基于P87C591的CAN總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計

1、基于 p87c591的 can 總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計 page 1 of 8 基于 p87c591的 can 總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計引 言移動機器人的安全避障問題一直是該項研究的基本問題，目前解決此問題的基本方法是采用多路超聲波傳感器通過適當?shù)陌惭b角度達到獲取多路測量信息的目的。對于多路超聲波傳感器的擴展，一般是在機器人系統(tǒng)控制核心之上進行。這樣做的缺點在于，超聲波傳感器的擴展占用了大量的系統(tǒng)硬件資源，另外大量的測量信息的處理也浪費了系統(tǒng)軟件資源。針對這一問題， 筆者采用can 總線擴展多路超聲波傳感器的作法。這種作法有幾個優(yōu)點：首先，can 總線具有良好的傳輸防錯設(shè)計，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性；

2、其次，多路超聲波傳感器的設(shè)計可由can 總線智能節(jié)點實現(xiàn)，大大節(jié)省了系統(tǒng)硬件資源和軟件資源；第三，由于 can 總線對于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點數(shù)在理論上不受限制，所以隨著對移動機器人研究的不斷深入，對于整個機器人系統(tǒng)的總體設(shè)計可以靈活地在can 總線上進一步開發(fā)。本文介紹的can 總線智能節(jié)點的設(shè)計以philips公司的 p87c591作為超聲波傳感器的控制核心。由于p87c591具有片上自帶的can 控制器并且為 can 的應(yīng)用提供了許多專用的硬件功能，因此又將它作為了系統(tǒng)的can 總線控制器，大大節(jié)省了主控系統(tǒng)的資源。can 總線的收發(fā)器采用tjal040 。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1 所示。機器人系統(tǒng)

3、控制核心由arm 實現(xiàn)。其主要功能是處理需要復雜計算的信息，將經(jīng)過處理的信息再送回 can 總線， 并對整個網(wǎng)絡(luò)進行管理。超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)的主要功能就是判斷障礙物位置，將對移基于 p87c591的 can 總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計 page 2 of 8 動機器人前進方向有阻礙的障礙物信息通過can 總線傳回主控系統(tǒng)， 由主控系統(tǒng)作出相應(yīng)處理并進行避障動作。本文將著重介紹超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)。1 超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)的硬件電路如圖2 所示。p87c591是 51 系列單片機， 對于大部分熟悉51 單片機的使用者來說它的使用方法十分簡單。下面分別介紹各個組成

4、部分。1 1 控制部分超聲波傳感器的控制部分采用philips半導體公司生產(chǎn)的p87c591。它是一個單片8 位高性能微控制器，具有片內(nèi)can 控制器，是從80c51微控制器家族派生出來的。它采用了強大的80c51指令集，并成功地包括了philips半導體公司sjal000 can控制器的pelican功能；全靜態(tài)內(nèi)核提供了擴展的節(jié)電方式；振蕩器可停止和恢復而不會丟失數(shù)據(jù)；改進的1：1 內(nèi)部時鐘預分頻器在12 mhz外部時鐘速率時，實現(xiàn)500 ns指令周期；內(nèi)部具有的16 kb內(nèi)部程序存儲器完全滿足本系統(tǒng)要求?；?p87c591的 can 總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計 page 3 of 8 作為系

5、統(tǒng)控制核心，p87c591擔負兩個主要任務(wù)。其一是作為超聲波傳感器的控制核心，在其普通io 口上擴展了超聲波傳感器的接收和發(fā)射部分電路，利用單片機軟件功能產(chǎn)生40 khz信號并通過驅(qū)動放大發(fā)射出去，再利用接收部分電路進行接收。另外可以對其余口線繼續(xù)進行超聲波傳感器的擴展，實現(xiàn)多個超聲波傳感器系統(tǒng)的設(shè)計。其二是利用p87c591的片內(nèi) can 控制器實現(xiàn)與can 總線的連接。這樣的設(shè)計改變了過去在機器人控制核心上進行超聲波測距系統(tǒng)的設(shè)計，不但將超聲波檢測與處理的工作轉(zhuǎn)移到了單片機上， 大大節(jié)省了機器人控制核心的系統(tǒng)資源，還將 can 總線智能節(jié)點的大部分控制工作也轉(zhuǎn)移到了單片機上， 節(jié)省了硬件資

