terrosolid培訓演示

1、赫爾辛基技術大學license: Terrisolid Application licensesetup: Terrisolid Application setupTerriScan 09版本之后的有建筑物自動矢量化功能濾波算法：Axelon 1999, 2004, ISPRS期刊上文獻2010.1.11：Tscan應用文件夾說明:D:Terrisolid培訓tscan_trainingcampath: 掃描行帶數(shù)據(jù)Laser:分塊之后的點云數(shù)據(jù)Laserraw: 原始點云數(shù)據(jù)Macro:處理中使用的宏Mission: 存儲的其他文件, control是地面控制點, training.ptc點

2、類的定義Ortho:正射影像screen_capture: 培訓視頻trajectory: 航帶的數(shù)據(jù)軟件安裝步驟:1 安裝v8；2 安裝Terrisolid3. 復制license文件到c:Terria文件夾下啟動TerriScan服務：UtilitiesMDL ApplicationTscanLoad設置投影，進行相關轉(zhuǎn)換：加載數(shù)據(jù)：設置正確的投影信息顯示10%的點云數(shù)據(jù)：按照航帶顯示：ViewDisplay ModeColor by FlightlineApply分區(qū)塊進行處理：1. 定義塊，這里的塊可以是規(guī)則網(wǎng)格，也可以是不規(guī)則多邊形：2為方便表示，需要對區(qū)塊進行標注：（WP編輯不了）

3、 3定義工程：根據(jù)屬性進行選擇：Microstation 下面：EditSelect by attributeAdd blocks by boundaries:只顯示區(qū)塊中的數(shù)據(jù)：顯示加載的點和忽略的點：Identify 按鈕和show location按鈕的作用：工程中區(qū)塊的名稱與對應位置的關聯(lián)顯示一個區(qū)塊的數(shù)據(jù)分級顯示數(shù)據(jù)制作剖面圖設置剖面寬度、視圖同步1中操作剖面，2為x方向剖面，3為y方向剖面測量點的密度：不同航帶之間的配準情況偏差的引起：GPS的偏移因此系統(tǒng)誤差，存在一定的高度差；INS出現(xiàn)問題的話將導致xy方向出現(xiàn)偏差編寫宏對點云的處理：neighborhood設置為20處理航帶之

4、間的重疊Cut overlap：轉(zhuǎn)到：圖層12先通過group的形式進行最低點處理再通過single的形式判斷最低點Filtering in terrainscanDensification of TIN地面點分類：芬蘭的一個學者提出，迭代的內(nèi)插三角網(wǎng)TIN法，尋找局部的最低點，Iteration angle迭代角是每次處理角度的增加。Terrain angle：可以看到地面坡度，懸崖處大概80多，平地處10幾即可pointfind：查找滿足某條件的點利用宏進行相關操作：ToolsMacroadd:OK之后出現(xiàn)下面的對話框：Run：運行所設置的宏濾波完成后會有一個輸出報告，可以保存為文本文件。

5、增加一個新的類：Display modelColor by classColorsAdd或者： 點云疊加到正射影像：手動分類：單點分類：TerriModeler：模型管理工具Display Shaded Surface：注意天頂角的設置視圖同步設置:View2 隨View1同步變化如果點云在影像下面，可能的原因是：先加載了Terriphoto，后加載了Terriscan.解決的辦法是卸載了Terriphoto后再添加一次。Manage Raster Reference:?渲染顯示？Statistics功能是對LIDAR點云進行統(tǒng)計分析利用高程信息對LIDAR點云進行分類Open surface

6、 功能:渲染表面View elevation功能：查看個點云的高程坡度較大時內(nèi)插誤差會比較大，插值角度應設置的小一些D:Beijingtscan_trainingmissioncontrol為控制點文件Control report：可以按照誤差的大小進行排序；可以通過設置查看剖面圖，以方便查看控制點與插值結(jié)果之間的高程差控制點與點云之間的高程差系統(tǒng)誤差較大時應該進行糾正Classify key points:點云的簡化，顯示顯示工具條的第一個按鈕：顯示等高線錄像1、2之間缺少：“選中”按鈕Read inside fense點擊所要添加點云的區(qū)塊Tmatch:航線匹配只裁出航線的一部分Find

7、match工具：確定航帶的質(zhì)量Mirror scan error出現(xiàn)的原因：對如何使用tmatch的建議：1 Boresight calibration per flight session (從起飛到著陸的過程): Roll, Pitch, Heading (Morror Scale) - Whole dataset2 Import all sessions into area: Z, rollce Or Z, roll, pitchOr Z, roll, pitch Mirror scale- per flightlineFASTERReduce traj informationReduc

