運(yùn)行480MM，再改為低速運(yùn)行去尋找色標(biāo)，找到色標(biāo)立即停車。如果運(yùn)行了510MM，仍未找到色標(biāo)，則認(rèn)為是故障運(yùn)行，馬上停車報警（短聲100次）。另外要求切紙5萬張，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵和計數(shù)器存儲鍵，可隨時使用。設(shè)計分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動器工作在20細(xì)分狀態(tài)，這時的步距角為0。09度，脈沖當(dāng)量為：每毫米20個CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)） JF=1000，RS=H，CC=0，HL

38、=10，HF=1000，BF=1000，NA=12，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機(jī)有所調(diào)整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費(fèi)幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式） 00 J-BIT 18 1 1 ；如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1），則程序返回 01 SPEED 28000 ；假設(shè)高速運(yùn)行速度28KHZ 02 J-BIT 05 2 0 ；如果印刷/定長按鍵為印刷方式（按下，1N2=0），則轉(zhuǎn)至05行程序 03 G-LEN 10000 ；在定長的方式下，電機(jī)運(yùn)行500MM（10000步） 04 JUMP

39、12 ；轉(zhuǎn)至第12行程序 05 G-LEN 9600 ；在印刷方式下，電機(jī)先高速運(yùn)行480MM（9600步） 06 SPEED 1000 ；假設(shè)低速尋找色標(biāo)時的速度為1KHZ 07 G-LEN 600 ；以低速運(yùn)行去尋找色標(biāo)，如找到則轉(zhuǎn)入A操作入口 08 OUT NNN0 ；運(yùn)行510MM，仍未找到色標(biāo)，則短聲報警（100次） 09 DELAY 200 ；延時0。2秒 10 LOOP 07 100 ；短聲報警100次 11 JUMP 18 ；轉(zhuǎn)至 12 CNT-1 13 J-CNT 15 50000 14 JUMP 18 15 OUT NNN1 16 DELAY 200 17 LOOP 07

40、10 18 END例八：AKS-01Z更先進(jìn)的自動切分機(jī)控制器系統(tǒng)配置：AKS-01Z控制器、兩相步進(jìn)電機(jī)130BYG250A（或三相130BC3100A）、驅(qū)動器、可選配AC220A隔離變壓器。壓輪周長200mm。操作面板除了AKS-01Z以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當(dāng)此按鍵按下后才能啟動電機(jī)運(yùn)行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關(guān)信號，電機(jī)也不動作。運(yùn)行要求：我們切紙長度500mm為例，每啟動一次，高速運(yùn)行500mm。另外要求切紙5萬張，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵和計數(shù)器存儲鍵，可隨時使用。 設(shè)計分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動器

41、工作在20細(xì)分狀態(tài)，這時的步距角為0。09度，脈沖當(dāng)量為：每毫米20個CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)） JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機(jī)有所調(diào)整。 說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費(fèi)幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）00 J-BIT 09 1 1 ；如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1），則程序返回 01 SPEED 28000 ；假設(shè)高速運(yùn)行速度28KHZ 02 G-LEN 10000 ；電機(jī)運(yùn)行500MM

42、（10000步）03 CNT-1 ；計數(shù)器加1 04 J-CNT 06 50000 ；計數(shù)器=5萬，轉(zhuǎn)至長聲報警10次 05 JUMP 09 ；計數(shù)值不到5萬，轉(zhuǎn)至結(jié)束 06 OUT NNN1 ；計數(shù)值已到5萬，長聲報警10次 07 DELAY 200 ；延時0.2秒 08 LOOP 07 10 ；長聲報警10次 09 END例九：AKS-01Z更先進(jìn)的粉劑包裝控制器系統(tǒng)配置：AKS-01Z控制器、兩相步進(jìn)電機(jī)110BYG250A（或三相110BC380）、驅(qū)動器，可選配AC110V/AC220A隔離變壓器。操作面板除了AKS-01Z以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當(dāng)此按鍵按下后

43、才能啟動電機(jī)運(yùn)行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關(guān)信號，電機(jī)也不動作。運(yùn)行要求：我們以主軸運(yùn)行速度每秒2圈為例，主軸每轉(zhuǎn)1圈，啟動步進(jìn)電機(jī)一次，步進(jìn)電機(jī)要在0.25秒內(nèi)帶動蝸桿旋轉(zhuǎn)一周。要求包裝5萬袋，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵和計數(shù)器存儲鍵，可隨時使用。 設(shè)計分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動器工作在20細(xì)分狀態(tài)，這時的步距角為0。09度，脈沖當(dāng)量為：步進(jìn)電機(jī)每運(yùn)行一周需4000個CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)） JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具

44、體的切分機(jī)有所調(diào)整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費(fèi)幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）00 J-BIT 09 1 1 ；如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1），則程序返回 01 SPEED 38000 ；假設(shè)高速運(yùn)行速度38KHZ 02 G-LEN 4000 ；電機(jī)運(yùn)行一周（4000步）03 CNT-1 ；計數(shù)器加1 04 J-CNT 06 50000 ；計數(shù)器=5萬，轉(zhuǎn)至長聲報警10次 05 JUMP 09 ；計數(shù)值不到5萬，轉(zhuǎn)至結(jié)束 06 OUT NNN1 ；計數(shù)值已到5萬，長聲報警10次 07 DELAY

45、 200 ；延時0.2秒 08 LOOP 07 10 ；長聲報警10次 09 END十二、指令搜查表 序號指令名稱舉例說明、數(shù)據(jù)范圍、單位指令全稱指令簡稱1暫停指令00 PAUSE程序暫停，等待啟動信號PAUSEPAU2位移指令01 G-LEN 1234567按最新SPEED賦值速度，反向移動1234567步；-7999999+7999999、脈沖數(shù)G-LENG-L3速度賦值02 SPEED 12345對此指令以下的運(yùn)行賦值速度；12345Hz，139999、脈沖數(shù)/秒（Hz）SPEEDSPD4延時指令03 DELAY 1234567延時時間：1234567毫秒17999999、毫秒DELAYDLY5無條件跳轉(zhuǎn)04 JUMP 12無條件跳轉(zhuǎn)到第12行程序運(yùn)行0099、行號JUMPJMP6循環(huán)指令05 LOOP 03 12345從當(dāng)前行到（05）跳轉(zhuǎn)到03行做12345次循環(huán)199999（0定義為無限次）、次數(shù)（只能向前循環(huán)）LOOPLOP7運(yùn)行到某一位置06 GOTO -1234567控制電機(jī)運(yùn)行到坐標(biāo)值為-1234567的位置-7999999+7999999、脈沖數(shù)（0相當(dāng)于返回零點(diǎn)）GOTOGOT8輸出指令07 OUT 03 01 N 0開關(guān)量輸出為：OUT1=0