6、源，同時 can 總線的采用大大提升了系統(tǒng)的抗干擾能力，使機器人控制系統(tǒng)更加穩(wěn)定地工作。1 2 超聲波傳感器發(fā)射部分超聲波傳感器發(fā)射部分硬件電路如圖3 所示。lm386是一種音頻集成功放，具有自身功耗低、電壓增益可調(diào)整、電源電壓范圍大、外接元件少和總諧波失真小等優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于錄音機和收音機之中。它是一個三級放大電路。本部分硬件電路相對簡單，主要就是利用lm386的驅(qū)動放大功能將單片機產(chǎn)生的40 khz方波放大輸出。因為在智能超聲波節(jié)點控制系統(tǒng)中單片機的工作相對較少，為節(jié)省硬件，不妨將40 khz方波的產(chǎn)生這部分工作交由單片機的定時器來完成，這樣只需十分簡單的硬件電路即可完成。us t1為超聲

7、波發(fā)射頭。1 3 超聲波傳感器接收部分基于 p87c591的 can 總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計 page 4 of 8 超聲波傳感器接收部分的硬件電路如圖4 所示。電路采用集成電路cx20106a。這是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器?？紤]到紅外遙控常用的載波頻率38 khz與測距超聲波頻率40 khz較為接近，可以利用它作為超聲波檢測電路。實驗證明，其具有很高的靈敏度和較強的抗干擾能力。適當改變c1 的大小，可改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。r1 和 c1 控制 cx20106a內(nèi)部的放大增益，r2 控制帶通濾波器的中心頻率。一般取 r2=4 7， c1=1 f。其余元

8、件按圖4 取值。 us_r1為超聲波接收頭，當收到超聲波時產(chǎn)生一個下降沿，接到單片機的外部中斷into 上。當超聲波接收頭接收到40 khz方波信號時，將會將此信號通過cx20106a驅(qū)動放大送入單片機的外部中斷 0 口。單片機在得到外部中斷o 的中斷請求后，會轉(zhuǎn)入外部中斷o 的中斷服務(wù)程序進行處理，在移動機器人的避障工作中，可以在中斷服務(wù)程序設(shè)定需要單片機處理的最短距離，比如o5 m 。對于距離大于05 m的障礙物，可以不做處理直接跳出中斷服務(wù)程序；對于距離小于或等于0 5 m 的障礙物信息， 則在中斷服務(wù)程序中進行處理并通過can 總線上報機器人系統(tǒng)控制核心，由機器人系統(tǒng)控制核心發(fā)出命令指

9、導機器人的避障動作。對于多超聲波傳感器系統(tǒng)，每一個超聲波傳感器在判斷到對機器人行動有障礙物時可分別在其中斷服務(wù)程序中對障礙物信息進行簡單處理，上報給機器人系統(tǒng)控制核心的信息可以相對簡單，只需機器人系統(tǒng)控制核心控制機器人的實際動作，比如左轉(zhuǎn)30，而不必機器人系統(tǒng)控制核心再次進行計算，這樣會節(jié)省大量系統(tǒng)資源去作其他更為復雜的工作。基于 p87c591的 can 總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計 page 5 of 8 1 4 can總線設(shè)計部分can 總線設(shè)計部分的硬件電路如圖5 所示。tjal040是 philips 半導體公司生產(chǎn)的完全可替代pca82c250的高速 can 總線收發(fā)器。該器件提供了 ca

10、n 協(xié)議控制器和物理總線之間的接口，以及對 can 總線的差動發(fā)送和接收功能。tjal040具有優(yōu)秀的 emc 性能，而且在不上電狀態(tài)下有理想的無源性能；它還提供低功耗管理，支持遠程喚醒。值得一提的是tjal040的自動防故障功能，在引腳txd 上提供了一個向vcc 的上拉，使引腳txd 在不使用時保持隱性電平。引腳stb 提供了一個向vcc 的上拉，當不使用引腳stb 時，收發(fā)器進入待機模式。如果 vcc 掉電，引腳txd 、stb 和 rxd 就會變成懸浮狀態(tài)，防止通過這些引腳產(chǎn)生反向電流。這部分電路硬件相對簡單，但對于can 總線的抗干擾能力需特別注意。本設(shè)計主要突出以下幾點：圖中 6n