8、e number of blocks usedReduce number of points by storing only ground class in a TerraMatch project(地面點單獨保存成一個文件)Tie Line Match：利用Tie Line進行航帶匹配 每次飛行的數(shù)條航帶被認為是一組；幾次飛行就會有幾個組有關Terriphoto的操作應用：對easting和westing進行調(diào)整：利用一些固定地物如建筑物進行試驗數(shù)據(jù)有1g多，可以從Terrisolid公司下載 如果在獲取LIDAR點云數(shù)據(jù)的同時拍攝影像數(shù)據(jù)，可以利用Terriphoto進行正射影像的制作。1

9、創(chuàng)建Terriphoto的任務：定義影像的航跡：航跡的文件、影像的航跡文件關聯(lián)在一起從中刪除沒有地面點的影像在視圖文件中看到他們的位置保存文件；生成正射影像：1創(chuàng)建影像的金字塔：2影像鑲嵌后，調(diào)整影像之間的色差：察看影像各的灰度直方圖，定義Tie Points：手動方法、半自動方法、自動方法3設置Camera的相關信息高度高于1m的植被就不太適合做連接點影像真正的正射影像圖Tphoto中影像管理器工具:添加影像時需要在Top視圖下，通過Rotate View 實現(xiàn)：打開以前的工程時，需要用fit view 恢復一下：建筑物的矢量化：10point/m2的數(shù)據(jù)適合于做建筑物矢量化，赫爾辛基的這個

10、數(shù)據(jù)密度為2.5point/m22010.1.13：車載/地面LIDAR數(shù)據(jù)處理及檢校解決掃描點的不匹配問題：角度的不匹配，建筑物的墻體、建筑物的角點、地面、竿子（電線桿、路燈等）、電線適用于校正（Heading error）存在Heading error的話，建筑物的墻體將向外或者向里偏移存在Roll error的話，建筑物的墻體不垂直，會發(fā)生一定程度的偏移存在Pitch error的話，前面的地面較低，后面的地面較低；前面的墻面發(fā)生前傾，后面的墻面發(fā)生后傾數(shù)據(jù)校正流程：多次觀測結(jié)果進行角度的解算：使用LAS格式存儲移動掃描數(shù)據(jù)；校正過程中需要知道哪些數(shù)據(jù)來自于第一次掃描，哪些數(shù)據(jù)來自于第二

11、次掃描1 設置點類、坐標定義：加拿大多倫多的數(shù)據(jù)2加載航跡數(shù)據(jù)： 上面兩個文件是同時生成的，第二個文件中含有對文件精度的估計。adddone紅色位置處精度較差掃描系統(tǒng)的設置： 記錄這些信息的目的是在處理時知道激光發(fā)射的位置。Define projectfilenew project選中邊界Read inside fense:把沒有數(shù)據(jù)的區(qū)域切掉：按照掃描儀信息分成1類和2類： 這樣就把掃描儀2的數(shù)據(jù)分到第2類中Flight linededuce using time:Heading error角度的不匹配表現(xiàn)于xy的偏移：Roll和Pitch表現(xiàn)于高度的不同：地物的夾角掃描結(jié)果并不完全可靠，如

12、下：建筑物的墻面有所偏移：角度沒有匹配：不采用距離5米以內(nèi)的點，因為太近導致誤差大；離掃描儀太遠的點也不用，因為點云稀疏，因此300米以外的點也不采用。通過位置進行分類：大于120米的分為long range 類：分類結(jié)果：將long range 刪除：車輛停止時（如紅綠燈）的點也需刪除：利用Manage tratories原理：1秒時間內(nèi)點云少于/多于多少時為stop；每秒鐘heading的變化大于4度時為轉(zhuǎn)彎。這兩種情況下獲得的點不可靠得到的stop類：第4個航帶被分為turn的點：刪除該兩類：選中所要刪除的類（stop, turn）OK。ToolsShow statisticsFile

13、save points分類出過境的點：選擇所有航帶得到結(jié)果：Save points利用tmatch進行一些處理：依靠tie line進行，目前嘗試用于機載運行后出現(xiàn)：Deduce using time：把合適的航帶號賦給每個點。不進行該設置的話，運行過程中可能出現(xiàn)死機。再一次尋找tie line：得到的第二次尋找結(jié)果為：尋找效果最差的tie line：查找誤差如此大的原因：手動查找：利用墻的角度查找不好的tie line查找結(jié)果為：Find tie line match：改正前后效果對比：對tie line 進行修正:再查看一下結(jié)果，發(fā)現(xiàn)前后對比比較明顯。 利用find worst查找最差的t

14、ie line：關于depths參數(shù)的設置：Depths設置較大時，允許更遠距離的激光點云；該參數(shù)設置較小時，允許更近的掃描儀的點。校正精度評價：機載數(shù)據(jù)x、y誤差比較??；移動激光掃描的x、y不是那么可靠有坡度的地方適合于進行機載LIDAR數(shù)據(jù)的配準用measure math衡量數(shù)據(jù)航帶間配準的情況2010.1.14:Improving Positioning of Mobile Scanner Data 提高移動激光掃描的定位精度機載掃描數(shù)據(jù)中存在內(nèi)部重疊，可以用來進行數(shù)據(jù)糾正。移動激光掃描數(shù)據(jù)，衛(wèi)星的可見性變化非常大，因此該數(shù)據(jù)精度變化也很大。Error sources：系統(tǒng)誤差、測距誤差

15、（比較小，1cm水平）、航跡xyz（最大的誤差來源）、航跡hrp（角度影響引起的誤差，較?。?。航跡文件平滑的目的：去除小的誤差，隨時間變化xyz誤差發(fā)生變化Tie lines types：ground point, known point, ground line, known lineground point：位于地面的特征點；known point：經(jīng)過實地測量的、已知點；ground line：known line：Solvalla例子：數(shù)據(jù)特征：8 km survey using Optech Lynx mobile system with one scanner on boardTh

16、is two lane road was driven in two directions在TerraScan中完成的步驟有：1 創(chuàng)建工程并進行相關定義； 2 將點云導入工程中；3 導入航跡與精度信息文件；4 在北向轉(zhuǎn)彎處切斷航線；5 演繹（減少？）點云的航線數(shù)量。1 建立工程，查看精度打開solvalla.v8文件；打開D:Beijingsolvallalaser1 solvalla.prj文件；看到試驗區(qū)數(shù)據(jù)共分10個區(qū)塊，可以通過show location 進行位置察看：File load points，加入every_10th.las點云文件：此時，已經(jīng)加入點云數(shù)據(jù)，顯示結(jié)果為：可通過

17、工具量測路的長度，大概為8km。轉(zhuǎn)入level 2層，設色顯示航跡文件的精度： block 1-3，紅色表示精度太差，藍色表示精度比較理想。2定義用戶自己的數(shù)據(jù)，并導入 ：讀入的用戶的控制點：轉(zhuǎn)入level 3 文件：Fileclose pointsFileopen blockDisplay ModeColor byFlight lineAll views做橫切面：控制點的結(jié)果與激光點聯(lián)系起來：Open block 打開block9并按回波強度進行顯示：添加地面控制點：顯示不同掃描儀之間的匹配情況：單航帶顯示 僅顯示一個航帶的數(shù)據(jù)：查看空中懸掛電線的點云匹配情況，并將電線分為building

18、類：顯示同一位置處電線的兩航線位置情況：從上圖的匹配結(jié)果看，位置精度可以接受。打開第6區(qū)塊的影像：查看兩航線的匹配情況打開第2區(qū)塊的影像：做橫切面，查看兩航線的匹配情況（Z difference）得出結(jié)論：block 1-3的位置精度較差，需要用地面控制點進行進一步的處理。關閉點云，打開control-additional.txt控制點：Write points to design file:關閉點，打開block 9點云，并強度顯示：定義tie line添加known points或者known lines：Open block 6：添加known points或者known lines：O

19、pen block 4：制作tile line，提高定位精度1統(tǒng)計文件特征：制作tie line 不必要非得進行分類，在未分類情況下就可以做；去除壞點時，需要進行分類。Add known pointsFile report : 查看tie line 的統(tǒng)計信息對不同點賦予不同權重的方法：Apply confence？*.tms文件移動相機校正：目前需要手工操作的還比較多打開D:Beijinglynx_camera_calibrationdgn camera_cal.dgn文件：打開D:Beijinglynx_camera_calibrationlaser camera_cal.prj工程：Tp

20、hoto任務的定義：其中，文件管理方式為：相機定義窗口： 計算深度圖像：定義tie points：窗體的調(diào)整：利用深度圖像可以知道物體與相機之間的距離點查找完后需要核查一下，位置誤差比較大的點需剔除。Camera1 和Camera2的設置：？Tscan 中利用高的建筑進行角度糾正：生成建筑物的3D線：轉(zhuǎn)至100259影像：做strght line察看tie points分布情況解決徑向畸變：設置選擇use as tie points解決角度的配準：2010.1.15:建筑物的矢量化 適用于機載數(shù)據(jù)的矢量化，目前還不適用于移動LIDAR數(shù)據(jù)，目標是：自動矢量化、高精度、no polar。在矢量化之前需要完成的工作：ground, height from ground, building的分類。數(shù)據(jù)集需要經(jīng)過配準等工作，no overlapping, TerraMatch done, cut overlap done.對點云數(shù)據(jù)密度的要求：