11、137是光電耦合器， p87c591的。rxdc 腳( 即 p1 o 口)作為 can 接收器的輸入腳， txdc口( 即 p11 口) 作為 can 發(fā)送器的輸出腳，都通過6n137連接至 can 發(fā)送器 tjal040 。采用光電耦合器 6n137的目的是增強can 總線節(jié)點的抗干擾能力，這樣的設(shè)計可以很好地實現(xiàn)總線上各can 節(jié)點間的電氣隔離。但要注意的是，光耦部分電路所采用的兩個電源vcc 和 v 必須完全隔離，否則光耦就失去了意義?？刹捎脤Ｓ玫碾娫锤綦x模塊來實現(xiàn)?；?p87c591的 can 總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計 page 6 of 8 tjal040作為 can 總線收發(fā)器， 與

12、 can 總線的接口部分也采取了抗干擾措施。tjal040的 can_h和 can_l 引腳各自通過一個5 電阻與 can 總線連接，電阻可以起到一定的限流作用，保護tjal040不受過流的沖擊。can_h和 can_l 與地之間并聯(lián)了2 個 30 pf 的電容，可以過濾掉總線上的高頻干擾和一定的電磁輻射。2 根 can 總線接人端與地之間分別反接了一個保護二極管。當 can 總線有較高的負電壓時，通過二極管的續(xù)流可起到一定的過壓保護作用?？偩€兩端接的120 電阻起匹配總線阻抗的作用，忽略掉它會使數(shù)據(jù)通信的抗干擾性能及可靠性大大降低甚至無法通信。1 5 其 他除以上提到的幾個主要部分之外，還有

13、單片機的復位電路、外部時鐘電路和電源等幾個部分，本文只提供了一種最簡單方案。在實際應(yīng)用中，對于較為復雜的現(xiàn)場環(huán)境可以相應(yīng)添加看門狗復位電路和獨立電源設(shè)計等復雜電路。值得注意的是，對于復位電路和電源電路應(yīng)該給予足夠的重視。2 超聲波智能節(jié)點控制系統(tǒng)的軟件編寫基于 p87c591的 can 總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計 page 7 of 8 軟件的編寫工作主要有兩個部分：超聲波測距部分和can 總線的通信部分。2 1 超聲波測距部分的軟件設(shè)計超聲波發(fā)射部分的軟件設(shè)計相對簡單。在軟件編寫工作中，需要將超聲波持續(xù)發(fā)射一段時間以便被接收器準確接收。以下程序可作參考：當超聲波接收器接收到回波時，硬件電路產(chǎn)生低電

14、平觸發(fā)p87c591的外部中斷o 口。軟件編寫的主要思想是，在中斷服務(wù)程序中由寄存器預先設(shè)定一個數(shù)值，這個數(shù)值是機器人避障的最短距離。從超聲波發(fā)射頭發(fā)射方波開始，到超聲波接收頭接收到回波為止，把這段時間換算成為距離，與上述最短距離相比較。如大于最短距離，則不作處理，跳出中斷服務(wù)程序；如等于或小于最短距離，則執(zhí)行相應(yīng)動作。圖6是這部分程序的流程。2 2 can總線通信部分的軟件編寫這部分軟件編寫主要由以下幾部分組成：初始化、接收處理、發(fā)送處理、中斷處理及錯誤處理函數(shù)。由于系統(tǒng)中任意節(jié)點在任意時刻均可主動與其他節(jié)點通信，故各個節(jié)點通信程序大致相同。具體程序的編寫可參考p87c591的用戶手冊。結(jié) 語本文論述了以can 總線擴展多路超聲波傳感器的基本思想，介紹了一種以philips公司 p87c591作為超聲波傳感器控制核心及can 總線控制器和以tjal040作為 can 總線收發(fā)器的can 總線智能超聲波基于 p87c591的 can 總線超聲測距系統(tǒng)設(shè)計 page 8 of 8 測距系統(tǒng)。 與以往移動機器人超聲波傳感器測距系統(tǒng)相比，這個設(shè)計增加了can 總線部分的設(shè)計，將多路超聲波傳感器的擴展轉(zhuǎn)移到智能節(jié)點部分